計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)-計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)詳細(xì)介紹了基于單片機(jī)的四相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)通過(guò)輸入脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖總數(shù)決定，因此，單片機(jī)通過(guò)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)就能實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。 單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點(diǎn)，該系統(tǒng)采用80C51單片機(jī)作為主控芯片，來(lái)完成對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)及LED顯示的控制

2、。 本設(shè)計(jì)主要由單片機(jī)80C51，4相步進(jìn)電機(jī)，7段數(shù)碼管及一些其他相關(guān)元件設(shè)計(jì)而成，分為按鍵選擇工作狀態(tài)模塊、步進(jìn)電機(jī)工作模塊、LED二極管顯示工作狀態(tài)模塊以及4位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊。可以通過(guò)開(kāi)關(guān)來(lái)控制系統(tǒng)的啟/停工作，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，用開(kāi)關(guān)來(lái)控制方向，并使相應(yīng)的指示燈亮起，同樣由開(kāi)關(guān)來(lái)選擇工作模式。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，用4位7段數(shù)碼管來(lái)輸出步數(shù)。最后根據(jù)思路所設(shè)計(jì)出來(lái)的硬件圖設(shè)計(jì)相適應(yīng)的軟件。 電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)思路清晰，同

3、時(shí)利用KEIL和Proteus進(jìn)行聯(lián)調(diào)仿真，結(jié)果比較直觀。仿真結(jié)果收到了預(yù)期的效果。 關(guān)鍵字：四相步進(jìn)電機(jī)、單片機(jī)、PROTEUS仿真 </p><p><b>　　1設(shè)計(jì)任務(wù)及要求</b></p><p>　　設(shè)計(jì)一個(gè)四相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有如下功能：用SW11-SW13作為通電方式選擇鍵，SW11為四相單四拍， SW12為四相雙四拍，S

4、W13為四相八拍；SW14為啟動(dòng)/停止控制、SW1方向控制；用4位LED數(shù)碼管顯示工作步數(shù)。用3個(gè)發(fā)光二極管顯示狀態(tài)；正轉(zhuǎn)時(shí)紅燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)黃燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)綠燈亮。</p><p><b>　　2方案論證 </b></p><p>　　2.1 設(shè)計(jì)思路與方案 </p><p>　　本次設(shè)計(jì)是一個(gè)對(duì)于四相步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)，而單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制

5、系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點(diǎn)，此系統(tǒng)選用51單片機(jī)即可。 根據(jù)要求整個(gè)設(shè)計(jì)大體可分為四塊：</p><p>　　一是5個(gè)按鍵SW11-SW13將用戶所需來(lái)選擇步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)。我們將開(kāi)關(guān)連入單片機(jī)的P1口，通過(guò)按鍵開(kāi)關(guān)的高低電平狀態(tài)來(lái)讀入我們所需的控制信號(hào)。硬件上直接把開(kāi)關(guān)分別接在單片機(jī)的接口上，通過(guò)查詢端口信號(hào)來(lái)動(dòng)作，將控制信號(hào)處理。 二是3個(gè)LED發(fā)光二極管的顯示步進(jìn)電機(jī)工作狀態(tài)模塊。在設(shè)計(jì)要

6、求中步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)是紅燈亮，反轉(zhuǎn)是黃燈亮，停止不轉(zhuǎn)是綠燈亮。設(shè)計(jì)中將3個(gè)發(fā)光二極管分別接到單片機(jī)P3口受到單片機(jī)的輸出信號(hào)控制。 三是步進(jìn)電機(jī)的工作模塊。要想步進(jìn)電機(jī)按照我們想要的方式運(yùn)轉(zhuǎn)，將步進(jìn)電機(jī)一端接到+12V的電源，一端接到單片機(jī)P3口，受單片機(jī)的輸出信號(hào)控制。 </p><p>　　四是4位數(shù)碼管顯示步數(shù)的模塊。設(shè)計(jì)中主要是利用軟件編程的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)步數(shù)的累計(jì)和顯示，同樣，4位數(shù)碼管接到單片機(jī)的P0口

7、和P2口受單片機(jī)輸出信號(hào)的控制，在硬件上使用的是動(dòng)態(tài)顯示的接法。 由此可知所需要設(shè)計(jì)一個(gè)系統(tǒng)，可以通過(guò)不同按鍵來(lái)選擇步進(jìn)電機(jī)的工作方式，且有LED發(fā)光二極管來(lái)顯示電機(jī)對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)，除此之外還能在數(shù)碼管上顯示出步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)。</p><p>　　2.2總體設(shè)計(jì)框圖 </p><p>　　此系統(tǒng)主要由單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、步數(shù)顯示模塊、工作狀態(tài)控制與顯示模塊組成。整體框圖如圖1：

8、 </p><p><b>　　圖1 系統(tǒng)整體框圖</b></p><p>　　3系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的原理說(shuō)明</p><p>　　3.1 步進(jìn)電機(jī)控制工作原理</p><p>　　3.1.1步進(jìn)電機(jī)的工作原理</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)通過(guò)輸入脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖總數(shù)決定，而電

9、機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路是根據(jù)單片機(jī)產(chǎn)生的控制信號(hào)進(jìn)行工作。因此，單片機(jī)通過(guò)向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送控制信號(hào)就能實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。 如圖2所示，開(kāi)始時(shí)，開(kāi)關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開(kāi)，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。 當(dāng)開(kāi)關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí)，由于C相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁

10、力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，1、4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類推A、B、C、D四相繞組輪流供電則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提

11、高控制精度。 </p><p>　　圖2 步進(jìn)電機(jī)工作原理圖</p><p>　　3.1.2 步進(jìn)電機(jī)的啟?？刂?</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)由于其電氣特性,運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)有步進(jìn)感 ,即振動(dòng)感。為了使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑 ,減小振動(dòng) ,可在步進(jìn)電機(jī)控制脈沖的上升沿和下降沿采用細(xì)分的梯形波 ,可以減小步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角 ,提高電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性。在步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí) ,為了防止因慣性而使

12、電機(jī)軸產(chǎn)生順滑，則需采用合適的鎖定波形，產(chǎn)生鎖定磁力矩 ,鎖定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，使步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p>　　3.1.3 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制 </p><p>　　如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。若步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁方式為四相八拍，即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。如果按反序通電換相 ,即則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。 </p>&

13、lt;p>　　3.2步數(shù)顯示模塊原理 </p><p>　　步數(shù)顯示模塊和工作狀態(tài)顯示模塊，都是通過(guò)單片機(jī)輸出信號(hào)控制發(fā)光二極管LED的亮滅。其中步數(shù)顯示模塊中LED構(gòu)成數(shù)碼管，要求顯示4位十進(jìn)制數(shù)故用到4位數(shù)碼管。要控制多位的顯示電路，需要有字段控制和字位控制。控制方式分為靜態(tài)顯示方式和動(dòng)態(tài)顯示方式。靜態(tài)顯示方式，每一位的顯示器都需要配一個(gè)8位輸出口來(lái)輸出該字位的七段碼，需要片外擴(kuò)展輸出口。而動(dòng)態(tài)顯示方式

14、將各數(shù)碼管的對(duì)應(yīng)字段的引腳都并聯(lián)在一起，線路簡(jiǎn)單，減少接口，不需片外擴(kuò)展。這里選用動(dòng)態(tài)顯示方式。 </p><p><b>　　4硬件設(shè)計(jì) </b></p><p>　　4.1系統(tǒng)總原理圖 </p><p><b>　　圖3 系統(tǒng)總原理圖</b></p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求用PROTEUS所做

15、的硬件連線圖如圖3。</p><p>　　4.2各部分硬件原理圖設(shè)計(jì) </p><p>　　4.2.1 單片機(jī)控制模塊 </p><p>　　單片機(jī)選用最經(jīng)典的80C51，其4個(gè)I/O口都要用到，P3接步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及工作狀態(tài)顯示模塊，P0和P2分別接步數(shù)顯示中對(duì)數(shù)碼管的字段控制及數(shù)碼管片選，P1接工作狀態(tài)控制電路，時(shí)鐘用內(nèi)部方式需外接晶體振蕩器。硬件圖如圖4所示

16、。 </p><p>　　圖4 單片機(jī)模塊原理圖</p><p>　　此設(shè)計(jì)中接的是12MHZ的晶振，故一個(gè)機(jī)器周期為1/12us。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，與晶振一起的兩個(gè)電容設(shè)為15PF。單片機(jī)的VCC和GROUD都隱藏了，已自動(dòng)接好，VCC應(yīng)設(shè)為+5V。 </p><p>　　4.2.2按鍵選擇工作狀態(tài)模塊 </p><p>　　5個(gè)按鍵開(kāi)關(guān)一端

17、通過(guò)電阻接高電平，另一端全部接到地，其中接高電平的一端對(duì)應(yīng)也接到單片機(jī)的P1口分別為P1.0~P1.4。當(dāng)開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，就是輸入到單片機(jī)對(duì)應(yīng)端口高電平，而開(kāi)關(guān)閉合，是使端口接地，輸入低電平。所以這個(gè)設(shè)計(jì)中開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)才是有效的。各按鍵功能： （1）SW11~SW13為工作模式控制開(kāi)關(guān)，SW11接電時(shí)，為步進(jìn)電機(jī)單四拍工作模式；SW12接電時(shí)，為步進(jìn)電機(jī)雙四拍工作模式；SW13接電時(shí)，步進(jìn)電機(jī)工作模式為四相八拍。 （2）SW14

18、為啟/停控制開(kāi)關(guān)，控制整個(gè)系統(tǒng)的開(kāi)啟和關(guān)閉。 （3）SW1為正/反轉(zhuǎn)控制開(kāi)關(guān)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。</p><p>　　圖5 按鍵模塊原理圖</p><p>　　4.2.3步進(jìn)電機(jī)工作模塊 </p><p>　　將四相步進(jìn)電機(jī)四個(gè)端口直接接到單片機(jī)P3.0~P3.3即可，另兩個(gè)端口接到+12V的高電平給步進(jìn)電機(jī)供電。只需在軟件編寫上控制算法便可以調(diào)節(jié)這四個(gè)端

19、口的高低電平來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的開(kāi)啟與停止，正反轉(zhuǎn)以及工作模式。步進(jìn)電機(jī)硬件接線圖如圖6所示。</p><p>　　圖6 步進(jìn)電機(jī)模塊原理圖</p><p>　　4.2.4工作狀態(tài)顯示模塊 </p><p>　　LED發(fā)光二極管顯示步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)，它們分別接到單片機(jī)的P3.5~P3.7。 </p><p>　　圖7 工作狀態(tài)顯示模塊原理圖

20、</p><p>　　4.2.5 4位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊</p><p>　　LED數(shù)碼管實(shí)際上是由七個(gè)發(fā)光管組成8字形構(gòu)成的，加上小數(shù)點(diǎn)就是8個(gè)。這些段分別由字母a,b,c,d,e,f,g,dp來(lái)表示。當(dāng)數(shù)碼管特定的段加上電壓后，這些特定的段就會(huì)發(fā)亮以形成我們眼睛看到的字樣了。通過(guò)分時(shí)輪流控制各個(gè)LED數(shù)碼管的COM端，就使各個(gè)數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)。 P0口和P2

21、口的前四個(gè)分別接步數(shù)顯示中對(duì)數(shù)碼管的字段控制及數(shù)碼管片選，如圖8所示，這里主要是由軟件算法來(lái)實(shí)現(xiàn)單片機(jī)輸出的控制。</p><p>　　圖8 數(shù)碼管顯示模塊原理圖</p><p><b>　　5軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　5.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) </p><p><b>　　圖9 系統(tǒng)總流程圖<

22、;/b></p><p>　　設(shè)計(jì)說(shuō)明：首先是數(shù)碼管顯示清零，單片機(jī)再讀入P1口輸入的按鍵狀態(tài)，先判斷是否啟動(dòng)，如果沒(méi)有啟動(dòng)則是綠燈亮并再判斷，如果啟動(dòng)了，就接著判斷所需的電機(jī)工作模式，再讀入P1口狀態(tài)判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)向，輸出控制信號(hào)為正轉(zhuǎn)紅燈亮，反轉(zhuǎn)黃燈亮，由此可以讓步進(jìn)電機(jī)按照指定的方式運(yùn)轉(zhuǎn)，并且累計(jì)步數(shù)再顯示到數(shù)碼管上。最后檢驗(yàn)P1口，是否狀態(tài)改變，如果改變則步數(shù)清零重新開(kāi)始判斷，不改變則繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。 &l

23、t;/p><p>　　5.2步進(jìn)電機(jī)工作模塊 </p><p>　　5.2.1步進(jìn)電機(jī)的工作方式說(shuō)明 </p><p>　　（1）四相單四拍工作方式 </p><p>　　在這種工作方式下，A、B、C、D三相輪流通電，電流切換三次，磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子向前轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角。因此這種通電方式叫做三相單三拍工作方式。這時(shí)步距角（度）為：</p&g

24、t;<p><b>　　=360/mz</b></p><p>　　式中：m為定子相數(shù)；z為轉(zhuǎn)子齒數(shù)</p><p>　　表1 單四拍的相位控制</p><p>　　(2) 四相雙四拍工作方式這種工作方式每次都是有兩相導(dǎo)通，兩相繞組處在相同電壓之下，以AB─BC─CD─DA—AB(或反之)方式通電，故稱為雙四拍工作方式。以這種方

25、式通電,轉(zhuǎn)子齒所處的位置相當(dāng)于八拍控制方式中去掉單四拍后的四個(gè)位置。它的步距角計(jì)算公式與單四拍時(shí)的公式相同。 </p><p>　　表2 雙四拍的相位控制 </p><p>　　(3)四相八拍工作方式 在這種工作方式下，繞組以A—AB—B—BC—C—CD—D—DA—A時(shí)序(或反時(shí)序)轉(zhuǎn)換8次，磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子前進(jìn)一個(gè)齒距每次切換均使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)0.9°，故這種通電方式稱為四相

26、八柏工作方式。其步距角（度）為：</p><p>　　=360/2mz=180/mz</p><p>　　表3 八拍的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　5.2.2設(shè)計(jì)說(shuō)明及流程圖</p><p>　　設(shè)計(jì)說(shuō)明：在此設(shè)計(jì)中，采用的是四相步進(jìn)電機(jī)，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)模塊的程序設(shè)計(jì)采用循環(huán)程序設(shè)計(jì)方法。先把正反轉(zhuǎn)向的控制模型存放在內(nèi)存單元中，然后再逐一從單元

27、中取出控制模塊并輸出。首先啟動(dòng)，通過(guò)P1口讀入所需的工作方式，即選擇步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)，然后讀入正反轉(zhuǎn)的控制，再來(lái)輸出對(duì)應(yīng)的控制模型來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 5.3數(shù)碼管步數(shù)顯示模塊 </p><p>　　設(shè)計(jì)說(shuō)明：步數(shù)顯示模塊是整個(gè)程序里的一個(gè)子程序。其是用4位八段數(shù)碼管來(lái)顯示工作步數(shù)。先將要顯示的數(shù)化為10進(jìn)制數(shù)，每位分別儲(chǔ)存，從P0口輸出顯示碼，P2口輸入位選碼，需要一定的延時(shí)，讓此位數(shù)字顯示閃爍出來(lái)。然后修改數(shù)

28、組地址，求下一位位選碼繼續(xù)顯示，直至輸出四位數(shù)。這個(gè)掃描過(guò)程重復(fù)50次，保證人眼能觀察到步數(shù)顯示。 流程圖如圖11： </p><p>　　圖11 數(shù)碼管顯示模塊流程圖</p><p><b>　　6仿真調(diào)試記錄</b></p><p>　　如圖12所示，當(dāng)選擇電機(jī)工作在單四拍，正轉(zhuǎn)的模式下，SW11、SW1接高電平，SW12、SW13接低電

29、平，系統(tǒng)啟動(dòng)，SW14接高電平，電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。LED四位顯示屏顯示工作步數(shù)，LED指示燈紅燈亮顯示電機(jī)正轉(zhuǎn)的狀態(tài)。 </p><p><b>　　7心得體會(huì)</b></p><p>　　計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門應(yīng)用性很強(qiáng)綜合性很強(qiáng)的學(xué)科，在這次課設(shè)中，我充分感受到了這一點(diǎn)。在老師給的課題之中，是來(lái)自于各個(gè)方面各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，不得不說(shuō)，計(jì)算機(jī)控制很強(qiáng)大，確實(shí)改變了我們的生活

30、。 本次課設(shè)收獲就是關(guān)于軟件的使用了。PROTEUS,KEIL51，以前好像也用過(guò)但是平時(shí)較少接觸，這次的課設(shè)讓我比較熟練的掌握了這兩個(gè)學(xué)習(xí)軟件強(qiáng)大的功能，而且發(fā)現(xiàn)從PROTEUS里導(dǎo)出來(lái)的電路圖特別漂亮和清晰。 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)一直是自己比較喜歡的一門學(xué)科，拿到課程設(shè)計(jì)的題目也想著可以好好檢驗(yàn)自己的學(xué)習(xí)成果，一直認(rèn)為，期末考試是所謂的應(yīng)試教育，而課程設(shè)計(jì)似乎更加地考驗(yàn)所學(xué)的知識(shí)，所謂實(shí)踐與理論相結(jié)合就是這個(gè)道理吧。

31、課程設(shè)計(jì)總能讓我有一種我站在山面前的感覺(jué)，看上去比較陌生高大，但是攀登的技巧早已在平時(shí)的學(xué)習(xí)中習(xí)得，不斷地去攀登，不斷地在回味課堂上老師講的東西，書本上的東西，這是一種奇妙的體驗(yàn)。 我明白遇到的電路或者課題并不一定在你的知識(shí)范圍之內(nèi)，而面對(duì)新的東西我們要冷靜地去尋求解決之道，去搜尋網(wǎng)絡(luò)資源，圖書館資源以及和同學(xué)們的討論之中，再結(jié)合自己所學(xué)過(guò)的知識(shí)來(lái)吃透理解那些未知</p><p>　　附錄一 程序清

32、單</p><p>　　#include "reg52.h" </p><p><b>　　//Motor </b></p><p>　　sbit F1 = P3^0; </p><p>　　sbit F2 = P3^1; </p><p>　　sbit F3 = P3^2;

33、</p><p>　　sbit F4 = P3^3; </p><p>　　//sbit TIM=P3^4; </p><p>　　#define m 500 </p><p>　　/////////////////////////////////////// </p><p><b>　　//步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

34、</b></p><p>　　unsigned char MotorStep=0; </p><p>　　unsigned int MotorTimer = 0; </p><p>　　unsigned int TIM,CT,STEP=0,TIM1,num; </p><p>　　void InitMotor() { </

35、p><p><b>　　F1 = 1; </b></p><p><b>　　F2 = 1; </b></p><p><b>　　F3 = 1; </b></p><p><b>　　F4 = 1; </b></p><p><

36、b>　　} </b></p><p>　　void SetMotor() </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　// if(Speed == 0) return; </p><p>　　if(P1&0x01)//單四 </p><p><

37、b>　　{ </b></p><p>　　if(P1&0x10)// 正 </p><p>　　switch(MotorStep) </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　case 0: </b></p><p>&

38、lt;b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb1;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 1; </p><p><b>　　TIM=0; </

39、b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 1: </b></p><p><b>　　if(TIM)</b></p><p>&l

40、t;b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb2;//F1 = 1; F2 = 0;F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 2; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b><

41、;/p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 2: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb4

42、;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p>&l

43、t;p><b>　　case 3: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb8;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　M

44、otorStep = 0; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　} </b></p><p>

45、;　　else //單四反</p><p>　　switch(MotorStep) </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　case 0: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p>

46、;<b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x71;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 1; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b>

47、;</p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 1: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3

48、=0x78;//F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 2; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b>&

49、lt;/p><p>　　case 2: if(TIM) </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x74;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3; </p><p><b>　　T

50、IM=0; </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 3: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p>

51、<p>　　{ STEP++; </p><p>　　P3=0x72;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 0; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b><

52、;/p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　} } </b></p><p>　　else if(P1&0x02) //雙四正轉(zhuǎn) </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(P1&

53、;0x10)//則正轉(zhuǎn) </p><p>　　switch(MotorStep) </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　case 0: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p>

54、<b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb3;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1;F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 1; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b>

55、</p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 1: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0

56、xb6;//F1 = 0; F2 = 1;F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 2; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b><

57、;/p><p><b>　　case 2: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xbc;//F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; </p>

58、<p>　　MotorStep = 3; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 3: </b>&l

59、t;/p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb9; //F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 0; </p><p>&l

60、t;b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　else //雙四反 </p><p>　　

61、switch(MotorStep)</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　case 0: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p>&

62、lt;p>　　P3=0x73;//F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1;F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 1; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break;

63、</b></p><p><b>　　case 1: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x79;// F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1

64、; </p><p>　　MotorStep = 2; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 2

65、: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x7c;//F1 = 1; F2 = 1;F3 = 0;F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 3; </p>&

66、lt;p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 3: </b></p><p><b>　　if(TIM) &l

67、t;/b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x76;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 0; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><

68、;p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　}} </b></p><p>　　else if(P1&0x04)//八拍 </p><p>　　{ if(P1&0x10)//則正轉(zhuǎn) <

69、;/p><p>　　switch(MotorStep) </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　case 0: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ &l

70、t;/b></p><p>　　P3=0xb1;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 1; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><

71、;p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 1: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb3;//F1 = 1;

72、 F2 = 0;F3 = 0; F4 = 1;</p><p>　　MotorStep = 2; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p

73、><b>　　case 2: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p>　　{ </p><p>　　P3=0xb2;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep =

74、3; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 3: </b></p><p><

75、b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb6;//F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 4; </p><p><b>　　TIM=0; </b&g

76、t;</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 4: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><

77、b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb4;// F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 5; </p><p><b>　　TIM=0;</b></p><p><b>　　} </b><

78、/p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 5: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xbc

79、;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 6; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></

80、p><p><b>　　case 6: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb8;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; </p><

81、;p>　　MotorStep = 7; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 7: </b></

82、p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0xb9;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 0; </p><p><b&

83、gt;　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　else //八拍反 </p><p>　　swit

84、ch(MotorStep)</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　case 0: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p&

85、gt;　　P3=0x71;// F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 1; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; &

86、lt;/b></p><p><b>　　case 1: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x79;// F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1; F4 = 1; &

87、lt;/p><p>　　MotorStep = 2; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 2: &

88、lt;/b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x78;//P3=0x78;F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 3; <

89、/p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 3: </b></p><p><b>　　

90、if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x7c;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 4; </p><p><b>　　TIM=0; </b></

91、p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 4: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　

92、{ </b></p><p>　　P3=0x74;// F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 5; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p>

93、<p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 5: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x76;// F1

94、 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>　　MotorStep = 6; </p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p>

95、<p><b>　　case 6: </b></p><p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x72;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; </p><p>

96、;　　MotorStep = 7;</p><p><b>　　TIM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　case 7: </b></p>

97、<p><b>　　if(TIM) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3=0x73;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; </p><p>　　MotorStep = 0; </p><p><b>　　T

98、IM=0; </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　break; </b></p><p><b>　　}} </b></p><p><b>　　} </b></p><p>　

99、　void delay2() //延時(shí)50us子程序 </p><p>　　{ int i,j; </p><p>　　for(i=0;i<1;i++) </p><p>　　for(j=0;j<10;j++); </p><p><b>　　} </b></p><p>

100、;　　void system_Ini() </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　TMOD|= 0x11;//00010001 </p><p>　　TH0=0xDC; //11.0592M </p><p>　　TL0=0x00; </p><p>　　IE = 0x8

101、A; </p><p>　　TR0 = 1; </p><p><b>　　} </b></p><p>　　void display(int n) </p><p>　　{unsigned char </p><p>　　tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0

102、x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//{0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; </p><p>　　unsigned char i,k,t,num[4]; </p><p>　　num[0]=(m-n)%10; //將總步數(shù)的各位分別存在num數(shù)組中 </p><p

103、>　　num[1]=((m-n)/10)%10; </p><p>　　num[2]=((m-n)/100)%10; </p><p>　　num[3]=((m-n)/1000)%10; </p><p>　　for(t=0;t<50;t++) //掃描50次 </p><p>　　{ k=0x08;

104、 //位選碼指向最左一位,第四位 </p><p>　　for(i=0;i<4;i++) </p><p>　　{ P2=k; //從P2口輸入位選碼 </p><p>　　P0=~(tab[num[i]]); //取出顯示碼并從P0口輸出顯示碼 </p><p&g

105、t;　　k=k>>1; //求下一個(gè)位選碼 </p><p>　　delay2(); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p>

106、<p><b>　　main() </b></p><p>　　{ system_Ini(); </p><p>　　InitMotor(); </p><p><b>　　while(1) </b></p><p><b>　　{ </b></p&

107、gt;<p>　　while(!(P1&0x08)) //判斷是否啟動(dòng)若沒(méi)啟動(dòng)則重新判斷</p><p>　　P3=0xc0; //停止燈亮 </p><p>　　SetMotor(); </p><p>　　if(STEP==m) </p><p><b>　　{ </b&

108、gt;</p><p><b>　　P3=0xdf; </b></p><p>　　while(1); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　display(STEP); </p><p><b>　　} </b></p&

109、gt;<p><b>　　} </b></p><p>　　/************************************* </p><p>　　[ t1 (1ms)中斷] 中斷中做 PWM 輸出 </p><p>　　*************************************/ </p>

110、<p>　　void Tzd(void) interrupt 1 </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　TH0 = (65536-917)/256; //11.0592 定時(shí)1ms </p><p>　　TL0 = (65536-917)%256; </p><p>&

111、lt;b>　　//CT++; </b></p><p>　　if( CT++==20) //20ms后中斷 </p><p><b>　　{</b></p><p>　　TIM=1; STEP++; CT=0; </p><p><b>　　}</b>