工業(yè)機器人直接電驅(qū)動技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)的工業(yè)機器人使用伺服電機和減速器機構(gòu)來實現(xiàn)機身的旋轉(zhuǎn)。鑒于減速器有結(jié)構(gòu)復雜、效率低、轉(zhuǎn)動慣量和噪聲大、潤滑油泄漏、傳動間隙大、維護頻繁、機構(gòu)磨損嚴重等缺點，提出了一種低速大力矩直驅(qū)電機技術(shù)，不僅避免了對減速器的使用，減少了傳動裝置造成的功率和能量損失，而且系統(tǒng)振動減弱，并簡化了設(shè)備的安裝及維修過程，提高了安裝精度以及傳動效率，延長了機器壽命。
　　首先，針對一款七軸工業(yè)機器人進行三維建模和數(shù)學建模，對其進行運動學分析得到工業(yè)機

2、器人J1軸的額定力矩、最大力矩、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)，為力矩直驅(qū)電機的設(shè)計提供可靠輸入?yún)?shù)。
　　其次，借助西門子電機得到設(shè)計的力矩直驅(qū)電機的各類技術(shù)指標以及外形尺寸，采用場路結(jié)合法，配合ANSOFT Maxwell軟件的電磁場仿真分析和ANSYS workbench軟件的應(yīng)力學分析，設(shè)計一臺適合的工業(yè)機器人J1軸用力矩直驅(qū)電機，并對電機的永磁體形狀進行優(yōu)化，減小齒槽轉(zhuǎn)矩，提高電機的性能。
　　最后，設(shè)計一套合理的力矩直驅(qū)電機安裝結(jié)構(gòu)