基于proe的機械手設計

1、目錄第一章緒論.........................................................................................................................11.1機械手的介紹..................................................................................

2、..........................11.2機械手的發(fā)展概況.....................................................................................................11.2.1目的和現(xiàn)實意義....................................................................

3、........................21.2.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀............................................................................................21.2.3發(fā)展和研究方向..............................................................................

4、..............3第二章ProENGINEER軟件介紹..................................................................................52.1ProENGINEER產(chǎn)品介紹......................................................................................

5、....52.2ProENGINEER概述....................................................................................................52.3ProENGINEER的特點.................................................................................

6、..............7第三章六自由度機械手零件的建模.........................................................................93.1六自由度機械手手指建模.......................................................................................93.2六自由度機械手手掌建模

7、.....................................................................................123.3六自由度機械手手腕建模.....................................................................................133.4六自由度機械手手臂建模..................

8、...................................................................143.5六自由度機械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體建模...................................................................153.6六自由度機械手垂直軸支撐體建模..............................................

9、.....................153.7六自由度機械手底座建模.....................................................................................16第四章六自由度機械手的裝配..................................................................................1

10、74.1ProENGINEER的裝配.............................................................................................174.2六自由度機械手裝配步驟及方法........................................................................17第五章六自由度機械手的運動仿真.

11、......................................................................195.1運動學仿真..................................................................................................................195.2進入機構模塊...............

12、..............................................................................................195.3添加“伺服電動機”...............................................................................................205.4定義初始條件......

13、.......................................................................................................215.5定義分析............................................................................................................

14、..........225.6運動仿真視頻制作....................................................................................................23致謝.............................................................................................

15、.............................................25參考文獻....................................................................................................................................26基于基于PROEPROE六自由度機械手參數(shù)化建模及運動仿真六自由度機械

16、手參數(shù)化建模及運動仿真0第一章第一章緒論緒論1.11.1機械手的介紹機械手的介紹機械手是一種能模仿人手和臂膀的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合

17、運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡

18、控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。1.21.2機械手的發(fā)展狀況機械手的發(fā)展狀況機器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機器人，機器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構如何才能更

19、好地跟蹤控制信號的理論。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機器的運動。1954年德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業(yè)最適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作，生產(chǎn)過程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。它成為世界上第一臺真正的實用工業(yè)機器人。此后英格伯格和