城市環(huán)境中無人車平臺及局部路徑規(guī)劃和擬合技術研究.pdf

1、無人駕駛車輛作為智能交通系統(tǒng)的核心環(huán)節(jié)，更是近年來的研究熱點。無人駕駛車輛不僅可以避免車輛行駛過程中駕駛員情緒波動及不良駕駛習慣的影響，更可以將人們從旅途中解放出來，提高出行體驗的舒適度。本論文以城市環(huán)境下的無人車研究為背景，給出了無人車駕駛平臺的一種設計方案，并且給出了一種基于制動的安全控制策略，并對無人駕駛技術中的基于GPS/INS慣導系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)路徑規(guī)劃展開了研究，并對規(guī)劃后的路徑進行擬合，給出了一種改進后的三次樣條擬合方法，

2、并得到擬合的仿真結果。工作如下:
　　1.介紹了慣導組合導航系統(tǒng)GPS/INS和曲線擬合方法的基本原理和公式推理，重點分析了慣性組合導航系統(tǒng)的關鍵參數(shù)，分別介紹了最小二乘法、拉格朗日插值法、分段插值法、樣條擬合中的三次樣條插值擬合和B樣條插值擬合等方法。并通過實例仿真分析了各種方法的優(yōu)缺點。
　　2.研究了對無人車的平臺構建，包括對雷達和攝像頭等傳感器的選擇和安裝策略，并改裝車輛的轉(zhuǎn)向機構，剎車制動裝置，并分別對其進行實驗校

3、準，分別給出了連接電路和接口的定義和功能介紹，并且給出了一種基于制動的安全控制策略。最后搭建了一個能自主駕駛的汽車平臺。
　　3.簡要介紹MapX軟件功能和如何利用GPS/INS慣性組合導航系統(tǒng)在中南大學新校區(qū)采集GPS路點，將采集到的一系列路點加入到MapX電子地圖軟件里，進行匹配，分別利用最短路徑A*算法和D*算法進行靜態(tài)和動態(tài)的路徑規(guī)劃，并得到規(guī)劃的最短路徑和仿真結果。最后利用三次樣條擬合方法對得到的最短路徑進行擬合，得到一