基于立體視覺的特征跟蹤方法研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤就是在連續(xù)圖像里面找出我們關(guān)心的目標(biāo)位置，將這一目標(biāo)在不同幀一一對(duì)應(yīng)。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤作為立體視覺的重要組成部分，受到越來越多的關(guān)注，并且廣泛應(yīng)用于多領(lǐng)域中，比如視頻監(jiān)控，移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航等。所以，對(duì)其進(jìn)行研究，有很好的實(shí)際學(xué)術(shù)價(jià)值和實(shí)際效益。本文在基于立體視覺的基礎(chǔ)上對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的相關(guān)知識(shí)進(jìn)行了研究，即雙目視覺基礎(chǔ)，攝像機(jī)標(biāo)定，特征點(diǎn)提取與立體匹配，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤的等。
　　本文選取Harris算法進(jìn)行圖像對(duì)特征

2、提取，將提取到的特征點(diǎn)對(duì)先通過歸一化互相關(guān)區(qū)域匹配法進(jìn)行初步匹配，將提取到的特征點(diǎn)對(duì)先通過NCC算法將區(qū)別明顯的特征點(diǎn)對(duì)去除，再使用RANSAC算法把誤匹配點(diǎn)對(duì)去除。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法運(yùn)算速率，并且匹配準(zhǔn)確度很高，具有良好實(shí)時(shí)性與匹配精度。另外，本文選取基于張正友標(biāo)定法的方法，并且選取圓靶標(biāo)通過Halcon10.0軟件定完成標(biāo)定，此方法能快速方便準(zhǔn)確完成雙目攝像機(jī)標(biāo)定，可以滿足運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤要求。
　　本文將基于視差圖與幀間差分算