連續(xù)生產(chǎn)線拆裝機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及誤差分析.pdf

1、當(dāng)今各行業(yè)正進(jìn)行自動(dòng)化改造，極大地增加了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求。本文針對(duì)工件焊接的自動(dòng)化生產(chǎn)線，設(shè)計(jì)滿(mǎn)足該生產(chǎn)線的專(zhuān)用拆裝機(jī)器人代替人工完成對(duì)工件的自動(dòng)拆裝。
　　本文根據(jù)自動(dòng)生產(chǎn)線的運(yùn)行要求和拆裝工件的具體構(gòu)型，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作路徑進(jìn)行規(guī)劃，確定拆裝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類(lèi)型和各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式，對(duì)各關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，并繪制出機(jī)器人的三維模型。分析機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)，運(yùn)用改進(jìn)的D-H法求解正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并在MATLAB里編程證明方程的正確性。針

2、對(duì)常規(guī)的方法無(wú)法求出該特定結(jié)構(gòu)的問(wèn)題，通過(guò)結(jié)合粒子群算法對(duì)逆解求解過(guò)程進(jìn)行數(shù)學(xué)建模并求解驗(yàn)證。同時(shí)，研究機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)，并規(guī)劃單個(gè)周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡，在ADAMS中添加驅(qū)動(dòng)函數(shù)模擬仿真，得到各關(guān)節(jié)的力矩曲線。采用牛頓-歐拉法計(jì)算各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩方程，并求出其理論值,對(duì)比仿真最大值，分析驗(yàn)證電機(jī)選型的合理性。通過(guò)以上設(shè)計(jì)分析，設(shè)計(jì)各零部件并對(duì)其組裝調(diào)試得到拆裝機(jī)器人樣機(jī)。通過(guò)誤差來(lái)源分析，對(duì)機(jī)器人的連桿參數(shù)誤差和關(guān)節(jié)角度零位誤差進(jìn)行分析，