fxmy力-位混合伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的設(shè)計(jì)【畢業(yè)設(shè)計(jì)】

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　Fx/My力-位混合伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的設(shè)計(jì)</p><p>　　所在學(xué)院 </p><p>　　專業(yè)班級(jí)

2、 機(jī)械電子工程 </p><p>　　學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) </p><p>　　指導(dǎo)教師 職稱 </p><p>　　完成日期 年 月 </p><p><b>　　摘　要</

3、b></p><p>　　【摘要】目前，最成功且接近實(shí)用的柔順控制策略是力、位混合控制。這種策略將任務(wù)空間劃分成了兩個(gè)正交的子空間即力控制子空間和位置控制子空間，在力控制子空間中用力控制策略進(jìn)行力控制，在位置控制子空間利用位置控制策略進(jìn)行位置控制。力／位混合控制策略與傳統(tǒng)的阻抗控制策略是不同的，阻抗控制是一種間接控制力的方法，其核心思想是把力誤差信號(hào)變?yōu)槲恢铆h(huán)的位置調(diào)節(jié)量，即控制器的輸入信號(hào)加到位置控制的輸

4、入端，通過位置的調(diào)整來實(shí)現(xiàn)力的控制。力／位混合控制方法的核心思想是分別用不同的控制策略對(duì)位置和力直接進(jìn)行控制，即首先通過選擇矩陣確定當(dāng)前接觸點(diǎn)的位控和力控方向，然后應(yīng)用力反饋信息和位置反饋信息分別在位置環(huán)和力環(huán)中進(jìn)行閉環(huán)控制，最終在受限運(yùn)動(dòng)中實(shí)現(xiàn)力和位置的同時(shí)控制。</p><p>　　【關(guān)鍵詞】伺服；兩軸插補(bǔ)；數(shù)控工作臺(tái)；彈簧。</p><p>　　Fx/My force

5、60;and position  hybrid servo two axis interpolation nc working table design</p><p>　　【ABSTRACT】At present, the most successful and close to practical c

6、ompliant control strategy is force and position hybrid control.This strategy will be divided into two orthogonal space. The subspaces are named force control subspace and the position control subspace. In force control s

7、ubspace use force control strategy for force control and in the position control subspace use position control strategy for position control. Force and position hybrid control strategy is different from traditional</p

8、><p>　　【KEYWORDS】Servo ；two axis interpolation；NC workbench；spring.</p><p><b>　　目　錄</b></p><p><b>　　摘　要II</b></p><p><b>　　目　錄IV</b>&l

9、t;/p><p><b>　　1引言1</b></p><p>　　2伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)2</p><p>　　2.1研究歷史和現(xiàn)狀2</p><p>　　2.2伺服兩軸插補(bǔ)工作臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)3</p><p>　　2.3伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的研究意義和路線3<

10、/p><p>　　3 電機(jī)-彈簧伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)5</p><p>　　3.1 電機(jī)-彈簧伺服系統(tǒng)的模型5</p><p>　　3.2 電機(jī)-彈簧伺服系統(tǒng)的工作過程5</p><p><b>　　4機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)7</b></p><p>　　4.1齒輪參數(shù)選定與計(jì)算7</p>&

11、lt;p>　　4.1.1選定齒輪精度、材料、齒數(shù)及螺旋角7</p><p>　　4.1.2齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核7</p><p>　　4.1.3齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核8</p><p>　　4.1.4幾何尺寸計(jì)算9</p><p>　　4.2等效傳動(dòng)慣量計(jì)算(不計(jì)傳動(dòng)效率)9</p><p>　　4.3等

12、效負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算(以下為折算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩)9</p><p>　　4.4滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)類型10</p><p>　　4.4.1滾珠循環(huán)方式10</p><p>　　4.4.2軸向間隙預(yù)緊方式11</p><p>　　4.4.3滾珠絲杠副直徑和基本導(dǎo)程系列11</p><p>　　4.4.4滾珠絲杠精度等級(jí)確

13、定11</p><p>　　4.4.5滾珠絲杠副支承形式選擇11</p><p>　　4.4.6滾珠絲杠副的選擇11</p><p>　　4.4.7滾珠絲杠副校核12</p><p>　　4.4.8滾動(dòng)導(dǎo)軌副的防護(hù)12</p><p>　　4.5 X軸滾動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)計(jì)計(jì)算12</p><p&

14、gt;　　5伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的零件設(shè)計(jì)圖紙解析14</p><p>　　5.1零件圖紙分析14</p><p>　　5.1.1齒輪的選擇14</p><p>　　5.1.2 彈簧尺寸的選擇14</p><p>　　5.1.3圓盤零件圖15</p><p>　　5.2 輔助裝置的選擇15</p&g

15、t;<p><b>　　6總結(jié)17</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)18</b></p><p>　　致謝錯(cuò)誤!未定義書簽。</p><p>　　附錄錯(cuò)誤!未定義書簽。</p><p><b>　　1引言</b></p><

16、p>　　數(shù)控機(jī)床的出現(xiàn)和發(fā)展，有效的解決了一些高精度、高復(fù)雜性的零件技術(shù)要求。數(shù)控機(jī)床由傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、輔助裝置和工作臺(tái)組成。但是現(xiàn)在的社會(huì)高速發(fā)展，對(duì)零件的要求各不相同，因此要求數(shù)控機(jī)床也要隨著變革，而數(shù)控工作臺(tái)設(shè)計(jì)創(chuàng)新是其中的重點(diǎn)。更重要的是在現(xiàn)代中小型企業(yè)中，由于產(chǎn)品更新?lián)Q代周期縮短，而且大多數(shù)都是一些適應(yīng)市場(chǎng)的單件、小批零件加工，若通過數(shù)控機(jī)床（如：傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置）來解決這些零件的加工精度和自動(dòng)化問題，因成本高，故

17、不現(xiàn)實(shí)，所以就由工作臺(tái)的設(shè)計(jì)變化滿足這些要求。</p><p>　　伺服系統(tǒng)是以機(jī)械運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在自動(dòng)控制理論的指導(dǎo)下組成的電氣傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)要求。具體在數(shù)控機(jī)床中，伺服系統(tǒng)接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位移、速度指令，經(jīng)變換、放大與調(diào)整后，由電動(dòng)機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)床坐標(biāo)

18、軸、主軸等，帶動(dòng)工作臺(tái)及刀架，通過軸的聯(lián)動(dòng)使刀具相對(duì)工件產(chǎn)生各種復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，從而加工出用戶所要求的復(fù)雜形狀的工件。作為數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，伺服系統(tǒng)將電力電子器件、控制、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)等集為一體，并隨著數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)、特種電機(jī)材料技術(shù)、微電子技術(shù)及現(xiàn)代控制技術(shù)的進(jìn)步，經(jīng)歷了從步進(jìn)到直流，進(jìn)而到交流的發(fā)展歷程。</p><p>　　目前，最成功且接近實(shí)用的柔順控制策略是力、位混合控制。這種策略將任務(wù)空間劃分成了兩個(gè)

19、正交的子空間即力控制子空間和位置控制子空間，在力控制子空間中用力控制策略進(jìn)行力控制，在位置控制子空間利用位置控制策略進(jìn)行位置控制。力／位混合控制策略與傳統(tǒng)的阻抗控制策略是不同的，阻抗控制是一種間接控制力的方法，其核心思想是把力誤差信號(hào)變?yōu)槲恢铆h(huán)的位置調(diào)節(jié)量，即控制器的輸入信號(hào)加到位置控制的輸入端，通過位置的調(diào)整來實(shí)現(xiàn)力的控制。力／位混合控制方法的核心思想是分別用不同的控制策略對(duì)位置和力直接進(jìn)行控制，即首先通過選擇矩陣確定當(dāng)前接觸點(diǎn)的位控

20、和力控方向，然后應(yīng)用力反饋信息相位置反饋信息分別在位置環(huán)和力環(huán)中進(jìn)行閉環(huán)控制，最終在受限運(yùn)動(dòng)中實(shí)現(xiàn)力和位置的同時(shí)控制。</p><p>　　2伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　2.1研究歷史和現(xiàn)狀</p><p>　　當(dāng)今世界電子技術(shù)迅速發(fā)展，微處理器、微計(jì)算機(jī)在各技術(shù)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，對(duì)各技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展起到了極大的推動(dòng)作用，一個(gè)較完善

21、的數(shù)控機(jī)床應(yīng)包含：驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置、輔助裝置和工作臺(tái)。新一代的數(shù)控機(jī)床正在朝著高性能、高精確性和微型化發(fā)展。</p><p>　　數(shù)控（Numerical Control）是數(shù)控技術(shù)的簡(jiǎn)稱。它是利用數(shù)字化的信息對(duì)機(jī)床及加工過程進(jìn)行控制的一種方法。數(shù)控機(jī)床自從20世紀(jì)50年代問世以來，隨著微電子技術(shù)、集成電路技術(shù)、計(jì)算機(jī)與信息處理技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)和精密機(jī)械技術(shù)的進(jìn)步而得到迅速發(fā)展。數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的重要部分，

22、它隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而發(fā)展?，F(xiàn)在的數(shù)控系統(tǒng)都是由計(jì)算機(jī)完成以前硬件數(shù)控所做的工作，為特別強(qiáng)調(diào)，有時(shí)也稱為計(jì)算機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)。目前，數(shù)控系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)歷了從電子管、晶體管、集成電路到小型計(jì)算機(jī)、微型計(jì)算機(jī)等五代的演變，正在進(jìn)入基于工業(yè)PC的第六代的發(fā)展階段；數(shù)控機(jī)床品種從數(shù)控銑床、數(shù)控車床發(fā)展到各種加工中心機(jī)床和柔性制造系統(tǒng)。幾乎所有機(jī)械制造設(shè)備都有相應(yīng)的數(shù)控產(chǎn)品；數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用已經(jīng)從大中型企業(yè)普及到更加廣泛的中小型企業(yè)甚至家庭作坊[6]。

23、工作臺(tái)是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分，它對(duì)數(shù)控加工具有重要影響。以前的數(shù)控工作臺(tái)只是滿足與X軸和Y軸的水平移動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)零件的加工，現(xiàn)在更趨向與設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單但加工性能好的方向發(fā)展。由于數(shù)控機(jī)床是機(jī)床的重要一個(gè)組成部分，因此它在國(guó)內(nèi)外都受到足夠的重視。其中，外國(guó)對(duì)機(jī)床工作臺(tái)的研究較早，也較</p><p>　　在國(guó)內(nèi)，數(shù)控工作臺(tái)的研究較晚，過去一種工作臺(tái)的設(shè)計(jì)完成之后可以滿足多種零件的生產(chǎn)加工，現(xiàn)在的零件生產(chǎn)加工多數(shù)是小批量的

24、或者是針對(duì)性的。因此，現(xiàn)在對(duì)工作臺(tái)的要求不單單是大眾性，通用性的了。由于我國(guó)生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展較晚，因此對(duì)工作臺(tái)設(shè)計(jì)的要求開始也沒有那么嚴(yán)格，隨著發(fā)展，現(xiàn)今的數(shù)控工作臺(tái)也不能滿足需要了。就要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便又能滿足需要的工作臺(tái)。</p><p>　　圖2-1 伺服插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)簡(jiǎn)圖</p><p>　　2.2伺服兩軸插補(bǔ)工作臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　一個(gè)國(guó)家

25、的繁榮與其先進(jìn)制造業(yè)密切相關(guān)，然而制造時(shí)離不開先進(jìn)機(jī)器作為輔助，機(jī)床包括床身、立柱、工作臺(tái)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)等機(jī)械部件。工作臺(tái)作為數(shù)控機(jī)床的重要組成部分，也是影響加工進(jìn)度的重要組成環(huán)節(jié)。從一開始為了滿足加工簡(jiǎn)單的零件而設(shè)計(jì)的直線運(yùn)動(dòng)的X-Y工作臺(tái)，到現(xiàn)在為了實(shí)現(xiàn)多工位加工而制造的分度工作臺(tái)和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)等。為了滿足現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，也為了環(huán)境的要求，工作臺(tái)的驅(qū)動(dòng)裝置從原來的機(jī)械驅(qū)動(dòng)變?yōu)橐后w驅(qū)動(dòng)，現(xiàn)在更多的采用氣動(dòng)裝置，更好的保護(hù)環(huán)境，節(jié)約了資源。

26、由于工作臺(tái)是一臺(tái)機(jī)床的關(guān)鍵配套部件，因此世界各國(guó)都有對(duì)其進(jìn)行研究，我國(guó)在工作臺(tái)的研究方面也取得了長(zhǎng)足進(jìn)步。</p><p>　　2.3伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的研究意義和路線</p><p>　　目前普遍采用的數(shù)控機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)包括齒輪傳動(dòng)副、絲杠、螺母和支承部件等。通常設(shè)計(jì)進(jìn)給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)必須滿足一定的要求, 才能保證機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的定位精度和靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能, 從而確保機(jī)床的加工精度, 一般

27、要求機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)具有摩擦阻力小, 傳動(dòng)剛度高, 運(yùn)動(dòng)部件慣性小和傳動(dòng)間隙小等特點(diǎn)。X-Y 工作臺(tái)作為一種平面定位機(jī)械系統(tǒng), 動(dòng)態(tài)模型簡(jiǎn)單, 它的控制方法也已經(jīng)趨于成熟, 但基于X- Y 工作臺(tái)的含有摩擦環(huán)的伺服系統(tǒng)研究是現(xiàn)在的熱點(diǎn)與難點(diǎn)。</p><p>　　圖2-2 系統(tǒng)總體框圖</p><p>　　根據(jù)力-位混合伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的現(xiàn)今狀況，對(duì)數(shù)控工作臺(tái)設(shè)計(jì)的可行性方案進(jìn)行分

28、析，避免出現(xiàn)可能出現(xiàn)一些現(xiàn)階段尚未解決的問題。并根據(jù)學(xué)過的PLC和控制工程的課程合并總結(jié)，利用學(xué)過的課程處理設(shè)計(jì)過程遇到的問題。</p><p>　　方案擬定即確定工作臺(tái)傳動(dòng)的形式和控制方式及主要部件或器件的類型。</p><p>　　驅(qū)動(dòng)控制方式 ： </p><p>　　由給定的工作臺(tái)精度要求較低，為簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，故采用單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。主要由步進(jìn)電機(jī)

29、、單片機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路、滾珠絲杠副組成。</p><p><b>　　傳動(dòng)形式確定：</b></p><p>　　工作臺(tái)X方向和Y方向兩個(gè)坐標(biāo)分別采用步進(jìn)電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。</p><p>　　工作臺(tái)X方向采用一級(jí)齒輪傳動(dòng)方式，可以通過降速擴(kuò)大轉(zhuǎn)矩輸出，匹配進(jìn)給系統(tǒng)慣量，獲得要求的輸出機(jī)械特性，同時(shí)減小脈沖當(dāng)量。</p><p&g

30、t;　　工作臺(tái)Y方向采用直接傳動(dòng)方式，電機(jī)通過剛性聯(lián)軸器與滾珠絲杠聯(lián)結(jié)。然后滾珠絲杠與螺母連接，使電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺母副的前后移動(dòng)，推動(dòng)彈簧的伸長(zhǎng)和壓縮，實(shí)現(xiàn)夾具對(duì)零件的壓緊力的大小控制。這樣的設(shè)置結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)效率高。絲杠轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩輸出完全與電機(jī)的輸出特性一致。</p><p>　　3 電機(jī)-彈簧伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)</p><p>　　3.1 電機(jī)-彈簧伺服系

31、統(tǒng)的模型</p><p>　　設(shè)計(jì)了主動(dòng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)彈簧系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變形的主動(dòng)柔順?biāo)欧到y(tǒng)。這個(gè)伺服系統(tǒng)是一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)。該伺服系統(tǒng)可以有自動(dòng)調(diào)節(jié)的功能，通過輸入與反饋信號(hào)比較后的差值（偏差信號(hào)）加給控制器，可以更精確的控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)而控制輸出力矩。這個(gè)伺服系統(tǒng)相對(duì)于其他一些開環(huán)控制系統(tǒng)有明顯的優(yōu)勢(shì)，它的精度高，動(dòng)態(tài)性能好，抗干擾能力強(qiáng)。這也符合本課題的柔順控制的要求。</p><p>

32、　　3.2 電機(jī)-彈簧伺服系統(tǒng)的工作過程</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)得到控制器給的信號(hào)輸出轉(zhuǎn)角，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸與下圓盤固定在一起，下圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使彈簧拉伸，產(chǎn)生作用力，此作用力作用在上圓盤上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，再通過輸出軸傳遞扭矩，在研拋物件上產(chǎn)生研拋頭的壓力。</p><p>　　該系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制傳遞模型如下圖所示：</p><p>　　圖3.1

33、 運(yùn)動(dòng)控制框圖</p><p><b>　　對(duì)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算：</b></p><p><b>　　圖3.2</b></p><p>　　α為兩圓盤轉(zhuǎn)過的角度差；</p><p><b>　　為彈簧的原長(zhǎng)；</b></p><p>　　為彈簧伸長(zhǎng)后的長(zhǎng)度；

34、</p><p>　　K為彈簧的彈性系數(shù)；</p><p><b>　　r為小圓盤的直徑。</b></p><p><b>　　由圖3.2可知：</b></p><p><b>　　(3-1)</b></p><p><b>　　(3-2)&l

35、t;/b></p><p><b>　　(3-3)</b></p><p><b>　　(3-4)</b></p><p>　　假設(shè)K=1.5 r=10，=5，則</p><p><b>　　(3-5)</b></p><p><b>　

36、　4機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1齒輪參數(shù)選定與計(jì)算</p><p>　　假設(shè)Vx=2.25 m/min=0.0375m/s, Fx=55N, Px=Fx*Vx=20.625W</p><p>　　初選三相電機(jī)，按三相六拍工作時(shí)，步矩角α=0.75°,初定脈沖當(dāng)量 δ=0.01mm/p, 絲杠導(dǎo)程tsP=5 mm,中間齒輪傳動(dòng)

37、比i為: </p><p>　　i=(αtsP)／(360i)=0.75×6／(360×0.01)=1.25</p><p>　　由i確定齒輪齒數(shù)為Z1=20,Z2=25,模數(shù)m=1.5mm,齒寬b1=12mm,b2=10mm</p><p>　　4.1.1選定齒輪精度、材料、齒數(shù)及螺旋角</p><p><b&g

38、t;　　1）.選精度為7級(jí)</b></p><p>　　2）.選小齒輪為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)）,硬度為240HBS，兩者硬度差為40HBS</p><p>　　3）.選擇齒數(shù)Z1=20,Z2=Z1×i=20×1.25＝25</p><p>　　4.1.2齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核</p>

39、<p>　?。?）按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)d1t>={2Kt×T1×（u＋1）×(ZHZE)2/[Φd×εa×u×[σH]2]}(1/3)</p><p>　　1).試選Kt=1.3, (由表10-6)得材料彈性影響系數(shù)ZE＝189.8MPa</p><p>　　2). (由表10-7)選取齒寬系數(shù)Φd＝0.5，

40、</p><p>　　3).應(yīng)力循環(huán)系數(shù)取j=1， 所以： </p><p>　　N1=60n2jLh=60×1500×1×(2×8×300×15)＝6.480×109 </p><p>　　N2=N1/u=6.480×109/1.25＝5.184×109</p>

41、;<p>　　4）.（由圖10-19）查得接觸疲勞壽命系數(shù)KHN1=0.90,KHN2=0.95,</p><p>　　5).（由圖10-21d）查得小齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限σHlim1=600MPa,大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限σHlim2=550MPa,</p><p>　　6).計(jì)算接觸疲勞強(qiáng)度許用應(yīng)力：取失效概率為1%，取安全系數(shù)S=1, </p><

42、p>　　[σH]1＝KHN1×σHlim1/S=0.9×600/1＝540MPa</p><p>　　[σH]2＝KHN2×σHlim2/S=0.95×550/1＝522.5MPa</p><p>　　7) 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩：</p><p>　　T1=95.5×105Px/nx=95.5×105

43、×0.0020625/1500=13.13N.mm</p><p><b>　?。?）.計(jì)算 </b></p><p>　　1）.試算小齒輪分度圓直徑d1t≥{2×1.3×13.13×2.0625/（0.5×1.630×1.25）×（2.433×189.8/522.5）2）}（1/3）＝3

44、.699 mm </p><p>　　2).計(jì)算圓周速度 v=лd1tn1/(60×1000)＝0.29m/s</p><p>　　3).計(jì)算齒數(shù)b及模數(shù)m： b=Φdd1t=0.5×3.699＝1.85 mm</p><p>　　h=2.25mt=2.25×0.185mm =0.416 mm</p><p>　

45、　b/h=3.699/0.416=8.89</p><p>　　4).計(jì)算載荷系數(shù)K,（查[1]表10-2）得使用系數(shù)KA=1.0,根據(jù)v=0.29 m/s ,7級(jí)精度，由（[1]圖10-8）查得動(dòng)載系數(shù)Kv=1.05,由b/h=8.89, 由（[1]表10-3）查得KHα=KFα=1.0,故載荷系數(shù)K=KAKvKHαKFα=1.0×1.05×1.0×1.409＝1.479</

46、p><p>　　5）.按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑d1=d1t(K/Kt)(1/3)=3.699×（1.479/1.3）（1/3）=3.862 mm</p><p>　　6).計(jì)算模數(shù)mn=d1/Z1=3.862 /20=0.193 mm</p><p>　　4.1.3齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核</p><p>　?。?）.按齒輪彎

47、曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)m>={(2KT1/ΦdZ12)×(YFαYSα/[σF])}(1/3)</p><p>　　1）.計(jì)算載荷系數(shù)，K=KA×Kv×KFα×KFβ=1.25×1.01×1.2×1.14＝1.73</p><p>　　2).由表查出,YFa1=2.592,YSa1=1.596,YFa2=2.3,YSa2=1.

48、715.</p><p>　　因?yàn)樾↓X輪彎曲極限強(qiáng)度σFE1=500MPa,大齒輪σFE2＝380MPa,由（圖10-18）得彎曲疲勞壽命系數(shù)KFN1=0.85,KFN2=0.88,取安全系數(shù)S=1.4</p><p>　　[σF]1＝KHN1×σFE1/S=303.57MPa</p><p>　　[σF]2＝KHN2×σFE1/S＝238.86

49、MPa</p><p>　　3).計(jì)算大、小齒輪YFa1 YSa1/[σF]1并加以比較</p><p>　　YFa1 YSa1/[σF]1＝2.8×1.55/303.57=0.0143</p><p>　　YFa2YSa2/[σF]2=2.62×1.59/238.86＝0.01744 取大齒輪數(shù)據(jù)</p><p>　　(

50、2).設(shè)計(jì)計(jì)算mn>={2×1.512×13.13×0.01744/（202×1.0）}（1/3）＝0.12m </p><p>　　對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算得法面模數(shù)mn大于齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算得法面模數(shù)，取mn＝1.5 mm，已可滿足彎曲強(qiáng)度，但為了同時(shí)滿足接觸疲勞強(qiáng)度，需按接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算得的分度圓直徑d1=20mm 。</p><

51、;p>　　4.1.4幾何尺寸計(jì)算</p><p>　　1).中心距 a=(Z1+Z2)mn/2=(20+25)×1.5/2＝33.75 mm 所以圓整為34 mm </p><p&

52、gt;　　2).計(jì)算大、小齒輪分度圓直徑</p><p>　　d1=Z1mn =20*1.5 =30mm</p><p>　　d2=Z2mn =25*1.5 =37.5mm</p><p>　　3).計(jì)算齒輪寬度b=Φdd1=0.5*20＝10 mm所以取B2=10mm,為易于補(bǔ)償齒輪軸向位置誤差，應(yīng)使小齒輪寬度大于大齒輪寬度，所以小齒輪約為B1=12mm</

53、p><p>　　4.2等效傳動(dòng)慣量計(jì)算(不計(jì)傳動(dòng)效率)</p><p>　　小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jg1=(πd14b1ρ)／32=[π(2)4×1.2×7.85×10-3]／32 =0.015×10-4 kg.m2</p><p>　　式中 鋼密度ρ=7.85×10-3 kg/cm3</p><p>

54、;　　同理,大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jg2=0.036×10-4 kg.m2 </p><p>　　由[3]表3-13初選滾珠絲杠。得到 d0=20 mm ,l=390 mm</p><p>　　滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Js=(πd04lρ)／32={[π(2)4×39×7.85×10-3]／32}×10-4 kg.m2 =4.81×10

55、-4 kg.m2</p><p>　　拖板及工作物重和導(dǎo)軌折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,</p><p><b>　　拖板重量12kg</b></p><p>　　工作物重約為12kg</p><p>　　Jw=(w/g)×(tsP／2π) 2 ÷i2 =12×(0.5／2π) 2 &#

56、247;2.0832×10-4 kg.m2 =7×10-6 kg.m2</p><p>　　因此,折算到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Je</p><p>　　Je= Jg1+ Jw+( Jg2+Js) ÷i2 =0.017×10-4 kg.m2+0.0175×10-4 kg.m2</p><p>　　+(0.2

57、72×10-4 kg.m2 +0.48×10-4 kg.m2</p><p>　　) ÷(2.083)2 =3.656×10-4 kg.m2 </p><p>　　4.3等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算(以下為折算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩)</p><p>　　由[3]式(2-7)~(2-9)可知:</p><p>　　

58、Mt=[(Fx+μFy) tsP]/(2πηi)= [(80+0.06×70) × 0.005]/(2π×0.8×2.083)=0.055N.m</p><p>　　Mf= (Ff tsP)/(2πηi)= (μW tsP)/(2πηi)=(0.06×12×9.8×0.005)/ (2π×0.8×2.083)=0.0067N

59、.m</p><p>　　上述式中 η—絲杠預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率取 η=0.8</p><p>　　μ——為摩擦系數(shù)取0.06</p><p>　　nmax=(vmax/δ)×(α/360°)=(2000/0.01) ×(1.5/360)=468.75 r/min</p><p>　　取起動(dòng)加速時(shí)間tα=0.03 s

60、</p><p>　　初選電動(dòng)機(jī)型號(hào)110BYG260B,矩頻特性如下圖所示,其最大靜轉(zhuǎn)矩 Mjmax=9.5N.m,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm=9.7×10-4 kg．m2, fm=1600Hz.</p><p><b>　　故 </b></p><p>　　M0=(Fp0tsp)÷(2πηi) ×(1-η02)= (1/3F

61、xtsp)÷(2πηi) ×(1-η02) =[(1/3) ×80×0.005]÷(2π×0.8×2.083) ×[1-0.92]=0.0017 N.m</p><p>　　式中 Fp0—滾珠絲杠預(yù)加負(fù)荷,一般取Fy/3</p><p>　　Fy—進(jìn)給牽引力(N)</p><p>　

62、　η0—滾珠絲杠未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率,取0.9</p><p>　　J=( Je +Jm)= 9.7×10-4 kg．m2+0.208×10-4 kg.m2 =9.908×10-4 kg.m2</p><p>　　Ma=( Je +Jm)( 2πnmax)/(60tα)= 9.908×10-4 ×(2π×833)÷(60&

63、#215;0.03)</p><p><b>　　= 2.19N.m</b></p><p>　　Mq= Mamax+ Mf+ M0=2.88+0.0034+0.0024=2.2N.m</p><p>　　Mc= Mt+ Mf+ M0=0.0402+0.0034+0.0.0024=0.065N.m</p><p>　　M

64、k= Mf+ M0=0.0034+0.0024=0.0084N.m</p><p>　　從計(jì)算可知, Mq最大,作為初選電動(dòng)機(jī)的依據(jù).</p><p>　　Mq/ Mjmax=0.23<0.9 滿足所需轉(zhuǎn)矩要求.</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)特性校驗(yàn)</p><p>　　Je /Jm=3.656/9.7=0.38<4 說明慣量

65、可以匹配</p><p>　　電機(jī)慣量最大起動(dòng)頻率 fL=fm/(1+ Je /Jm)1/2=1362Hz</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)最大空載起動(dòng)頻率和切削時(shí)最大工作頻率</p><p>　　fq=vmax/(60δ)=2000/(60×0.01)=3750> fL</p><p>　　fc=v1max/(60δ)=5

66、00/(60×0.01)=833.3< fL</p><p>　　所以,與fc對(duì)應(yīng)的Mc按電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩校核,顯然滿足要求.</p><p>　　綜上所述,可選該型號(hào)步進(jìn)電機(jī),具有一定的裕量.</p><p>　　4.4滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)類型</p><p>　　4.4.1滾珠循環(huán)方式</p><p>　

67、　查表,選擇外循環(huán)插管式。 </p><p>　　4.4.2軸向間隙預(yù)緊方式</p><p>　　預(yù)緊目的在于消除滾珠螺旋傳動(dòng)的間隙,避免間隙引起的空程,從而提高傳動(dòng)精度.由表查得,采用雙螺母墊片預(yù)緊方式.</p><p>　　4.4.3滾珠絲杠副直徑和基本導(dǎo)程系列</p><p>　　采用絲杠公稱直徑 20mm,導(dǎo)程為6mm, 絲杠外徑19

68、.5mm，絲杠底徑17.76mm，循環(huán)圈數(shù)2.5，基本動(dòng)載荷7417N，基本靜載荷15311N，剛度376N/um.</p><p>　　4.4.4滾珠絲杠精度等級(jí)確定</p><p>　　1).絲杠有效行程 由導(dǎo)程查得余程le=24 mm，</p><p>　　得絲杠有效行程lv=lu-le，lu =263-25=238 mm</p><p&

69、gt;<b>　　2).精度等級(jí) </b></p><p>　　根據(jù)有效行程內(nèi)的平均行程允許偏差ep=0.02/300*238*103=25</p><p>　　由[2]表5-5得,精度等級(jí)為T5</p><p>　　4.4.5滾珠絲杠副支承形式選擇</p><p>　　滾珠絲杠主要承受軸向載荷,應(yīng)選用運(yùn)轉(zhuǎn)精度高,軸向

70、剛度高、摩擦力距小的滾動(dòng)軸承.滾珠絲杠副的支承主要約束絲杠的軸向串動(dòng),其次才是徑向約束.由[2]表5-6查得,采用兩端簡(jiǎn)支(J-J)支承形式.</p><p>　　4.4.6滾珠絲杠副的選擇</p><p>　　本方案屬于高速或較高轉(zhuǎn)速情況，按額定動(dòng)負(fù)荷Ca≥Caj選擇滾珠絲杠副</p><p>　　由[2]式（3-2）可知：Caj=[(Fefw)/(fhftfaf

71、k)]×[(60Lhne)/(106)]1/3</p><p>　　式中 Caj -–滾珠絲杠副的計(jì)算軸向動(dòng)負(fù)荷(N)</p><p>　　Fe--絲杠軸向當(dāng)量負(fù)荷(N). 取進(jìn)給抗力和摩擦力之和的一半Fe=29N</p><p>　　ne--絲杠當(dāng)量轉(zhuǎn)速(r/min).取最大工作進(jìn)給轉(zhuǎn)速 ne=78.125 r/min.</p><p

72、>　　Lh--絲杠工作壽命(h). 查考[2]表5-7得Lh=15000 h.</p><p>　　ft--溫度系數(shù). 查[2]表5-8,得ft=0.90</p><p>　　fa--精度系數(shù). 查[2]表5-9得fa=0.80</p><p>　　fw--負(fù)載性質(zhì)系數(shù). 查[2]表5-10得fw=0.9</p><p>　　fh--硬

73、度系數(shù).查[2]表5-11得fh=1.0</p><p>　　fk--可靠性系數(shù).查[2]表5-12得fk=0.21（可靠度99%）</p><p>　　計(jì)算得Caj=712.46N<Ca=5.1KN</p><p>　　4.4.7滾珠絲杠副校核 </p><p>　　取最大軸向工作載荷 Fmax =29N</p>&l

74、t;p>　　靜載荷系數(shù)fh’ =1.0 負(fù)荷性質(zhì)系數(shù)fw=0.9</p><p>　　軸向靜載荷Coj=fwfhFmax=0.95×1.0×29=26.1N</p><p>　　1).臨界壓縮負(fù)荷 對(duì)于一端軸向固定受壓縮的滾珠絲杠,應(yīng)進(jìn)行壓杠穩(wěn)定性校核計(jì)算.</p><p>　　不發(fā)生失穩(wěn)的最大壓縮負(fù)荷稱為臨界壓縮負(fù)荷,用Fn表示

75、</p><p>　　Fn=3.4×1010(f1d24)/(L02) ×K1</p><p>　　式中 L0–--最長(zhǎng)受壓長(zhǎng)度.取0.39m</p><p>　　f1--絲杠支承方式系數(shù), J-J取1</p><p>　　d2--絲杠螺紋底徑,取0.016m</p><p>　　K1——安全系數(shù)，

76、取1/3</p><p>　　Fn=1741.5N>Fmax</p><p>　　2).臨界轉(zhuǎn)速 </p><p>　　對(duì)于在高速下工作的長(zhǎng)絲杠，須驗(yàn)算其臨界轉(zhuǎn)速，以防止絲杠共振. </p><p>　　ncr=9910(f22d2)/Lc2</p><p>　　式中 f2--絲杠支承方式系數(shù),J-J取

77、3.142 </p><p>　　Lc --臨界轉(zhuǎn)速計(jì)算長(zhǎng)度. Lc =0.5m. </p><p>　　d2--絲杠螺紋底徑,取0.016m</p><p>　　ncr= 5479r/min > nmax,同時(shí)驗(yàn)算絲杠另一個(gè)臨界值</p><p>　　d0n=20*468.75=7500<70000</p>

78、<p>　　3).軸承選擇校核由[1]表6-6選角接觸球軸承7001AC.</p><p>　　4.4.8滾動(dòng)導(dǎo)軌副的防護(hù)</p><p>　　1).滾珠絲杠副的防護(hù)裝置 ,采用專業(yè)生產(chǎn)的伸縮式螺旋彈簧鋼套管.</p><p>　　2).滾珠絲杠副的密封 滾珠絲杠副兩端的密封圈如裝配圖所示.材料為四氟乙烯,這種接觸式密封須防止松動(dòng)而產(chǎn)生附加阻力.<

79、;/p><p>　　3).滾珠絲杠副的潤(rùn)滑 潤(rùn)滑劑用鋰基潤(rùn)滑劑。</p><p>　　4.5 X軸滾動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　導(dǎo)軌的功用是使運(yùn)動(dòng)部件沿一定的軌跡運(yùn)動(dòng),并承受運(yùn)動(dòng)部件上的載荷,即起導(dǎo)向和承載作用,導(dǎo)軌副中,運(yùn)動(dòng)的一方稱作運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌,與機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部件聯(lián)結(jié),不動(dòng)的一方稱作支承導(dǎo)軌,與機(jī)械的支承部件聯(lián)結(jié).支承部件用以支承和約束運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌,使之按功能要求作

80、正確的運(yùn)動(dòng).</p><p>　　選南京工藝裝配廠GGB型產(chǎn)品，E級(jí)精度，fh=1,ft=1,fc=0.81 ,fa=1,fww=1</p><p>　　壽命按每年工作300天,每天兩班,每班8h,開機(jī)率0.8計(jì),額定壽命為:</p><p>　　Lh=10×300×2×8×0.8=38400 h </p>

81、<p>　　每分鐘往復(fù)次數(shù)nz=8</p><p>　　L=(2lsnz60Lh)/(103)= 36864Km</p><p>　　計(jì)算四滑塊的載荷,工作臺(tái)及其物重約為200N</p><p>　　計(jì)算需要的動(dòng)載荷Cα</p><p>　　Ca=( fwP)÷(fh ft fc fa)×(L/50)1/3=1

82、710N</p><p>　　選用NSK LY30AL型號(hào)滾動(dòng)導(dǎo)軌副,其Co=2570N. Coa=3840N</p><p>　　(5)滾動(dòng)導(dǎo)軌間隙調(diào)整</p><p>　　預(yù)緊可以明顯提高滾動(dòng)導(dǎo)軌的剛度,預(yù)緊采用過盈配合,裝配時(shí),滾動(dòng)體、滾道及導(dǎo)軌之間有一定的過盈量.</p><p><b>　　(6)潤(rùn)滑與防護(hù)</b&g

83、t;</p><p>　　潤(rùn)滑:采用脂潤(rùn)滑,使用方便,但應(yīng)注意防塵.</p><p>　　防護(hù)裝置的功能主要是防止灰塵、切屑、冷卻液進(jìn)入導(dǎo)軌,以提高導(dǎo)軌壽命.</p><p><b>　　防護(hù)方式用蓋板式.</b></p><p>　　5伺服兩軸插補(bǔ)數(shù)控工作臺(tái)的零件設(shè)計(jì)圖紙解析</p><p>&

84、lt;b>　　5.1零件圖紙分析</b></p><p>　　5.1.1齒輪的選擇</p><p>　　由于此數(shù)控工作臺(tái)為一般機(jī)械，所以選精度為7級(jí)。選小齒輪為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)）,硬度為240HBS，兩者硬度差為40HBS。</p><p>　　圖5-1 齒輪零件圖</p><p&g

85、t;　　5.1.2 彈簧尺寸的選擇</p><p>　　在工作中，根據(jù)彈簧伸長(zhǎng)和壓縮來提供力的大小，根據(jù)所承受的載荷特征，這里選用的是壓縮彈簧。由于彈簧在工作時(shí)受力較大，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)書表[10]中，查表取節(jié)距P為12cm，彈簧的直徑為26cm，彈簧絲的直徑為6cm。</p><p>　　圖5-2 彈簧的尺寸</p><p>　　5.1.3圓盤零件圖</p&g

86、t;<p>　　步進(jìn)電機(jī)得到控制器給的信號(hào)輸出轉(zhuǎn)角，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸與下圓盤固定在一起，下圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使彈簧拉伸，產(chǎn)生作用力，此作用力作用在上圓盤上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，再通過輸出軸傳遞扭矩，在研拋物件上產(chǎn)生研拋頭的壓力。</p><p><b>　　圖5-3 圓盤</b></p><p>　　5.2 輔助裝置的選擇</p>&l

87、t;p>　　軸承依靠主要原件間的滾動(dòng)接觸來支撐轉(zhuǎn)動(dòng)零件的，軸承具有摩擦阻力小，功率消耗少，起到容易等優(yōu)點(diǎn)。由于角接觸軸承能承受徑向載荷和軸向載荷，且能適應(yīng)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，這里采用的是角接觸軸承。</p><p>　　圖5-6 軸承的選取和配合</p><p><b>　　6總結(jié)</b></p><p>　　本課題研究下的力-位混合伺服兩軸插補(bǔ)

88、工作臺(tái)，可以使數(shù)控操作更快速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確。而現(xiàn)在社會(huì)上的伺服插補(bǔ)工作臺(tái)的設(shè)計(jì)還不夠成熟，我國(guó)對(duì)類似的研究還處在初級(jí)階段。工作臺(tái)作為數(shù)控機(jī)床的重要功能部件，伺服系統(tǒng)又是機(jī)床發(fā)展的一大變革，它的特性是影響加工性能的重要指標(biāo)。數(shù)控工作臺(tái)性能的提高可以促進(jìn)超高速切削、精密加工、網(wǎng)絡(luò)制造等先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展。在未來，混合伺服兩軸插補(bǔ)工作臺(tái)的設(shè)計(jì)將會(huì)成為數(shù)控機(jī)床技術(shù)發(fā)展的方向。</p><p>　　通過Fx/My力-位混合伺

89、服插補(bǔ)工作臺(tái)的設(shè)計(jì)，可以使數(shù)控操作更快速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確。通常的數(shù)控工作臺(tái)，速度性好，但可能會(huì)有強(qiáng)烈的震蕩；改善穩(wěn)定性，精度雖好，控制過程可能過于遲緩。因此，對(duì)一些大中型企業(yè)而言，若由此數(shù)控工作臺(tái)進(jìn)行生產(chǎn)，將解決一些工件加工過程中的精度和自動(dòng)化的問題。這樣的工作臺(tái)也具有一定的靈活性、通用性和經(jīng)濟(jì)性。</p><p>　　在未來數(shù)控機(jī)床的發(fā)展過程中，不在僅僅是機(jī)床本身的多功能化，它將與計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的結(jié)合，使機(jī)床在多功

90、能化的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)高效、精確、智能。其中機(jī)床與計(jì)算機(jī)技術(shù)結(jié)合的關(guān)鍵連接部位就是數(shù)控工作臺(tái)，數(shù)控工作臺(tái)作為加工機(jī)器零件的平臺(tái)，是數(shù)控機(jī)床真正執(zhí)行命令的地方，它的重要作用將會(huì)在未來體現(xiàn)的更加明確。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 陳康寧．機(jī)械工程控制基礎(chǔ)[M]．西安：西安交通大學(xué)出版社，1997： 28~35．</p>

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