文獻綜述-中英文文獻翻譯-采摘機器人機械手

1、畢業(yè)論文（設計）畢業(yè)論文（設計）外文翻譯外文翻譯題目：運動學和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機器人機械手運動學和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機器人機械手系部名稱：系部名稱：專業(yè)班級：專業(yè)班級：學生姓名：學生姓名：學號：號：指導教師：指導教師：教師職稱教師職稱：20年03月10日研究了果蔬采摘機器人尤其是荷蘭和日本。機器人的一些收獲如黃瓜、西紅柿、葡萄收獲機器人已廣泛應用在溫室里和其他人在農場上[2、3]。在中國雖然研究是遲于果蔬采摘機器人在發(fā)達國家一些有利的

2、方面取得通過努力在國內許多高等院校和研究機構就是這樣的采摘機器人的設計由中國茄子農業(yè)大學和一個番茄收獲機器人浙江大學開發(fā)的。國家高技術大力支持下國家級高新技術研究和發(fā)展計劃(863)(2007AA04Z222)第一個系統(tǒng)化的黃瓜研究了果蔬采摘機器人在中國是聯(lián)合研制開發(fā)的中國農業(yè)大學和浙江工業(yè)大學技術。它由一個車，一個4自由度（簡稱自由度）關節(jié)機械手，一最終效應，一上位，視覺系統(tǒng)和四個直流伺服驅動系統(tǒng)。由浙江工業(yè)大學，利用一種工業(yè)機械手來

3、代替四自由度關節(jié)機械手的關節(jié)，旨在減少成本和適應環(huán)境的收獲。本文主要考察了四自由度鉸接式機器人運動學和軌跡規(guī)劃，這是概述如下。在第一節(jié)中，結構黃瓜收獲機器人機械臂描述。機械手的運動學建造的第2節(jié)逆運動學和第3節(jié)中得到解決。第4節(jié)的軌跡規(guī)劃算法擺線運動。硬件和軟件設計軌跡規(guī)劃基于CAN總線技術的引入第5節(jié)。實驗測量的實際位置4節(jié)進行搶修，對錯誤的可能原因在第6節(jié)進行了分析。最后，結論是畫在第7節(jié)。二黃瓜采摘機器人機械手結構二黃瓜采摘機器人

4、機械手結構本文詳細介紹了運動學機械手和軌跡規(guī)劃的實現(xiàn)基于CAN控制總線。線圖和關節(jié)機械手的照片顯示在圖1。它是由四個旋轉接頭：腰圍關節(jié)（J1），肩關節(jié)（J2），肘關節(jié)（J3）和手腕聯(lián)合（J4）。一端固定在底座上，另一端連接到終端效應其中包含兩個部分：一爪抓水果和切割設備另外從植物的果圖1線框圖和相片的黃瓜果蔬采摘機器人機械臂該系統(tǒng)采用黃瓜采摘機器人多CPU，分布式控制，上位機和聯(lián)合伺服控制器的結構。此外，四個關節(jié)驅動的完美和諧的工作通過