記憶合金機械手

1、1記憶合金機械手記憶合金機械手形狀記憶合金（ShapeMemyAlloysSMA），簡稱記形合金，是一種在加熱升溫后能完全消除其在較低的溫度下發(fā)生的變形，恢復其變形前原始形狀的合金材料。除上述形狀記憶效應外，這種合金的另一個獨特性質是在高溫（奧氏體狀態(tài)）下發(fā)生的“偽彈性”（又稱“超彈性”，英文pseudoelasticity）行為，表現為這種合金能承載比一般金屬大幾倍甚至幾十倍的可恢復應變。形狀記憶合金的這些獨特性質源于其內部發(fā)生的一種

2、獨特的固態(tài)相變——熱彈性馬氏體相變。功能機理功能機理形狀記憶合金(ShapeMemyAlloys，簡稱SMA)是一種能夠記憶原有形狀的智能材料。當合金在低于相變態(tài)溫度下，受到一有限度的塑性變形后，可由加熱的方式使其恢復到變形前的原始形狀，這種特殊的現象稱為形狀記憶效應（ShapeMemyEffect，簡稱SME）。而當合金在高于相變態(tài)溫度下，施以一應力使其受到有限度的塑性變形（非線性彈性變形）后，可利用直接釋放應力的方式使其恢復到變形前

3、的原始形狀，此種特殊的現象又稱為擬彈性（PseudoElasticity，簡稱PE）或超彈性（SuperElasticity）。這兩種形狀記憶合金所擁有的獨特性質在普通金屬或合金材料上是無法發(fā)現的。分類分類形狀記憶合金的記憶效應可以分為下列三種：單程記憶效應（1way）：形狀記憶合金在較低的溫度下變形，加熱后可恢復變形前的形狀，這種只在加熱過程中存在的形狀記憶現象稱為單程記憶效應。3手指縱剖面圖以手指設計為基礎制作了一個三指機械手樣機如

4、圖9所示。電流對SMA絲的加熱形成機械手柔性三維運動。停止加熱隨著SMA絲的溫度降低機械手重新回到張開狀態(tài)。形狀記憶合金驅動的微型機械手技術領域:形狀記憶合金驅動的微型機械手用于微小機械零件自動化加工、裝配過程中的夾持和搬送，是智能材料在機電一體化裝置中的應用，屬于機械技術領域。背景技術:普通的機械手，在結構方面一般采用齒輪、齒條、杠桿、銷軸等機械零件和滑副、轉副、球副等運動副。其缺點是:(1)、體積大，不能勝任微小零件的抓取不可避免地