工業(yè)機器人分類本體結構和技術指標

1、工業(yè)機器人分類、本體結構和技術指標工業(yè)機器人分類、本體結構和技術指標“工業(yè)機器人”專項技能培訓——杜宇英屬哥倫比亞大學（UBC）博士大連大華中天科技有限公司CEO主要內容主要內容一、常用運動學構型二、機器人的主要技術參數三、機器人常用材料四、機器人主要結構五、機器人的控制系統(tǒng)一、常用運動學構形常用運動學構形1、笛卡爾操作臂、笛卡爾操作臂優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。缺點：妨礙工作且占地面積大運動速度低密封性不好。①焊接

2、、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新換代有著十分重要的作用。2、鉸鏈型操作臂（關節(jié)型）、鉸鏈型操作臂（關節(jié)型）關節(jié)機器人的關節(jié)全都是旋轉的類似于人的手臂工業(yè)機器人中最常見的結構。它的工作范圍較為復雜。①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、

3、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產品開發(fā)。②車身裝配、通用機械裝配等制造質量控制等的三坐標測量及誤差檢測。③古董、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。④汽車整車現場測量和檢測。⑤人體形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學整容等。3、SCARASCARA操作臂操作臂SCARA機器人常用于裝配作業(yè)最顯著的特點是它們在xy平面上的運動具有較大的柔性而沿z軸具有很強的剛性所以它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)

4、中獲得了較好的應用。①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件②搬動和取放物件，如集成電路板等③廣泛應用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領域.④搬取零件和裝配工作。二、機器人的主要技術參數二、機器人的主要技術參數機器人的技術參數反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設計、應用機器人必須考慮的問題。機器人的主要技術參數有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。1、自由度、自由度.機器人具有的獨立坐

5、標軸運動的數目。.機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數的數目。.手指的開、合，以及手指關節(jié)的自由度一般不包括在內。.機器人的自由度數一般等于關節(jié)數目。.機器人常用的自由度數一般不超過5～6個。2、關節(jié)（、關節(jié)（JointJoint）：）：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構。3、工作空間、工作空間機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機器人的自由度數和各運動關節(jié)的類