機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

1、<p><b>　　1　引言</b></p><p>　　近年來全球家用機(jī)器人發(fā)展迅猛，聯(lián)合國日前公布的一份調(diào)查顯示，到2007年末，家用機(jī)器人數(shù)量將會上漲6倍，而且隨著機(jī)器人的普及，其價(jià)格將會大幅下降?！?lt;/p><p>　　從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)

2、展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了長足的進(jìn)展。</p><p>　　服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)年輕成員。到目前為止尚沒有一個(gè)嚴(yán)格的定義，不同國家對服務(wù)機(jī)器人的認(rèn)識也有一定差異。服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，主要從事維護(hù)、保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。</p><p>　　在國內(nèi)，智能輪椅上已經(jīng)取得突破性進(jìn)

3、展，上海交通大學(xué)和上海電氣集團(tuán)聯(lián)合研制出智能輪椅樣機(jī)。它的人機(jī)接口包括操縱桿、鼠標(biāo)和鍵盤和觸摸屏等，傳感器系統(tǒng)包括視覺、聲納傳感器環(huán)、紅外傳感器環(huán)和碰撞傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)避障、避碰、防跌、沿墻走、主人跟隨、過門、路標(biāo)導(dǎo)航等多種自主功能。</p><p>　　在國內(nèi)，智能輪椅上已經(jīng)取得突破性進(jìn)展，上海交通大學(xué)和上海電氣集團(tuán)聯(lián)合研制出智能輪椅樣機(jī)。它的人機(jī)接口包括操縱桿、鼠標(biāo)和鍵盤和觸摸屏等，傳感器系統(tǒng)包括視覺、聲納傳

4、感器環(huán)、紅外傳感器環(huán)和碰撞傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)避障、避碰、防跌、沿墻走、主人跟隨、過門、路標(biāo)導(dǎo)航等多種自主功能 。</p><p>　　醫(yī)學(xué)上把輔助人體、支撐體重、保持平衡和行走的工具通稱為助行器[1]。普通的助行器包括拐杖、助步架，是行走困難的老人和殘疾人、以及感知困難的視弱和盲人等廣泛使用的行走輔助設(shè)備。這些普通助行器的功能非常簡單，舒適性和安全性有限，如果是下肢完全失控或者上肢力量欠缺的癱瘓患者，則難以倚靠這些

5、簡單設(shè)備實(shí)現(xiàn)站立和行走，更無法幫助老年人和殘疾人實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的、獨(dú)立生活的愿望。近年來，機(jī)器人技術(shù)，包括運(yùn)動控制、傳感和導(dǎo)航，與上述傳統(tǒng)行走輔助設(shè)備相結(jié)合而成的助行機(jī)器人，成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。助行機(jī)器人技術(shù)早在國外尤其是美國、日本、韓國等已取得了相當(dāng)多的研究成果。我國雖然起步比較晚，但自從863計(jì)劃將先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域重點(diǎn)項(xiàng)目“助老/助殘機(jī)器人概念樣機(jī)研究與開發(fā)”作為智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)開展研究以來，也已經(jīng)取得了初步的成果。下面分別就助行機(jī)

6、器人中的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、輔助導(dǎo)航技術(shù)等研究現(xiàn)狀做一簡單綜述。</p><p>　　機(jī)器人主要是用來支撐用戶身體，輔助用戶行走，并且保證行走安全性和平穩(wěn)性。設(shè)計(jì)的主要目的是：滿足采用人體工學(xué)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，材料輕型化，并且實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的便攜性。助行機(jī)器人的底盤是整個(gè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本機(jī)構(gòu)，是安裝助行機(jī)器人電機(jī)以及其他各個(gè)部件的整體支撐，它接受電機(jī)的動力，主要實(shí)現(xiàn)在不同路面下正常行走。底盤行走機(jī)構(gòu)主要包括前輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)、后輪驅(qū)

7、動機(jī)構(gòu)</p><p><b>　　以及四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)。</b></p><p><b>　　2　總體方案的論述</b></p><p><b>　?。?１方案的選擇</b></p><p>　　根據(jù)本課題的特征，可選擇三種方案。</p><p>　　方案

8、一、設(shè)計(jì)一個(gè)靈巧機(jī)械手，另外在市場上購買一個(gè)自動控制的輪椅。把機(jī)械手固定在輪椅上。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是：該機(jī)器人能夠拿持各種復(fù)雜的物體，并具有很強(qiáng)的靈活性。缺點(diǎn)是：機(jī)械手的靈巧性越高，越難設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)完成之后，它的可用性難于預(yù)料。對于大學(xué)來說，該方案的缺點(diǎn)是非常突出的。</p><p>　　方案二、設(shè)計(jì)一個(gè)行走機(jī)構(gòu)，即、智能輪椅。在市場上買一個(gè)智能機(jī)械手，它它裝在行走機(jī)構(gòu)上，組成一個(gè)家用保安機(jī)器人。該方案的缺點(diǎn)是，他的

9、設(shè)計(jì)過于簡單，難于達(dá)到應(yīng)有的工作量。</p><p>　　方案三、設(shè)計(jì)一個(gè)簡單的智能機(jī)械手，再設(shè)計(jì)一個(gè)行走機(jī)構(gòu)，把兩個(gè)機(jī)械手固定在行走機(jī)構(gòu)上。該方案的特點(diǎn)是：設(shè)計(jì)較難，適合做畢業(yè)設(shè)計(jì)。</p><p>　　經(jīng)過分析選擇方案三。</p><p><b>　?。?2機(jī)械手的描述</b></p><p>　　方案三的機(jī)械手部分

10、有4個(gè)自由度，所以又四個(gè)關(guān)節(jié)。肩關(guān)節(jié)有2個(gè)關(guān)節(jié)構(gòu)成。一個(gè)是縱關(guān)節(jié)，它固定在機(jī)器人的肩部，緊接著接上第二個(gè)關(guān)節(jié)，它是一個(gè)橫關(guān)節(jié)。接下來，在橫關(guān)節(jié)的輸出端接上機(jī)械手的大臂管件。在大臂管件的另一端接上一個(gè)橫關(guān)節(jié)，作為肘關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)是一個(gè)橫關(guān)節(jié)。然后，在肘關(guān)節(jié)的輸出端接上一個(gè)小臂管件，在小臂管件的另一端接上一個(gè)橫關(guān)節(jié)，它作為一個(gè)腕關(guān)節(jié)。在它的輸出端街上一個(gè)假手。</p><p>　　機(jī)械手的4個(gè)關(guān)節(jié)歸結(jié)起來，就是要設(shè)計(jì)一

11、個(gè)橫關(guān)節(jié)和一個(gè)縱關(guān)節(jié)。</p><p>　　該機(jī)械手能抓握的最大重量為2千克。也就是說，機(jī)械手不管在什么位置，它都能提起2千克的重量。肩關(guān)節(jié)的中心到肘關(guān)節(jié)中心的距離為600毫米，肘關(guān)節(jié)的中心到腕關(guān)節(jié)的中心距離為600毫米。</p><p>　　該機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)與人的手類似的功能，它的活動范圍廣，能為兒童玩耍下小球，遞送玩具等功能。也可為老人遞送出水等功能。</p><p&

12、gt;　?。?3行走機(jī)構(gòu)的描述</p><p>　　行走機(jī)構(gòu)大多數(shù)零件和重要部件都是采用市場上已有的。</p><p>　　行走機(jī)構(gòu)采用三輪式，它具有良好的穩(wěn)定性。前輪是一個(gè)萬向輪，它能在市場上買到。后兩輪分別獨(dú)立驅(qū)動，它能實(shí)現(xiàn)最大限度的轉(zhuǎn)彎。他們選用可配電子無級調(diào)速電機(jī)驅(qū)動。</p><p>　?。?4機(jī)器人其它部位的描述</p><p>

13、　　在機(jī)器人的頭部預(yù)設(shè)4個(gè)攝像頭，用于觀察環(huán)境。在機(jī)器人的胸部裝上觸摸屏，傳感器，電源等設(shè)備。裝這些設(shè)備的目的是：使該機(jī)器人能識別障礙物，</p><p>　?。?5機(jī)器人的結(jié)構(gòu)草圖</p><p><b>　　結(jié)構(gòu)草圖如圖一，</b></p><p><b>　　圖（一）</b></p><p>

14、　　3 機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　3.１ 機(jī)械手的參數(shù)確定</p><p>　　3．1.1 結(jié)構(gòu)參數(shù)</p><p>　　肩關(guān)節(jié)中心到肘關(guān)節(jié)中心（大臂）的長度為600毫米，肘關(guān)節(jié)中心到腕關(guān)節(jié)中心（小臂）的長度為600毫米。大致估算每個(gè)關(guān)節(jié)的重量不會超過1千克，所以設(shè)各關(guān)節(jié)的重量1千克。并確定機(jī)械手能拿持的最大重量為=2千克。</p>

15、<p>　　3．1.2 運(yùn)動參數(shù)</p><p>　　為了便于通用化，設(shè)定所有關(guān)節(jié)的諧波減速比為100.該機(jī)器人的行走最大速度設(shè)為1.5.</p><p>　　3．1.3關(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)</p><p>　　3.1.3.1縱關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的選擇</p><p>　　該步進(jìn)電機(jī)主要承受兩部分的轉(zhuǎn)矩，一部分是克服機(jī)械手自身重量產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩,另

16、一部分是機(jī)械手拿持最大重量物體產(chǎn)生放入轉(zhuǎn)矩。并設(shè)安全系數(shù)K=1.8，則有</p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　=12</b></p>

17、<p><b>　　所以</b></p><p><b>　　=37.8</b></p><p><b>　　重力加速度</b></p><p>　　肘關(guān)節(jié)中心到肩關(guān)節(jié)中心的距離 =0.3</p><p>　　腕關(guān)節(jié)中心到肘關(guān)節(jié)中心的距離 =0.6</p

18、><p>　　所以步進(jìn)電機(jī)要克服的最大轉(zhuǎn)矩=37.8。</p><p><b>　　查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊</b></p><p>　　選取型號白拉格三相混合式步進(jìn)電動機(jī)，型號為VRDM364，它的基本信息如表一：</p><p><b>　　表一</b></p><p>　　3.1.3

19、.2諧波齒輪傳動機(jī)構(gòu)的介紹</p><p>　　為了縮小關(guān)節(jié)的尺寸，選取諧波齒輪傳動機(jī)構(gòu)對關(guān)節(jié)進(jìn)行減速。</p><p>　　因?yàn)橹C波齒輪傳動機(jī)構(gòu)與一般齒輪傳動先比，有以下有點(diǎn)：</p><p><b>　　傳動比大且范圍寬。</b></p><p>　　結(jié)構(gòu)簡單，體積小，質(zhì)量輕。</p><p>

20、;　　同時(shí)參與嚙合的齒輪對數(shù)多，承載能力大，且阻尼較大。</p><p>　　傳動精度高，在相同制造精度次下，諧波齒輪傳動比一般齒輪轉(zhuǎn)動精度至少高一級。</p><p>　　齒側(cè)間隙便調(diào)整，易于獲得零側(cè)隙傳動。</p><p><b>　　傳動效率高。</b></p><p>　　諧波減速器在機(jī)器人中經(jīng)常用到，它由鋼輪、

21、波發(fā)生器和柔輪三個(gè)基本構(gòu)件組成。如圖二所示。</p><p>　　在諧波齒輪傳動中，柔輪是關(guān)鍵的元件。柔輪結(jié)構(gòu)及其聯(lián)軸方式的設(shè)計(jì)合理與否，將直接影響到整個(gè)傳動機(jī)構(gòu)的承載能力、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和傳動性能，尤其是傳動的穩(wěn)定性。由于柔輪輪體在工作時(shí)處于交變應(yīng)力狀態(tài)下，故容易導(dǎo)致齒根疲勞裂紋的擴(kuò)展而引起疲勞破壞。而柔輪的疲勞斷裂是諧波齒輪傳動最常見、最主要的失效形式。</p><p>　　縱關(guān)節(jié)諧波齒輪傳

22、動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　電動機(jī)的最大軸向?qū)挾葹?L=57.21.414-=80.9</p><p>　　為了縮小關(guān)節(jié)的徑向尺寸。所以，選擇鋼輪的分度圓的直徑大致范圍75-85.</p><p>　　設(shè)鋼輪節(jié)圓直徑為，柔輪節(jié)圓直徑為，諧波齒輪傳動的減速比由下式計(jì)算。</p><p><b>　　柔輪為輸出軸時(shí)</b

23、></p><p><b>　　= </b></p><p>　　或 == --------------------</p><p>　　其中 ---- 鋼輪齒數(shù)；</p><p>　　---- 柔輪齒數(shù)。</p><p>　　取所有關(guān)節(jié)的減速比為</

24、p><p><b>　　=100</b></p><p>　　取所有關(guān)節(jié)的齒數(shù)差為</p><p><b>　　=1</b></p><p>　　有式知，柔輪齒數(shù) =100，鋼輪齒數(shù)=101</p><p>　　要使諧波齒輪的分度圓直徑的大小適合，查模數(shù)的推薦表得，</p&

25、gt;<p>　　取模數(shù)=0.8，則鋼輪、柔輪的分度圓直徑==0.8101=80.8</p><p>　　3.1.3.4橫關(guān)節(jié)的步進(jìn)電機(jī)及其諧波齒輪參數(shù)</p><p>　　縱關(guān)節(jié)是受轉(zhuǎn)矩最大的關(guān)節(jié)，橫關(guān)節(jié)選取上面型號大小的步進(jìn)電機(jī)一定能滿足扭矩的要求。所以，其它三個(gè)關(guān)節(jié)選取此種電機(jī)一定滿足要求。</p><p>　　橫關(guān)節(jié)諧波齒輪傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算參

26、數(shù)選擇與縱關(guān)節(jié)一樣。</p><p>　　3.2 縱關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)草圖</p><p>　　縱關(guān)節(jié)的草圖如下圖，</p><p>　　它的結(jié)構(gòu)：步進(jìn)電機(jī)固定在輸入端蓋的內(nèi)側(cè)，且輸入端蓋的內(nèi)側(cè)應(yīng)制出凸臺.波發(fā)生器通過平鍵固定在電機(jī)軸上。輸出端蓋連接在柔輪上，鋼輪與柔輪之間放入一個(gè)內(nèi)徑為65.寬度為10的深溝球軸承?？v關(guān)節(jié)的具體尺寸如下圖：</p><p

27、>　　3.3 橫關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)草圖</p><p>　　橫關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)草圖如下：</p><p>　　它的結(jié)構(gòu)：步進(jìn)電機(jī)固定在輸入端蓋上，輸入軸與鋼輪連接，波發(fā)生器固定在電機(jī)的輸出軸上。輸出端蓋連接在柔輪上。輸出軸通過軸承支撐在電動機(jī)的固定端。具體尺寸如下圖：</p><p>　　3.4 縱關(guān)節(jié)的校核</p><p>　　3．4.1步進(jìn)電動機(jī)

28、</p><p>　　在此先敘述縱關(guān)節(jié)外部的受力或力矩的情況。在圖示情況下，縱關(guān)節(jié)受到的外部力矩最大，在手上最大的物體重量為2.這部分對縱關(guān)節(jié)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩</p><p><b>　　=2</b></p><p><b>　　=1.36</b></p><p>　　腕關(guān)節(jié)的質(zhì)量為1，腕關(guān)節(jié)對縱關(guān)節(jié)產(chǎn)生的

29、轉(zhuǎn)矩,</p><p><b>　　=1</b></p><p><b>　　=0.6</b></p><p>　　肘關(guān)節(jié)的質(zhì)量為1，肘關(guān)節(jié)對縱關(guān)節(jié)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩</p><p><b>　　=1</b></p><p><b>　　=0.3<

30、;/b></p><p><b>　　總轉(zhuǎn)矩T=++</b></p><p><b>　　=2.26</b></p><p>　　此轉(zhuǎn)矩是縱關(guān)節(jié)輸出端應(yīng)達(dá)到的最小轉(zhuǎn)矩，即經(jīng)過諧波齒輪減速裝置之后的轉(zhuǎn)矩。那么，電機(jī)應(yīng)承受的轉(zhuǎn)矩T為</p><p><b>　　=0.0226</b

31、></p><p>　　在上面已經(jīng)選擇的電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩0.45，大于電機(jī)承受的轉(zhuǎn)矩，所以，該種電機(jī)能滿足要求。</p><p>　　3．4.1步進(jìn)電動機(jī)</p><p><b>　　3.5 制動及原理</b></p><p>　　在大多數(shù)情況下，減小電機(jī)的功率并不能使它的速度降為原來的一半。所以通過反接電源的方法來

32、實(shí)現(xiàn)制動，實(shí)際上會引起繞組電流過大并遭致破壞。所以這種方法不值得提倡。</p><p>　　假設(shè)電機(jī)在最高轉(zhuǎn)速時(shí)被反接制動，那么繞組兩端的電壓實(shí)際上為電機(jī)啟動電壓的兩倍，即繞組將要承受雙倍的啟動電流。隨著時(shí)間的推移，以及這種大電流沖擊次數(shù)的累加，電機(jī)和電源將被完全損壞。</p><p>　　和反接制動不一樣，反饋制動是利用反向電壓來實(shí)現(xiàn)有效并且安全制動的。當(dāng)電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其繞組兩端的實(shí)際電

33、壓為多少？假設(shè)電池供給電壓為12V，而電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其反向電壓的理想值也為12V，結(jié)果電機(jī)繞組兩端實(shí)際電壓為0V。這時(shí)如果將輸入電壓移開，只留下反向電壓E，于是繞組形成回路并產(chǎn)生反向電流，電機(jī)將會停下來。電機(jī)繞組的電阻越小，流過電機(jī)繞組的反向電流越大，制動效果也越明顯。</p><p>　　一些電機(jī)控制器可以將制動產(chǎn)生的反向電流返回到電池，用于給電池充電。這種制動方法叫做反饋制動。還有一種簡明的制動方法，是用電阻

34、連接繞組的兩端將其短路，在這種情況下，反向電流轉(zhuǎn)換為熱量白白的散發(fā)出去，而不是返回到電池循環(huán)使用，所以在節(jié)能方面不如反饋制動，雖然人們有時(shí)將它當(dāng)作反饋制動提起。</p><p>　　在很多控制電機(jī)的集成芯片上，都帶有動態(tài)制動或是反饋制動的功能，在實(shí)際的應(yīng)用中，使用具有這種功能的控制器，至少要要有動態(tài)制動的功能。</p><p>　　雖然機(jī)械制動效率較低，但經(jīng)?？梢园l(fā)現(xiàn)還是有很多齒輪減速機(jī)采

35、用這種方法。通常這些電機(jī)的內(nèi)部含有內(nèi)置的電動機(jī)機(jī)械剎車，例如輪椅電機(jī)就是此。通常，必須在通過電流之后剎車才被釋放，否則電機(jī)將永遠(yuǎn)無法運(yùn)轉(zhuǎn)。剎車電流一旦被切斷，它將立即使電機(jī)停止下來。當(dāng)然，這時(shí)候最好也同時(shí)切斷向電機(jī)的動力供電。</p><p>　　有一點(diǎn)遺憾的是機(jī)械制動的工作電壓一般與電機(jī)本身的供電電壓不同。例如，電機(jī)供電電壓為12V，而制動的工作電壓為24V 。即使所需的電壓相同，我們還是選用前面提到的動態(tài)制動

36、或是反饋制動，因?yàn)檫@樣效率會高些，也簡單一些。因此，如果真擁有一個(gè)帶剎車的電機(jī)，倒可以考慮將剎車拆除。</p><p>　　所以各關(guān)節(jié)均采用反饋制動，包括行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動輪。</p><p>　　4 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p><b>　　4.1 參數(shù)的確定</b></p><p>　　4.1.1結(jié)構(gòu)參數(shù)和

37、運(yùn)動參數(shù)</p><p>　　此家用保安機(jī)器人的質(zhì)量預(yù)計(jì)為30-40。設(shè)計(jì)計(jì)算中取定機(jī)器人的質(zhì)量。兩后輪的直徑。，前輪選用標(biāo)準(zhǔn)的萬向輪，在市場上可以買到。行走機(jī)構(gòu)模塊的長度450，寬度為450。該機(jī)器人的行走最大速度為1.5.</p><p><b>　　4.1.2動力參數(shù)</b></p><p><b>　　減速電機(jī)的選擇</

38、b></p><p>　　設(shè)減速電機(jī)輸出軸應(yīng)具有的最高轉(zhuǎn)速為 </p><p><b>　　=</b></p><p>　　設(shè)路面的平均摩擦系數(shù)為0.1.機(jī)器人的最大加速度=1。由于路面的摩擦系數(shù)會發(fā)生變化及各種原因的影響，設(shè)可靠系數(shù)K=1.2，</p><p><b>　　則有</b><

39、;/p><p><b>　　阻力=1.248N</b></p><p>　　設(shè)減速電機(jī)最少應(yīng)輸出的最大轉(zhuǎn)矩為</p><p><b>　　則有</b></p><p><b>　　=F=2.4</b></p><p><b>　　查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊：&

40、lt;/b></p><p>　　選取TYV2齒輪減速機(jī)。</p><p>　　該減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為150，減速比為9.5，允許的負(fù)載為15W，最大輸出轉(zhuǎn)矩為9.6 。 TYV系列高精度微型特種減速電機(jī)采用高新技術(shù)，可配電子無級調(diào)速。</p><p>　　它的草圖及尺寸如下圖：</p><p>　　4.2 行走機(jī)構(gòu)的草圖</p

41、><p>　　4.3行走機(jī)構(gòu)的校核</p><p>　　4.3.1常規(guī)Mecanum輪的結(jié)構(gòu)特征及運(yùn)動特性：</p><p>　　常規(guī)Mecanum輪的結(jié)構(gòu)如圖,其基本結(jié)構(gòu)特征是:(1)從輪轂軸向觀察,與輪轂鉸接的若干能自由滾動的輥?zhàn)拥耐獗砻姹仨毎j(luò)形成一個(gè)半徑等于輪半徑的完整圓柱面,這個(gè)圓柱面就是輪子工作表面。(2)同一輪子上所有輥?zhàn)虞S線必須與輪轂軸線有相同的輥?zhàn)悠?/p>

42、角α,且滿足0 < |α| <90°。</p><p>　　Mecanum輪運(yùn)動原理如圖2。規(guī)定圖2中各參數(shù)如下:</p><p>　　———輪子、棍子的作用半徑。</p><p>　　———過點(diǎn)垂直于 的一對正交單位矢量, 方向同輪轂軸線。</p><p>　　———過點(diǎn) 垂直于 一對正交單位矢量, 方向同輥?zhàn)虞S線。

43、</p><p>　　———i輪轂及棍子的角速度,方向分別按矢量 , 右手定則確定。</p><p>　　———分別是過 , 點(diǎn)的速度矢量。</p><p>　　———點(diǎn) 對點(diǎn) 的相對速度矢量。</p><p>　　α——— 與 所夾銳角,輥?zhàn)悠媒恰?lt;/p><p>　　設(shè)某瞬時(shí)第i輪與地面接觸作用點(diǎn)表示為 ,

44、根據(jù)</p><p>　　Mecanum輪的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),必存在一條直線通過 點(diǎn)分別與輥?zhàn)虞S及輪軸相交,其交點(diǎn)分別為 , ,本文稱直線為輪i與地面的作用法線。根據(jù)Mecanum輪結(jié)構(gòu)特點(diǎn),用矢量分析法,根據(jù)圖2有:</p><p>　　由(1) (2) (3)式得:</p><p>　　(4)在(4)式兩邊同乘輥?zhàn)虞S線單位矢量</p><p>

45、<b>　　因: </b></p><p>　　圖2　Mecanum輪運(yùn)動原理</p><p>　　Fig. 2　Motion p rincip le of theMecanum wheel(5)式即Mecanum輪轉(zhuǎn)速與輪轂軸上 點(diǎn)之間的速度變換關(guān)系。3　三輪全向運(yùn)動速度關(guān)系在平面上,三個(gè)輪子布局結(jié)構(gòu)不是一條直線,就是三角形。直線布局結(jié)構(gòu)沒有實(shí)用價(jià)值,只有三角形布局

46、結(jié)構(gòu)才有一定的承載能力。而三角形布局下各個(gè)驅(qū)動輪的輪軸方向不確定時(shí),會構(gòu)成多種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式,形成具有不同運(yùn)動特點(diǎn)的系統(tǒng)。為求得能實(shí)現(xiàn)多向運(yùn)動系統(tǒng)布局結(jié)構(gòu)特點(diǎn),現(xiàn)假定3輪系統(tǒng)中的3輪之間的關(guān)系是任意的三角形,如圖3所示。分別代表3個(gè)輪軸中心, 分別表示3個(gè)輪的運(yùn)動速度矢量。設(shè)C點(diǎn)是系統(tǒng)做定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心。取x軸通過點(diǎn), z軸垂直于輪軸形成的公共平面。</p><p>　　圖3　 3輪系統(tǒng)運(yùn)動原理</p

47、><p>　　Fig. 3　Motion p rincip le of the three wheeled system</p><p><b>　　令:</b></p><p>　　根據(jù)圖3,可得3輪三角形系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多位運(yùn)動的運(yùn)動學(xué)關(guān)系:</p><p>　　(1)僅沿x軸運(yùn)動時(shí)的運(yùn)動學(xué)關(guān)系</p><p

48、>　　(2)僅沿y軸運(yùn)動時(shí)的運(yùn)動學(xué)關(guān)系</p><p>　　(3)僅繞C點(diǎn)旋轉(zhuǎn)時(shí)的運(yùn)動學(xué)關(guān)系</p><p>　　式中　表示 點(diǎn)的坐標(biāo)。</p><p>　　對于一個(gè)實(shí)用的Mecanum輪運(yùn)動系統(tǒng),為了使制造經(jīng)濟(jì)合理,一般使系統(tǒng)中所有Mecanum輪的結(jié)構(gòu)相同,即所有輪的幾何尺寸及結(jié)構(gòu)參數(shù)盡量相同。本系統(tǒng)中所有3個(gè)輪的結(jié)構(gòu)完全相同,幾何參數(shù),運(yùn)動參數(shù)也相同。&

49、lt;/p><p>　　4.3.2負(fù)載與行走穩(wěn)定性對結(jié)構(gòu)的要求</p><p>　　三輪運(yùn)動系統(tǒng)作為機(jī)器人或其它行走系統(tǒng)的移動部分和基礎(chǔ)部件,要求不僅有一定的負(fù)載能力,而且必須滿足靜態(tài)和動態(tài)下的運(yùn)動穩(wěn)定性。三輪支撐行走系統(tǒng)的三個(gè)輪構(gòu)成三角形的支撐幾何結(jié)構(gòu),只要整個(gè)系統(tǒng)的重心在三角形內(nèi)部,則系統(tǒng)就能滿足靜態(tài)穩(wěn)定性要求。但對一種實(shí)用的運(yùn)動系統(tǒng)而言,滿足靜態(tài)穩(wěn)定性條件還不夠,同時(shí)必須滿足動態(tài)穩(wěn)定性要

50、求。綜合而言,系統(tǒng)靜態(tài)穩(wěn)定裕量越大,越容易保證動態(tài)穩(wěn)定性要求。由三角形幾何學(xué)知,等邊三角形的重心到三個(gè)邊的距離相等且具有最大的靜態(tài)穩(wěn)定裕量。因此對三輪運(yùn)動系統(tǒng)采用等邊三角形布局結(jié)構(gòu)。且全方位運(yùn)動系統(tǒng)客觀上要求系統(tǒng)在各個(gè)方向的靜態(tài)穩(wěn)定裕量相等,等邊三角形正好滿足此要求。</p><p>　　因此從系統(tǒng)負(fù)載性能及運(yùn)動穩(wěn)定性方面考慮,本文提出的三輪Mecanum全方位運(yùn)動系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu)布局采用等邊三角形布局。</

51、p><p>　　設(shè) 點(diǎn)在坐標(biāo)系Cxyz中的坐標(biāo)為.</p><p>　　因系統(tǒng)做平面運(yùn)動,根據(jù)圖3有下列運(yùn)動學(xué)約束關(guān)系:</p><p>　　由(8) (9)式有系統(tǒng)定軸旋轉(zhuǎn)的條件:</p><p><b>　　即滿足下式:</b></p><p>　　綜合(10) 、(11)式知:要使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多向運(yùn)

52、動, 3個(gè)輪軸</p><p>　　線方向必須符合下列要求:</p><p>　　的方向必然與ΔO1O2O3 的3條中垂線夾角相同且不為直角。</p><p>　　4.3.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)多向運(yùn)動原理</p><p>　　按照上述結(jié)構(gòu)條件設(shè)計(jì)的由三個(gè)常規(guī)斜置Mecanum輪構(gòu)成的多向運(yùn)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示,圖4中所示結(jié)構(gòu)是將車體翻轉(zhuǎn)過來,車輪

53、向上所看到的結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)中三個(gè)輪子的旋轉(zhuǎn)中心分別為構(gòu)成等邊三角形結(jié)構(gòu),三角形的中心為C點(diǎn),也就是系統(tǒng)定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)中心。本實(shí)例中輪軸軸線分別與三條中垂線的夾角為α,也就是三個(gè)輪子的著地輥?zhàn)拥妮佔(zhàn)虞S線分別與三角形的三個(gè)中垂線重合,并與車體相對固定。設(shè)三個(gè)輪子的旋轉(zhuǎn)速度為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)。當(dāng)系統(tǒng)三個(gè)輪子采用不同的轉(zhuǎn)速和方向組合時(shí),系統(tǒng)就能實(shí)現(xiàn)繞C點(diǎn)定軸正反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,沿 的正反向運(yùn)動,沿 的正反向運(yùn)動,沿的正反向運(yùn)動,并且系統(tǒng)各個(gè)方向

54、的運(yùn)動速度是可控的。系統(tǒng)能共實(shí)現(xiàn)4個(gè)方向的正反向可控運(yùn)動,而不需要借助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)或轉(zhuǎn)向輪。</p><p><b>　　圖4　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　Fig. 4　Configuration of the system</p><p>　　系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多向運(yùn)動的原理分解如圖5。圖分別表示系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)繞中心C的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,沿 動,沿運(yùn)動,沿 運(yùn)

55、動。各輪的運(yùn)動速度及旋向如表1中所示。表1中未注明的輪旋轉(zhuǎn)速度為零,該輪處于滑動狀態(tài),處于滑道狀態(tài)的輪子雖不影響系統(tǒng)的運(yùn)動,但影響系統(tǒng)的運(yùn)行效率。在某些方向上個(gè)別輪處于滑動狀態(tài),是全方位運(yùn)動系統(tǒng)的共同缺陷和需要進(jìn)一步解決的問題之一。</p><p>　　表1　輪速度組合與系統(tǒng)運(yùn)動方向的關(guān)系</p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p&g

56、t;　　(1)利用3個(gè)完全相同的常規(guī)Mecanum輪子可組成一種多向運(yùn)動系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)3獨(dú)立方向的直線運(yùn)動和一個(gè)繞系統(tǒng)中心定軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。</p><p>　　(2)系統(tǒng)沿各個(gè)方向的靜態(tài)穩(wěn)定裕量相等。因而運(yùn)動穩(wěn)定可靠,系統(tǒng)負(fù)載均勻。</p><p>　　(3)實(shí)現(xiàn)上述運(yùn)動的幾何機(jī)構(gòu)條件是:三個(gè)輪子的旋轉(zhuǎn)中心位于等邊三角形的三個(gè)頂點(diǎn)上,且輥?zhàn)虞S線方向與三角形的三條中垂線具有相同的夾角,夾角值要求是

57、零度或銳角。</p><p>　　(4)該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,相應(yīng)運(yùn)動控制也比較簡單,是一種具有實(shí)用價(jià)值的多向運(yùn)動系統(tǒng)。</p><p>　　4.3.4 對行走機(jī)構(gòu)減速電機(jī)的校核</p><p>　　此機(jī)器人的質(zhì)量為，兩后輪的直徑。，前輪選用標(biāo)準(zhǔn)的萬向輪，在市場上可以買到。它一般能滿足強(qiáng)度和剛度的要求。行走機(jī)構(gòu)模塊的長度450，寬度為450。該機(jī)器人的行走最大速度為1.5

58、.</p><p>　　設(shè)減速電機(jī)輸出軸應(yīng)具有的最高轉(zhuǎn)速為 </p><p><b>　　=</b></p><p>　　即減速電機(jī)的最大輸出速度應(yīng)大于147 </p><p>　　設(shè)路面的平均摩擦系數(shù)為0.1.機(jī)器人的最大加速度=1。由于路面的摩擦系數(shù)會發(fā)生變化及各種原因的影響，設(shè)可靠系數(shù)K=1.2，</p>

59、;<p><b>　　則有</b></p><p><b>　　阻力=1.248N</b></p><p>　　設(shè)減速電機(jī)應(yīng)輸出的最大轉(zhuǎn)矩為</p><p><b>　　則有</b></p><p><b>　　=F=2.4</b></

60、p><p>　　在上面的減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為150，減速比為9.5，允許的負(fù)載為15W，最大輸出轉(zhuǎn)矩為9.6 。 它能滿足動力要求。</p><p>　　當(dāng)然，電機(jī)只能承受相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，電機(jī)軸不能承受機(jī)器人重量的彎矩。因此，必須要有相應(yīng)的減載裝置。它就是把機(jī)器人的重量通過角鋼承受到機(jī)器人身上。</p><p>　　所以，要對角鋼中的軸承進(jìn)行校核。每個(gè)軸承應(yīng)承受的動載為機(jī)

61、器人重量的一半。</p><p><b>　　查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，知</b></p><p>　　軸承的動載是2.1KN</p><p>　　即，能承受210 的重量，所以</p><p>　　軸承能滿足能力要求。</p><p>　　5 機(jī)器人其他重要部位的校核和裝配</p><

62、;p>　　5.1 機(jī)械手的固定</p><p>　　設(shè)計(jì)成了機(jī)械手之后，要把它固定在機(jī)器人的肩上。這里采用了一個(gè)自行設(shè)計(jì)的一個(gè)零件。它的一端連接機(jī)械手，另一端連接機(jī)器人肩部。連接機(jī)械手的連接方式是螺紋連接，連接機(jī)器人的連接方式是螺栓連接。它的具體結(jié)構(gòu)見總裝圖草圖。</p><p>　　螺紋連接部分，主要是受徑向力，受螺紋軸向的拉伸力較小。所以不用考慮螺紋的連接強(qiáng)度。</p>

63、;<p>　　螺栓連接部分，螺栓受拉伸作用，必須對它進(jìn)行強(qiáng)度校核。該四個(gè)螺栓組受兩個(gè)載荷的作用。一是：最大靜拉力，這種情況是機(jī)械手達(dá)到某一極限狀態(tài)，使螺栓受力最大。它的位置簡圖如下。二是：動載慣性力作用，這個(gè)力的作用計(jì)算很復(fù)雜,機(jī)械手各部分的關(guān)節(jié)的最大加速度為。</p><p>　　圖示位置是螺栓受力最大的位置</p><p>　　5.2 固定機(jī)械手螺栓的校核</p&g

64、t;<p><b>　　設(shè)安全系數(shù).</b></p><p><b>　　=35.16N</b></p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　= </b></p><p><b>　　=1.98N</b

65、></p><p><b>　　F=</b></p><p><b>　　=37.14N</b></p><p>　　此力相對M8螺栓的強(qiáng)度來說很小。所以，強(qiáng)度足夠。</p><p>　　頭部件及身軀均采用螺栓M8固定，行走機(jī)構(gòu)和身軀也是用螺栓連接。</p><p>　

66、　5.3 機(jī)器人的裝配</p><p>　　對機(jī)器人的裝配，是一個(gè)非常重要環(huán)節(jié)。這里主要分三個(gè)步驟組成。</p><p>　　一、機(jī)器人各關(guān)節(jié)的裝配。裝配機(jī)器人各關(guān)節(jié)要嚴(yán)格按照順序裝配。先把輸入端蓋用螺栓固定電機(jī)，螺栓要逐個(gè)慢慢預(yù)緊，以保證各螺栓受力均勻。然后，把聯(lián)接筒連接上，最后把已裝好的諧波齒輪次輪裝置裝在電機(jī)輸出軸上。每個(gè)關(guān)節(jié)基本是這樣裝配。但裝配好之后，要進(jìn)行檢測，看是否合格。關(guān)節(jié)

67、組裝好之后，用連接件連接各關(guān)節(jié)。</p><p>　　二、行走機(jī)構(gòu)的裝配和機(jī)械手的固定。</p><p>　　先把減速電機(jī)固定在底板上，在把車輪固定在底板上。最后用柔性聯(lián)軸器連接減速電機(jī)和車輪軸。當(dāng)然，萬向輪也要固定好。</p><p>　　機(jī)械手的連接只要ongoing機(jī)械手連接件連接即可。</p><p>　　三、把頭部件連接在身軀上。行

68、走機(jī)構(gòu)連接在身軀的底部。</p><p><b>　　6 結(jié) 論</b></p><p>　　本課題能很好的實(shí)現(xiàn)課題的設(shè)計(jì)要求與設(shè)計(jì)目的，因?yàn)樗哂休^靈活的機(jī)械手，該機(jī)械手能為幼童或老年人拿持重量低于2公斤的物體，關(guān)節(jié)有四個(gè)自由度。通過行走機(jī)構(gòu)的配合，它拿持物體的空間范圍很廣。本課題設(shè)計(jì)的方案可用于實(shí)際生產(chǎn)，為需要該種機(jī)器人的人服務(wù)，并預(yù)計(jì)會產(chǎn)生良好的經(jīng)濟(jì)效益。&l

69、t;/p><p>　　設(shè)計(jì)本科題的一個(gè)非常關(guān)鍵的一個(gè)部分是，諧波齒輪減速裝置。它是機(jī)械手關(guān)節(jié)的核心部分。對它設(shè)計(jì)的好壞直接影響到整個(gè)機(jī)器人的性能。在這方面本人也查閱了相當(dāng)多的資料，對它的了解應(yīng)達(dá)到很高的程度。</p><p>　　對本課題的設(shè)計(jì)，本人查閱了很多的相關(guān)資料，通過xx老師的幫助，設(shè)計(jì)了一個(gè)較為完整的家用保安機(jī)器人。在此過程中對專業(yè)方面的知識有了進(jìn)一步的了解，我相信對以后工作有很大的

70、幫助。</p><p><b>　　7 經(jīng)濟(jì)分析報(bào)告</b></p><p>　　對該家用保安機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)分析課分為兩部分計(jì)算。一是、機(jī)械手的經(jīng)濟(jì)分析。一是、行走機(jī)構(gòu)和身軀的的經(jīng)濟(jì)分析。</p><p>　　機(jī)械手的經(jīng)濟(jì)分析，也就是對各關(guān)節(jié)的經(jīng)濟(jì)分析，不論是橫關(guān)節(jié)還是縱關(guān)節(jié)，它們里面都有諧波齒輪減速裝置，由于柔輪要采用很特殊的鋼種，所

71、以價(jià)格非常昂貴。它有需要我們對它進(jìn)行加工，而它要求很高的精度，所以加工費(fèi)用也很高。另外，鋼輪要切內(nèi)齒，精度要求很高，所以關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)加工費(fèi)用很高，預(yù)計(jì)四個(gè)關(guān)節(jié)的總費(fèi)用為6萬元。各個(gè)關(guān)節(jié)做出來之后，我們還要設(shè)計(jì)三個(gè)關(guān)節(jié)連接件，用于連接四個(gè)關(guān)節(jié)，組成一個(gè)機(jī)械手。預(yù)計(jì)5千元。結(jié)果一個(gè)完整的機(jī)械手費(fèi)用為6萬5千元，兩個(gè)機(jī)械手就是13萬元。對本課題的設(shè)計(jì)的機(jī)器人來說，它占去了大部分的費(fèi)用。</p><p>　　對行走機(jī)構(gòu)的經(jīng)

72、濟(jì)分析，主要是在市場上購置各個(gè)零部件。主要零部件是，兩個(gè)減速電機(jī)，兩個(gè)柔性聯(lián)軸器，角鐵，軸承。底板一塊。減速電機(jī)是其中價(jià)格較高的部件，因?yàn)樗墓δ芎芎茫膳潆娮訜o級調(diào)速。一個(gè)減速電機(jī)的價(jià)格大約為5千元。它的型號是在機(jī)械設(shè)計(jì)手冊上找到的，所以市場上一定有賣。對它的購置時(shí)，應(yīng)該測試的性能。</p><p>　　除了上面的那些零部件之外，還要設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人身軀，它用來連接機(jī)器人各個(gè)重要關(guān)節(jié)，它的設(shè)計(jì)制造費(fèi)用大約要1千元

73、。</p><p>　　經(jīng)上述分析，制造該家用保安機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)部分的費(fèi)用總共為14萬元的經(jīng)費(fèi)。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　在做這個(gè)課題之前，我機(jī)器人的了解幾乎是零。經(jīng)過xx老師的悉心指導(dǎo)，最后把該課題做好了。在這，我對xx老師表示衷心的感謝。</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是大四下

74、學(xué)期的主要任務(wù)，因此畢業(yè)設(shè)計(jì)相對來說是個(gè)漫長且是個(gè)艱辛的工作，在這段時(shí)間可以上自己是遇上了太多太多的不懂和麻煩。正所謂在絕境中“柳岸花明又一村”，在期間我需要感謝太多太多的人，特別是我的老師***。***平易近人，和藹可親。在此期間，xx老師不僅在畢業(yè)設(shè)計(jì)幫助我，而且還關(guān)心我的畢業(yè)后的打算，可以說是難見的好教師。畢業(yè)設(shè)計(jì)中自己對公差，總體設(shè)計(jì)方案等都是存在比較懵懂的狀態(tài)，而且好多細(xì)節(jié)都是比較模糊，不知道自己怎么動手好，若不是xx老師指導(dǎo)

75、我真的不知道怎么才能完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。</p><p>　　大學(xué)里雖說學(xué)的是比較純的理論性，實(shí)際運(yùn)用能力比較少這也是大學(xué)學(xué)習(xí)缺陷，但是沒有這些理論學(xué)習(xí)，可以說很多工作我都無從下手。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對學(xué)習(xí)機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)學(xué)生四年的一個(gè)學(xué)習(xí)成果歸納，也是一次全面的總結(jié)?？梢哉f畢業(yè)設(shè)計(jì)是這大學(xué)四年來一點(diǎn)一滴積累起來的。在大學(xué)四年里，我要感謝教過我的老師，幫助過我的同學(xué)，是他們讓我從無到有，從空白到現(xiàn)在開始有些擁有。同時(shí)，我要感謝我的

76、同學(xué)，是他們幫助我的成長，幫助我學(xué)的更多，讓我百明白更多。</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　【1】朱世強(qiáng)等.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用.浙江大學(xué)出版社.2001.7.</p><p>　　【2】平偉等.助行機(jī)器人研究發(fā)展和展望.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.2009年第一期.</p><p>　　【3

77、】張煒.機(jī)器人服務(wù)員sulartpal.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.2007年第4期</p><p>　　【4】魯濤.智能輪椅研究現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.2008年第2期.</p><p>　　【5】王立權(quán)等.機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)與制作.清華大學(xué)出版社。2007.</p><p>　　【6】萬家富, 張文菲, 張占松. 網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)原理與應(yīng)用. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,

78、 2003.4</p><p>　　【7】（美）泰勒（Tayler.A）,（美）萊曼（Layman.R）,（美）布格（Buege.B）著；張偉, 張華平, 趙含東譯. J2EE&Java黑客大曝光：開發(fā)安全的應(yīng)用程 序. 北京: 清華大學(xué)出版社. 2003</p><p>　　【8】朱世強(qiáng), 王宣銀. 機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用. 杭州: 浙江大學(xué)出版社. 2001.7</p>

79、<p>　　【9】宗光華，張慧慧. 機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制.科學(xué)出版社.2004.5</p><p>　　【10】楊曉蘭等.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì).華中科技大學(xué)出版社.2006.1</p><p>　　【11】吳美芳主編，機(jī)器人控制基礎(chǔ)，北京，中國鐵道出版社，1992.4.</p><p>　　【費(fèi)仁元，張慧慧，機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析，北京工業(yè)大學(xué)出版社1998

80、.9.</p><p>　　【12】馬香峰主編，機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)，中南工業(yè)出版社，1988.8</p><p>　　【13】蔡自新編著，機(jī)器人原理及其應(yīng)用，機(jī)械工業(yè)出版社，1988.8</p><p>　　【14】吳廣玉，江復(fù)興編，機(jī)器人工程導(dǎo)論.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.1988.8</p><p>　　【15】重慶大學(xué) 梁錫昌主編.機(jī)械創(chuàng)造方法與

81、專利設(shè)計(jì)實(shí)例.國防工業(yè)出版社，2005.2.</p><p>　　【16】陳于萍，周兆元主編.互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ).機(jī)械工業(yè)出版社，2005.10.</p><p>　　【17】朱張校主編.工程材料.清華大學(xué)出版社.2007.3.</p><p>　　【18】陳雪華，廖志勇，王光建.過功能教學(xué)機(jī)器人.重慶大學(xué)報(bào).2004.</p><p>　

82、　【19】朱輝，唐保寧，陳大復(fù)等編著.畫法幾何與工程制圖.上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1982.</p><p>　　【20】 Goradia, A.Ning Xi Elhajj,I.H. Internet based robots: applications, impacts,challenges and future directions Advanced Robotics and its Social Impact

83、s, 2005. IEEE Workshop on.</p><p>　　【21】 Zeng Dehuai ,Xie Cunxi ,Li Xuemei Design and Implementation of Internet Based Healthcare.</p><p>　　【22】Rivin Eugene I,Mechanical Design of Robot,McGraw-H

84、ill,Inc,1988.</p><p>　　【23】Mathew T.Mason,Robot Hands and the mechanics of Manipulation,the MIT press,1985.</p><p>　　【24】Miller,Rex,Fungamentals of Ondustrial Robots and Robotics,RWS-Kent publis

85、hing Conupany,1988.</p><p>　　【25】Koren yoram,Computer control of manufacturing systems,Mc Graw-Hill,Inc.1989.</p><p>　　【26】Burr,A.H.Mechanical Analysis and Design,Elevier,New York,1982,pp 640.&l