proe運動分析

1、proe運動分析首先，從題目動畫圖片上看，輪子的運動有兩個，一個是水平方向上的平移運動，一個是繞輪子軸線的回轉(zhuǎn)運動。要實現(xiàn)這兩個運動，需要一個平移軸去定義平移運動伺服電機、一個旋轉(zhuǎn)軸去定義回轉(zhuǎn)運動伺服電機。因此，我們需要在定義接頭連接時生成這么兩個軸。先看一下各種接頭連接能提供些什么軸：銷釘：銷釘：1個自由度，提供1個旋轉(zhuǎn)軸。圓柱：圓柱：2個自由度，提供1個平移軸和1個旋轉(zhuǎn)軸，兩個軸的軸線重合而運動方向垂直。平面：平面：3個自由度，提供

2、2個平移軸和1個旋轉(zhuǎn)軸，這三個軸的軸線位置都是任意的，默認(rèn)情況下它們與可動主體的原始坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸重合。兩個平移軸的軸線在重合平面內(nèi)互相垂直，旋轉(zhuǎn)軸軸線與兩平移軸的軸線都垂直?；瑒訔U：滑動桿：1個自由度，提供1個平移軸。軸承：軸承：4個自由度，提供1個平移軸，可三個方向自由旋轉(zhuǎn)，但不提供可用的旋轉(zhuǎn)軸。球：球：3個自由度，可三個方向自由旋轉(zhuǎn)，不提供任何可用平移軸或旋轉(zhuǎn)軸。6DOF6DOF：6個自由度，提供3個平移軸和3個旋轉(zhuǎn)軸?？扇我夥较?/p>

3、平移、旋轉(zhuǎn)，軸線也是任意的。默認(rèn)情況下，各軸軸線與可動主體的原始坐標(biāo)系各軸重合。剛性：剛性：0個自由度，被連接的兩個主體成為一體，如果某主體是組件，其所有子零件也被固定。焊接：焊接：0個自由度，被連接的兩上主體成為一體，如果某主體是組件，其子零件仍可運動。常規(guī)：常規(guī)：即是用戶定義連接，根據(jù)約束不同，提供的自由度數(shù)及軸數(shù)也不同。先看一下有哪些單一連接可實現(xiàn)。先看一下有哪些單一連接可實現(xiàn)。從以上的分析中可以看到，同時提供平移軸與旋轉(zhuǎn)軸的單一

4、連接類型，有圓柱、平面、6DOF這三種接頭連接。然而，圓柱提供的兩個軸的軸線重合，與題目要求的兩軸軸線垂直矛盾，不能用。平面連接的旋轉(zhuǎn)軸與兩個平移軸都垂直，6DOF提供的6個軸也可滿足要求，可用，但是它們提供的各軸軸線是隨意的，平移軸軸線只確定方向，不影響運動，而旋轉(zhuǎn)軸的軸線位置是會影響運動的，所以，它們能提供這些軸，卻不一定可供使用。不過，看一下part，輪子的中心正好在原始坐標(biāo)系上，平面連接與6DOF連接提供的旋轉(zhuǎn)軸默認(rèn)位置正好與輪

5、子中心點重合，因此可用。但是6DOF接頭自由度太多，運動極易失穩(wěn)，因此，像這種輪子滾動的，一般不要單獨使用6DOF連接。再看一下哪些組合連接可實現(xiàn)。再看一下哪些組合連接可實現(xiàn)。圓柱不能單獨用，但它能提供1個平移軸和1個旋轉(zhuǎn)軸，因此，有可能它提供1個平移軸出來，再由其它的連接提供1個旋轉(zhuǎn)軸出來，合起來實現(xiàn)所需運動。比如圓柱銷釘、圓柱平面、圓柱6DOF等等。具體如何組合才能實現(xiàn)題在旋轉(zhuǎn)軸上創(chuàng)建伺服電機SM1(ServoMoter1，下同)，

6、規(guī)范“速度”，模為常數(shù)120。水平平移軸上創(chuàng)建伺服電機SM2，規(guī)范“速度”，模為常數(shù)2。點工具欄上的“定義伺服電動機”圖標(biāo)，復(fù)制SM1、SM2為CSM1(CopyofServoMoter1下同)、CSM2，編輯CSM1、CSM2，將它們的軸反向，或?qū)⑺鼈兊哪５闹蹈臑?20和2。定義分析，類型：運動學(xué)，終止時間：25，初始配置：快照Snapshot1。電動機頁里，點“添加所有電機”，則SM1、SM2、CSM1、CSM2都被加入列表，再點“

7、添加新行”，在下面加入兩行（都是SM1），將加入的第二行SM1改為SM2。修改電機生效時段：第一、二行：從“開始”到“5”，第三、四行：從“5.1”到“15”，第五、六行：從“15.1”到“終止”。好，運行?？纯催\動是否與要求的一致，不符合要求的話，修改電機設(shè)置。方法方法2：平面連接：平面連接槽連接槽連接四電機四電機打開1.prt，在圓心處做一個基準(zhǔn)點PNT0；打開2.prt，在Front平面上草繪一直線，與平面兩端對齊距Top面50。

8、創(chuàng)建F2.asm，裝入2.prt，缺省位置；裝入1.prt，平面連接，1.prt的Front面與2.prt的Front面。將1.prt移到中部去。進入“機構(gòu)”環(huán)境。按“拖動”，拍一個快照Snapshot1。定義槽連接。從動件的點選1.prt的PNT0，槽曲線選2.prt里剛才草繪的直線段。在水平平移軸上創(chuàng)建伺服電機SM1(ServoMoter1，下同)，規(guī)范“速度”，模為常數(shù)2.35。旋轉(zhuǎn)軸上創(chuàng)建伺服電機SM2，規(guī)范“速度”，模為常數(shù)1

9、20。點工具欄上的“定義伺服電動機”圖標(biāo)，復(fù)制SM1、SM2為CSM1(CopyofServoMoter1下同)、CSM2，編輯CSM1、CSM2，將它們的軸反向，或?qū)⑺鼈兊哪５闹蹈臑?.35和120。定義分析，類型：運動學(xué)，終止時間：25，初始配置：快照Snapshot1。電動機頁里，點“添加所有電機”，則SM1、SM2、CSM1、CSM2都被加入列表，再點“添加新行”，在下面加入兩行（都是SM1），將加入的第二行SM1改為SM2。修

10、改電機生效時段：第一、二行：從“開始”到“5”，第三、四行：從“5.1”到“15”，第五、六行：從“15.1”到“終止”。好，運行?？纯催\動是否與要求的一致，不符合要求的話，修改電機設(shè)置。使用槽連接要注意的是計算好反向的位置，如果向一個方向運動到了槽端點仍繼續(xù)向前運動而不反向，系統(tǒng)將提示錯誤，因為從動點必須始終在槽曲線上。方法方法3：平面連接：平面連接軸承連接軸承連接四電機四電機打開1.prt，在圓心處做一個基準(zhǔn)點PNT0；打開2.pr