流動式架橋機隧道內(nèi)自動駕駛技術(shù)的研究.pdf

1、流動式架橋機是一種應(yīng)用在多山地理環(huán)境中的集提梁、運梁、架梁等多種功能于一體的新型高鐵架橋設(shè)備，不僅可以運輸箱梁通過隧道，而且可以在緊鄰隧道口甚至隧道內(nèi)架梁，其施工作業(yè)程序與隧道外架梁工況完全相同。
　　本課題針對流動式架橋機運梁通過隧道的特殊工況，研發(fā)一種隧道內(nèi)自動駕駛技術(shù)，以保證在運梁通過隧道時，箱梁與隧道壁之間保持一定的安全距離，使流動式架橋機順利通過隧道。
　　首先，通過分析流動式架橋機基本結(jié)構(gòu)組成和架梁工藝流程，對其

2、在運梁通過隧道工況下的主要存在問題進(jìn)行深入研究，進(jìn)而設(shè)計流動式架橋機隧道內(nèi)自動駕駛系統(tǒng)控制方案。
　　其次，根據(jù)控制方案對行走系統(tǒng)的要求，設(shè)計定速巡航功能。對行走閉式液壓系統(tǒng)采用傳統(tǒng) PID控制算法，調(diào)速過程以變量泵控制為主，變量馬達(dá)為輔，并通過仿真驗證控制算法的有效性。
　　再次，為滿足控制方案對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求，設(shè)計半八字、八字、斜行轉(zhuǎn)向模式，推導(dǎo)出轉(zhuǎn)向過程中各個輪組角度的計算公式。對轉(zhuǎn)向過程中輪組之間的同步采用模糊PID