排爆機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、研制排爆機(jī)器人代替人工從事危險(xiǎn)彈藥處理和爆炸物排除作業(yè)，對(duì)于降低危險(xiǎn)系數(shù)，避免人員傷亡，提高國(guó)家軍隊(duì)和警務(wù)部門的排爆處理能力具有重大意義。排爆機(jī)器人大多采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，而交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)和應(yīng)用相對(duì)落后。但是，交流驅(qū)動(dòng)因其性能高、可靠性好、成本低等優(yōu)點(diǎn)，是驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)未來(lái)的發(fā)展方向。
　　課題來(lái)源于軍隊(duì)重點(diǎn)建設(shè)計(jì)劃下的“863”項(xiàng)目，是中科院智能機(jī)械研究所、河北工業(yè)大學(xué)以及合肥工業(yè)大學(xué)三家科研機(jī)構(gòu)聯(lián)合研制。
　　本

2、課題基于交流牽引電機(jī)控制器當(dāng)前的發(fā)展水平和未來(lái)的研究方向，從機(jī)器人項(xiàng)目需求出發(fā)，著眼于理論、技術(shù)創(chuàng)新以及工程實(shí)現(xiàn)。本文闡述了排爆機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，研究并實(shí)現(xiàn)基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定性的高性能矢量控制方法，針對(duì)電機(jī)在線參數(shù)辨識(shí)困難提出了混沌粒子群優(yōu)化算法的辨識(shí)方法。課題選用英飛凌單片機(jī)SAK-XE162FN-16F80L為控制芯片，研制出交流牽引電機(jī)控制器，構(gòu)成排爆機(jī)器人的兩個(gè)行走履帶驅(qū)動(dòng)單元，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人行走、轉(zhuǎn)向、爬坡等一系列設(shè)計(jì)性