工業(yè)機(jī)器人考點(diǎn)

1、第一章第一章1.機(jī)器人的定義：機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料，零件，工具或?qū)Ｓ醚b置，通過(guò)可編程程序動(dòng)作來(lái)執(zhí)行各種任務(wù)并具有編程能力的多功能機(jī)械手。2.機(jī)器人應(yīng)該具有的特征：擬人功能，可編程，通用性，機(jī)電一體化三.五種基本坐標(biāo)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)1.直角坐標(biāo)型機(jī)器人(3個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)3P)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人（2個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2P1R）球（極）坐標(biāo)型機(jī)器人（一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)1P2R）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人（3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3R）SCARA型機(jī)器人

2、（3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)）2.（1）.直角坐標(biāo)式主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料、高精度的裝配和檢測(cè)等。優(yōu)點(diǎn)：1結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；2容易編程；3采用直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌，速度高，定位精度高；4在X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸方向上的運(yùn)動(dòng)沒(méi)有耦合作用，對(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)相對(duì)容易些。缺點(diǎn)：1導(dǎo)軌面的保養(yǎng)維護(hù)比較困難，不能像轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸承那樣很好的密封；2導(dǎo)軌面的支承結(jié)構(gòu)增加了機(jī)器人的重量，并減少了有效工作范圍；3為了減少摩擦需要用很長(zhǎng)的直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌，價(jià)格高；4結(jié)構(gòu)尺寸與有效工作范圍相比顯

3、得龐大；5移動(dòng)部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸和能量消耗。（2）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：1結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大而安裝占地面積??；2具有很高的可達(dá)性，可進(jìn)入狹小的封閉區(qū)域內(nèi)部工作；3沒(méi)有移動(dòng)關(guān)節(jié)，不需要導(dǎo)軌，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)容易密封，軸承件是大量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)件，摩擦小，慣量小，可靠性好；4所需關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩小，能量消耗較少；缺點(diǎn)：1當(dāng)關(guān)節(jié)完成展開(kāi)時(shí)，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度比較低；2機(jī)器人手部在工作范圍邊界上工作時(shí)有運(yùn)動(dòng)學(xué)上的退化行為。（3）球坐標(biāo)式優(yōu)點(diǎn)

4、：具有較大的工作范圍；缺點(diǎn)：設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)比較復(fù)雜；圓柱坐標(biāo)式優(yōu)點(diǎn)：1.除了簡(jiǎn)單的“抓放”作業(yè)外還可以用在許多其他生產(chǎn)領(lǐng)域，與直角坐標(biāo)機(jī)器人相比，增加了通用性；2.結(jié)構(gòu)緊湊；3.在垂直方向和徑向方向有兩個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可采用伸縮套筒式結(jié)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器人開(kāi)始腰轉(zhuǎn)4.時(shí)可把手臂縮進(jìn)去，在很大程度上減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，改善動(dòng)力學(xué)載荷。缺點(diǎn)：由于機(jī)身結(jié)構(gòu)的原因，手臂不能到達(dá)底部，減少了機(jī)器人的工作范圍。四.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成：機(jī)械系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，感

5、知系統(tǒng)五.機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)及其含義：自由度，精度和重復(fù)定位精度，工作范圍，承載能力二.自然約束:由環(huán)境的幾何特征或作業(yè)結(jié)構(gòu)特征等引起的對(duì)機(jī)器人的約束，是當(dāng)機(jī)器人手爪接觸外界環(huán)境的時(shí)候自然生成的約束條件。三.人為約束:是人為給定的約束，用來(lái)描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)或施加的力，當(dāng)要描述預(yù)期的位置或軌跡時(shí)，就要定義一組人為約束條件。四.工業(yè)機(jī)器人幾種常用的工作方式點(diǎn)位控制與連續(xù)軌跡控制，力（力矩）控制方式，智能控制方式，示教—再現(xiàn)控制第六章第

6、六章一.工業(yè)機(jī)器人用傳感器的分類(lèi)內(nèi)部傳感器，外部傳感器二.傳感器的性能指標(biāo)1.靈敏度：在傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值。2.線(xiàn)性度：線(xiàn)性度反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線(xiàn)性程度。3.測(cè)量范圍：指被測(cè)量的最大允許值和最小允許值之差（量程）。4.精度5.重復(fù)度6.分辨率7.響應(yīng)時(shí)間8.抗干擾能力第七章第七章一.軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求，確定軌跡參數(shù)并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成運(yùn)動(dòng)軌跡，它是機(jī)器人控制的依據(jù)，所有控制