基于六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的防護(hù)服研究與設(shè)計.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人（Industrial Robot,IR）是用于工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的機(jī)器人總稱。在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，比如裝卸、噴涂、表面處理、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配等，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為制造加工業(yè)的主力軍。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于惡劣工作環(huán)境時，代替工作人員承受著惡劣環(huán)境的侵蝕，如加工所產(chǎn)生的強(qiáng)弧光、高溫、電磁干擾等，嚴(yán)重影響了其工作效率和使用壽命。機(jī)器人防護(hù)服應(yīng)運而生。但是當(dāng)今市場上雖有工業(yè)機(jī)器人防護(hù)產(chǎn)品，制作不規(guī)范，結(jié)構(gòu)隨意，大量面料堆疊

2、、冗余。近年來學(xué)術(shù)上比較注重防護(hù)面料的研究，并取得一定成就，但是對于版樣的研究還停留在經(jīng)驗方面，缺乏系統(tǒng)的設(shè)計理論和科學(xué)的設(shè)計依據(jù)。如何建立科學(xué)系統(tǒng)的機(jī)器人防護(hù)服設(shè)計理論體系，實現(xiàn)工業(yè)化大批量生產(chǎn)，稱為機(jī)器人防護(hù)服生產(chǎn)企業(yè)最大的難題。六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人是目前生產(chǎn)行業(yè)中最具代表性的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)十分典型，通用性好。因此，對六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人防護(hù)服的研究和設(shè)計，對機(jī)器人防護(hù)服生產(chǎn)企業(yè)的產(chǎn)品設(shè)計和生產(chǎn)體系，企業(yè)發(fā)展具有積極意義。
　　本研

3、究主要內(nèi)容包括：⑴結(jié)合機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計原理和市場調(diào)研研究機(jī)器人的靜態(tài)結(jié)構(gòu)特征和運動規(guī)律。對每個部位進(jìn)行分類，使用CAD、UG等軟件的測量工具，確定每個部位每個類別對應(yīng)的測量項目。分析六軸機(jī)器人動、靜態(tài)特征參數(shù)測量結(jié)果，發(fā)現(xiàn)和總結(jié)測量結(jié)果的規(guī)律，確定靜態(tài)松量的設(shè)計方法。⑵分析六軸機(jī)器人各個運動軸運動特征對版樣的影響，并提出運動伸長量的算法和對應(yīng)動態(tài)松量的設(shè)計方法。提出六軸機(jī)器人防護(hù)服設(shè)計原理，按照各部位分類先進(jìn)行模塊化設(shè)計，再進(jìn)行組合，完成