碼垛機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書

1、目錄第一章 緒論 .......................................................11.1 課題的背景、來(lái)源及意義 ........................................11.2 碼垛機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程及發(fā)展趨勢(shì) ................................2 1.3 課題的設(shè)計(jì)內(nèi)容 ................................

2、................2第二章 碼垛機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)......................................42.1 方案的確定 ....................................................42.2 總體設(shè)計(jì)思路 ..................................................6第三章 碼垛機(jī)器人腕部和腰部設(shè)計(jì).......

3、..............................73.1 碼垛機(jī)器人腕部設(shè)計(jì) ...........................................73.1.1 減速機(jī)的計(jì)算與選型 ........................................73.1.2 聯(lián)軸器的計(jì)算與選型.........................................83.1.3 軸承的選型.....

4、...........................................103.2 碼垛機(jī)器人腰部設(shè)計(jì) ...........................................113.2.1 腰部電機(jī)選型..............................................113.2.2 腰部聯(lián)軸器計(jì)算選型........................................1

5、23.3 本章小結(jié) .....................................................13第四章 碼垛機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)..........................144.1 平面機(jī)構(gòu)受力分析 .............................................14 4.2 手臂關(guān)節(jié)軸承的選型與校核 ............................

6、.........154.3 銷軸校核 .....................................................164.3.1 后大臂與支架銷軸聯(lián)接校核 .................................16 4.3.2 后大臂與小臂銷軸聯(lián)接校核 .................................174.3.3 前大臂與支架銷軸聯(lián)接校核 .................

7、................17 4.3.4 前大臂與小臂銷軸聯(lián)接校核 .................................184.3.5 其它銷軸聯(lián)接校核 .........................................184.4 豎直滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型 ...............................194.4.1 最大工作載荷的計(jì)算 ....................

8、...................194.4.2 最大動(dòng)載荷的計(jì)算 .........................................19 4.4.3 初選滾珠絲杠副型號(hào) .......................................204.4.4 傳動(dòng)效率計(jì)算 .............................................20 4.4.5 剛度的驗(yàn)算...........

9、.....................................21內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書1第一章 緒論1.1 1.1 課題的背景、來(lái)源及意義 課題的背景、來(lái)源及意義 近幾十年來(lái)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)持續(xù)發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，機(jī)器人在碼垛機(jī)、弧焊、噴涂、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、測(cè)量等行業(yè)有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人是一個(gè)在三維空間中具有較多自由度，并能實(shí)現(xiàn)諸多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人，是一種

10、典型的機(jī)電一體化裝置。工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)搬運(yùn)材料零件工具等可再編程的多功能機(jī)械手。它綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果。碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，所謂的碼垛就是按照集成單元化思想，將一件件物料按照一定的模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸、存儲(chǔ)、等物流活動(dòng)。在物體的運(yùn)輸過(guò)程中除了散裝的物體和液體外，一般的物體都是以碼垛的形式進(jìn)

11、行存儲(chǔ)或組裝，這樣即可承載更多的物體，又可節(jié)省空間。隨著物流的飛速發(fā)展以及科技的突飛猛進(jìn)，碼垛技術(shù)應(yīng)用越來(lái)越廣泛，尤其是在環(huán)境較惡劣或人工很難做到的情況下。包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求，物體的安全性等，使得碼垛成為越來(lái)越艱巨的任務(wù)，為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個(gè)方面都在不斷地發(fā)展改進(jìn)，如從機(jī)械手到操縱它的軟件，現(xiàn)在對(duì)靈活性的需求也在不斷增加。碼垛機(jī)器人是一種具有特殊功能的垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于石油、化工、食品加工、飲料等領(lǐng)域

12、?？赏ㄟ^(guò)主計(jì)算機(jī)根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)不同型包裝的碼垛要求。而機(jī)器人碼垛技術(shù)是自動(dòng)化物料后處理成套設(shè)備中的關(guān)鍵技術(shù)之一，隨著自動(dòng)稱重、包裝技術(shù)的發(fā)展和性能指標(biāo)的提高，對(duì)碼垛技術(shù)也提出了更高的要求。碼垛機(jī)器人手臂應(yīng)具有一定的剛度和強(qiáng)度，防止彈性變形和斷裂。手腕搬運(yùn)的東西較重，這對(duì)其精度提出了更高要求。為滿足自動(dòng)化生產(chǎn)線產(chǎn)品搬運(yùn)及碼垛的要求,本課題要求設(shè)計(jì)一種碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分。結(jié)合機(jī)、電、軟、硬件各自特