七自由度冗余機(jī)械臂軌跡規(guī)劃與跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國(guó)航天技術(shù)的不斷進(jìn)步，航天事業(yè)得到了蓬勃的發(fā)展，這也對(duì)空間機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用提出了更高的要求。七自由度機(jī)械臂在增加靈巧性、改善動(dòng)態(tài)性能等方面的優(yōu)越性滿足了空間操作的諸多需要，是目前空間機(jī)器人研究的熱點(diǎn)和重點(diǎn)。其中，運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、軌跡規(guī)劃、跟蹤控制三種算法是開(kāi)展機(jī)械臂相關(guān)研究的基礎(chǔ)，因此，對(duì)這幾種算法的研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文在基座固定的前提下，以空間機(jī)器人地面原理樣機(jī)上的冗余機(jī)械臂為研究對(duì)象，采用理論研究與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證相結(jié)

2、合的研究方式，系統(tǒng)地研究了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型，工作空間，時(shí)間和沖擊軌跡優(yōu)化，以及規(guī)劃軌跡的跟蹤控制等問(wèn)題，旨在為七自由度串聯(lián)機(jī)械臂的控制提供一套有效的基礎(chǔ)理論方法。
　　本文的具體研究與工作內(nèi)容包括：
　?。?）針對(duì)本文研究的七自由度機(jī)械臂，提出了一種變臂型角的七自由度逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法；同時(shí)對(duì)由第二類拉格朗日方程構(gòu)造出的動(dòng)力學(xué)求解模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，為后續(xù)研究奠定了基礎(chǔ)。
　?。?）結(jié)合三次和五次非均勻 B樣條，運(yùn)