面向小曲率曲面的噴涂機器人噴涂軌跡規(guī)劃.pdf

1、本文對噴涂機器人噴涂軌跡規(guī)劃方面展開了研究，主要從工件表面CAD模型的自動獲取，平面、圓柱表面以及小曲率曲面漆膜厚度分布模型的建立，噴涂軌跡規(guī)劃與優(yōu)化算法三方面進(jìn)行了研究。采集平板實驗噴涂數(shù)據(jù)擬合噴涂區(qū)域截面輪廓，建立平面漆膜厚度分布模型，并給出了平面噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法；分析影響涂層厚度因素，建立以涂層均勻性為優(yōu)化目標(biāo)的適應(yīng)度函數(shù)，采用MATLAB對適應(yīng)度函數(shù)進(jìn)行計算求解，驗證了平面漆膜厚度分布模型和軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法。采用投影法修

2、正平面漆膜厚度分布模型，在修改后的模型基礎(chǔ)上建立圓柱表面和小曲率曲面的漆膜厚度分布模型；結(jié)合切片算法與修正后的漆膜厚度分布模型對工件表面進(jìn)行噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化的研究。在對點云切片算法的研究中，提出了基于PCA法向優(yōu)化的降噪方法對點云模型降噪，并采用誤差向量幅度的平均方差識別點云特征；引入了冒泡算法對切片輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行排序處理，在軌跡規(guī)劃研究中將噴涂行程間距作為切片厚度，不僅提高了切片算法的精度，而且提高了點云切片與噴涂軌跡規(guī)劃的效率。以汽