多智能體避障路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著社會的不斷進(jìn)步，科技的飛速發(fā)展，人工智能的重要性逐漸在科學(xué)研究與工程應(yīng)用中體現(xiàn)。其中的多智能體技術(shù)更是獨(dú)樹一幟，理論和實(shí)踐都自成一個體系。同時，智能體的智能性、環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性，為多智能體相關(guān)的系統(tǒng)進(jìn)行避障路徑規(guī)劃的研究提供了新的挑戰(zhàn)，亦為熱門突破和創(chuàng)新點(diǎn)之一。如今，對于障礙物的研究已不僅僅只停留于有規(guī)律可循的規(guī)則形狀，運(yùn)動狀態(tài)也從靜態(tài)過渡到了動態(tài)。為解決普遍適應(yīng)規(guī)則的制定這一難題，論文假定利用現(xiàn)代通信技術(shù)可以鎖定跟蹤目標(biāo)，從路

2、徑規(guī)劃角度出發(fā)，針對不規(guī)則障礙物，就如何實(shí)現(xiàn)多智能體避障路徑規(guī)劃展開了研究，內(nèi)容主要包括:
　　1、單個靜態(tài)不規(guī)則障礙物避障路徑規(guī)劃。傳統(tǒng)的多智能體避障算法在考慮障礙物形狀時，存在路徑冗余、能耗高等現(xiàn)象，不具普適性。為此，給出一種不規(guī)則障礙物避障路徑規(guī)劃的算法，定義了自動識別凸形化的方法，并在融入子登陸點(diǎn)法完成避障的同時，實(shí)現(xiàn)邊界最短路徑規(guī)劃，提高了障礙物處理的適用性和避障路徑規(guī)劃的智能性。
　　2、多個靜態(tài)不規(guī)則障礙物?？?/p>

3、慮到現(xiàn)實(shí)環(huán)境中障礙物的多樣性，利用自動識別凸形化規(guī)則對多個不規(guī)則障礙物環(huán)境進(jìn)行了數(shù)據(jù)的集中處理，并改進(jìn)子登陸點(diǎn)的概念，同時增加了輔助尋跡線作出瞬時路徑規(guī)劃，最后為避免“摩擦”碰撞現(xiàn)象的產(chǎn)生，增加了安全閾值、轉(zhuǎn)角速度及最小運(yùn)動速度等參數(shù)的定義，選擇以避障為優(yōu)先完成目標(biāo)追蹤的路徑規(guī)劃。
　　3、單個勻速直線運(yùn)動的不規(guī)則障礙物。為實(shí)現(xiàn)動態(tài)的不規(guī)則障礙物避障算法的嘗試，將使用自動識別凸形化規(guī)則之后的障礙物采用組合運(yùn)動的方式實(shí)現(xiàn)勻速直線運(yùn)動