基于單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)的自主變形測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)解調(diào)技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)自主變形測(cè)量方法需要分別在船體主慣導(dǎo)附近和待測(cè)點(diǎn)各安裝一套激光陀螺組合體（LGU），為簡(jiǎn)化變形測(cè)量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、節(jié)約成本，論文研究了基于單軸旋轉(zhuǎn)激光陀螺慣導(dǎo)的自主變形測(cè)量方法。針對(duì)該方法，主要做了以下研究工作：
　　1.研究了基于單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)和LGU的船體自主變形測(cè)量方法。研究了單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)陀螺數(shù)據(jù)中旋轉(zhuǎn)量的解調(diào)算法，從理論及仿真實(shí)驗(yàn)兩方面對(duì)比分析了基于方向余弦微分法和四元數(shù)法兩種解調(diào)算法的誤差影響。
　　2.推導(dǎo)了陀螺零偏

2、、標(biāo)度因子誤差、非正交安裝誤差、編碼器測(cè)量誤差、轉(zhuǎn)軸方向誤差與變形測(cè)量誤差之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，并設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)研究了各類誤差對(duì)變形測(cè)量的影響效果。
　　3.根據(jù)單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制原理，建立了旋轉(zhuǎn)調(diào)制情況下船體變形測(cè)量的卡爾曼濾波方程，克服了傳統(tǒng)變形測(cè)量算法在旋轉(zhuǎn)調(diào)制情況下無(wú)法對(duì)水平方向陀螺零偏進(jìn)行正常估計(jì)的缺陷。
　　4.研究了靜態(tài)條件下和船體系泊狀態(tài)下，單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)轉(zhuǎn)軸方向的標(biāo)定方法，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。
　　5.利