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文檔簡介
1、在機器人研究領(lǐng)域中，同時定位與地圖創(chuàng)建（SLAM， Simultaneous Localization and Mapping）技術(shù)是機器人實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵，其中，研究地圖創(chuàng)建方法具有重大意義。本文針對室內(nèi)SLAM技術(shù)的關(guān)鍵問題進行了深入研究與分析，建立了相應(yīng)的問題求解模型；同時，結(jié)合實際應(yīng)用需要，在機器人建圖過程中引入了多傳感器數(shù)據(jù)融合和激光掃描匹配的方法提高了機器人定位的準確性，并且建立了柵格反射率計算模型更新柵格的占據(jù)概率，提高
2、了地圖創(chuàng)建的精度和效率；最后，搭建了實際的機器人實驗平臺并驗證了改進算法的可行性和有效性。
針對實際應(yīng)用中碼盤里程數(shù)據(jù)精度低引起的機器人姿態(tài)角不準確的問題，本文采用擴展卡爾曼濾波的方法融合碼盤數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)，以提高機器人位姿測量的精度，保證算法執(zhí)行的有效性。
針對傳統(tǒng)的里程計定位方法中里程數(shù)據(jù)的累積誤差引起的機器人位姿不準確的問題，本文采用掃描匹配的方法求取激光雷達的連續(xù)測量數(shù)據(jù)之間的相對位姿變換，以此對里程計定位
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