管道智能機器人

1、摘 要管道機器人的運行機構(gòu)主要由減速器、主動輪、從動輪、傳動軸和一些連接件組成。運行機構(gòu)的總體設計有：運行阻力的計算、電動機的選擇、減速比的計算、齒輪強度的計算、軸強度的計算、四桿機構(gòu)的設計。本設計采用 SG-27ZYJ 直流電動機為動力源，電動機輸出軸和減速器的高速軸通過聯(lián)軸器聯(lián)接，通過減速器輸出比較慢的轉(zhuǎn)速，輸出軸通過主動輪帶動履帶是機器人在管道中前進或后退。關鍵詞： 關鍵詞：齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)；履帶；軸。第 1 章 引言 引言隨著城市

2、化和工業(yè)化步伐地不斷加快，管道作為一種運輸工具在人們的生活和工作中出現(xiàn)的頻率越來越高。管道不僅能完成一些特定物料地傳送，而且具有可靠性高、運輸安全、方便。因此，在工業(yè)和生活領域，管道起到了舉足輕重的作用。管道在使用的過程中，由于環(huán)境條件的影響，必定會造成一定的腐蝕和損壞，如果不及時修理，必定會造成資源的浪費和環(huán)境污染。因此，人們越來越多地把焦點放到管道探傷機器人身上。1.1 1.1 管道探傷機器人設計背景及意義 管道探傷機器人設計背景及

3、意義隨著交通、石油、化工以及城市建設的飛速發(fā)展，管道作為一種經(jīng)濟、高效的物料長距離運輸手段而倍受人們的關注，被廣泛的鋪設于世界各地、陸地、海洋等環(huán)境中。我國從 20 世紀 70 年代開始油氣管道的大規(guī)模建設，截止到目前，國內(nèi)已建油氣管道的總長度約 6 萬千米，逐漸形成了區(qū)域的油氣管網(wǎng)供應格局，中國的管道工業(yè)得到了極大的發(fā)展。本課題中所研究的管道探傷機器人也是應用在特殊作業(yè)環(huán)境下的一類特種機器人，其可以沿管道內(nèi)壁行走，通過攜帶的機電儀器，

4、能夠完全自主或在人工協(xié)助下完成特定的管道作業(yè)，包括管道腐蝕程度、裂紋、焊接缺口的探傷檢測，以及對焊接縫防腐補口等處理。既然管道在工業(yè)現(xiàn)場中有著如此廣泛的應用，其安全運行問題也越來越受到人們的重視。一旦管道破損，僅維護搶修的成本巨大，從中泄露的物質(zhì)會對周圍的生態(tài)環(huán)境及人類生命安全造成威脅。如果能夠及時發(fā)現(xiàn)并確定泄漏點，就能有效地減輕泄漏事故造成的損失和危害。然而由于管道埋地較深，通過常規(guī)的巡線檢測方法很難步到泄漏點，另外長輸管道距離長，沿