sj087硫化機(jī)送料機(jī)械手設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+cad圖紙全套】

1、<p><b>　　目錄</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的…………………………………………………………………2</p><p>　　本課題簡(jiǎn)介………………………………………………………………………3</p><p>　　第一章 概述……………………………………………………………………4</p><p&g

2、t;　　一．機(jī)械手的概念…………………………………………………………4</p><p>　　二．機(jī)械手的組成…………………………………………………………4</p><p>　　三．機(jī)械手的分類…………………………………………………………4</p><p>　　第二章 方案設(shè)計(jì)和設(shè)計(jì)計(jì)算………………………………………………5</p><p>　

3、　一．動(dòng)作要求分析…………………………………………………………5</p><p>　　二．抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………………6</p><p>　　三．驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)…………………………………………………………24</p><p>　　設(shè)計(jì)小結(jié)…………………………………………………………………………28</p><p>　

4、　參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………29</p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論.基本知識(shí)與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練，這對(duì)學(xué)生即將從事的有關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)的開(kāi)拓具有一定意義，其主要

5、目的是：</p><p>　　培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。</p><p>　　培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思路，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序.規(guī)范和方法。 </p><p>　　培養(yǎng)學(xué)生正確使用技術(shù)資料.國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，有關(guān)手冊(cè).圖冊(cè)等工具書。進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算.數(shù)據(jù)處理.編寫技術(shù)

6、文件等方面的工作能力。</p><p>　　培養(yǎng)學(xué)生今昔功能調(diào)查研究。面向?qū)嶋H。面向生產(chǎn)。向工人和工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度.工作作風(fēng)和工作方法。</p><p><b>　　本課題簡(jiǎn)介</b></p><p>　　一、課題：輪胎機(jī)械手</p><p><b>　　二、課題簡(jiǎn)介 </b><

7、;/p><p>　　本機(jī)械手主要與硫化機(jī)中配套使用，主要用途是將放置于地面上的輪胎抓起，并轉(zhuǎn)到硫化輪胎用的鍋爐上方，輪胎放入鍋爐中。</p><p><b>　　三、重要技術(shù)參數(shù)</b></p><p>　　抓胎缸圈直徑范圍為φ360mm~φ630mm </p><p>　?。ǘ┥?/p>

8、最大高度為710mm,重量為50Kg</p><p>　　（三）機(jī)械手旋轉(zhuǎn)角度為90.3°，機(jī)械手的最大回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度不超過(guò)120°/S，回轉(zhuǎn)速度在50°/S左右。</p><p>　?。ㄋ模┦直凵炜s范圍為445mm~897mm</p><p>　　（五）運(yùn)動(dòng)速度：本機(jī)械手的直線速度在100mm/S~200mm/S</p>

9、<p><b>　　第一章 概述</b></p><p>　　一、機(jī)械手的概念 </p><p>　　所謂機(jī)械手，顧名思義，是指能模仿人手的部分動(dòng)作，用以完成某些抓放，搬運(yùn)物件或操縱工具等工作的自動(dòng)化機(jī)械裝置。機(jī)械手通常用附屬于它所服務(wù)的設(shè)備，動(dòng)作程序固定，多數(shù)沒(méi)有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，其控制

10、裝置包括在主機(jī)的控制系統(tǒng)（不包括工業(yè)機(jī)器人）。 </p><p>　　機(jī)械手（以及工業(yè)機(jī)器人）在機(jī)械加工自動(dòng)化方面的應(yīng)用主要有：自動(dòng)上、下料和自動(dòng)換刀。 </p><p><b>　　二、機(jī)械手的組成</b></p><p&g

11、t;　　執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手部、腕部、臂部、機(jī)身機(jī)座等，其中最主要是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。</p><p>　　機(jī)械手主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)三部分組成。</p><p>　　手部是夾緊（或吸附、托持）與松開(kāi)工件或工具 的部件，由手指（或吸盤），驅(qū)動(dòng)元件和傳動(dòng)元件等組成。</p><p>　　腕部、臂部、機(jī)身是將手部抓取的工件或工具進(jìn)行搬運(yùn)或操作的部件。</p&g

12、t;<p>　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)臂部、腕部、手部和機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作的動(dòng)力裝置，常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓、氣動(dòng)、機(jī)械、電氣或其他的組合。</p><p>　　控制系統(tǒng)是支配機(jī)械手按規(guī)定程序和要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的裝置，他們主要用來(lái)控制：</p><p>　　位置（點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制）</p><p>　　時(shí)間、速度 和加速度等參數(shù)</p>&l

13、t;p>　　機(jī)械手與主機(jī)及其它有關(guān)裝置之間的聯(lián)系。</p><p><b>　　三、機(jī)械手的分類</b></p><p>　　按機(jī)械手布局形式分可分為：架空式機(jī)械手、附機(jī)式機(jī)械手、落地式機(jī)械手三種。</p><p>　　此外，還有安裝在自動(dòng)線料道上或料道旁，實(shí)現(xiàn)工件上、下料，傳遞轉(zhuǎn)位、轉(zhuǎn)向，粉料等用途的機(jī)械手，他們具有運(yùn)動(dòng)單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，

14、位置靈活及精度一般要求較低的特點(diǎn)。</p><p><b>　　方案設(shè)計(jì)和設(shè)計(jì)計(jì)算</b></p><p><b>　　一．動(dòng)作要求分析</b></p><p><b>　　動(dòng)作一：</b></p><p>　　抓料——由抓胎器將置于地面的輪胎抓起</p><

15、;p><b>　　動(dòng)作二：</b></p><p>　　升降臺(tái)上升——把抓胎器及輪胎上升至需要的高度</p><p><b>　　動(dòng)作三：</b></p><p>　　升降臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)——通過(guò)氣缸運(yùn)動(dòng)將升降臺(tái)旋轉(zhuǎn)90.3°至所需位置</p><p><b>　　動(dòng)作四：</

16、b></p><p>　　卸料——抓胎器松開(kāi)，工件掉入硫化鍋爐</p><p><b>　　圖1</b></p><p><b>　　圖2</b></p><p><b>　　二、抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　?。ㄒ唬┦植吭O(shè)計(jì)及計(jì)算<

17、;/p><p>　　1、夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) </p><p>　　根據(jù)工件的形狀，采用圓盤形抓抬器，夾緊方式采用液壓缸夾緊，因工件的形狀及重量的要求，故采用以種結(jié)構(gòu)較安全。</p><p>　　2、夾緊力的確定： </p><p>　　由于加工工件的自身重量490N，所以?shī)A緊力一般取工件重量的二倍，F(xiàn)夾=980N

18、，取摩擦系數(shù)f=0.7，則因夾緊力產(chǎn)生的摩擦力為：（公式見(jiàn)〈畢業(yè)設(shè)計(jì)手冊(cè)〉P100）</p><p>　　f摩=F夾·f (1)</p><p><b>　　=980×0.7</b></p><p>

19、<b>　　=686(N)</b></p><p><b>　　3、抓胎器外形設(shè)計(jì)</b></p><p>　?。?）因本加工工件為圓形，所以本抓胎器也采用圓盤形設(shè)計(jì)；</p><p>　　（2）因輪胎 的直徑范圍為φ330~φ600mm，所以本抓胎器的鋼圈直徑范圍為φ360~φ630mm；</p><

20、p>　?。?）又因本加工工件是圓形的，為了安全穩(wěn)定，本抓胎器決定采用多爪子的設(shè)計(jì)，各個(gè)爪子間的距離及緊湊程序本設(shè)計(jì)采用六個(gè)爪子。</p><p>　?。?）本抓胎器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)雙滑塊機(jī)構(gòu)原理引伸而來(lái)。因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)為圓形，又有六個(gè)爪子，所以將雙滑塊機(jī)構(gòu)中的一個(gè)導(dǎo)桿設(shè)計(jì)成圓形，就是轉(zhuǎn)動(dòng)圈。</p><p><b>　　圖3</b></p><p

21、>　　根據(jù)示意圖中的結(jié)構(gòu)，抓胎器的主體部分有三個(gè)鋼圈組成，其中最重要的就是轉(zhuǎn)動(dòng)圈，還有一個(gè)內(nèi)圈及一個(gè)右圈</p><p>　　(5)內(nèi)圈的設(shè)計(jì) </p><p>　　根據(jù)已知參數(shù)：抓胎鋼圈直徑范圍為：φ360mm~φ630mm 取內(nèi)圈內(nèi)徑為φ600mm，因內(nèi)圈需與右圈連

22、接，所以在內(nèi)圈上需留螺栓孔，為了減少液壓缸的受力，所以內(nèi)圈采用最合理的寬度尺寸為21mm，高度尺寸為38mm。 </p><p>　　(6)右轉(zhuǎn)動(dòng)圈的設(shè)計(jì)</p><p>　　根據(jù)內(nèi)圈 的外徑φ642mm，所以轉(zhuǎn)動(dòng)圈的內(nèi)徑就取φ642mm，因轉(zhuǎn)動(dòng)圈要與連桿連接，所以轉(zhuǎn)動(dòng)圈上也要留螺紋孔，又因轉(zhuǎn)動(dòng)圈受力較大，所以需在轉(zhuǎn)動(dòng)圈與連桿 的連接上用錐

23、端緊定螺釘加固。參照內(nèi)圈的結(jié)構(gòu)，又轉(zhuǎn)動(dòng)圈與連桿受力較大，所以連接采用軸的結(jié)構(gòu)，在軸的兩端加工螺紋，用于緊固，所以轉(zhuǎn)動(dòng)圈的合理寬度為40mm，高度尺寸為10mm，為了安裝方便錐端緊定螺釘采用標(biāo)準(zhǔn)的M5mm，因轉(zhuǎn)動(dòng)圈還需與動(dòng)力部件連接，也采用螺紋連接，還需留一個(gè)螺紋孔。 </p><p><b>　　圖4</b></p><p>　　（7）右圈的設(shè)計(jì)

24、 </p><p>　　根據(jù)內(nèi)圈的外徑，所以取右圈的內(nèi)徑為φ616mm，因?yàn)?，右圈與內(nèi)圈連接，所以在右圈上也有相應(yīng)的螺紋孔，寬為110mm，為了使液壓缸與右圈連接在右圈上還要焊接一個(gè)套筒，右圈與爪子連接，根據(jù)爪子的分布情況分別在右圈上留螺紋孔。為了使爪子能夠伸縮，采用了滑動(dòng)板的設(shè)計(jì)，為了滑動(dòng)板 的滑動(dòng)，還采用了固定導(dǎo)向塊的設(shè)計(jì)。固定導(dǎo)向塊利用內(nèi)六角螺栓與右圈連接，而滑動(dòng)板則與爪子相連接。根

25、據(jù)爪子的分布情況，取滑動(dòng)板的寬為80mm，根據(jù)鋼圈直徑范圍為φ360mm~φ630mm，取滑動(dòng)板的長(zhǎng)為275mm，根據(jù)右圈的直徑和滑動(dòng)板長(zhǎng)度，取導(dǎo)向塊長(zhǎng)為100mm，根據(jù)滑動(dòng)板的寬度，取導(dǎo)向塊的寬為26mm。</p><p><b>　?。?）連桿設(shè)計(jì)</b></p><p>　　為了能讓轉(zhuǎn)動(dòng)圈運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)爪子的運(yùn)動(dòng)。所以利用一個(gè)連桿將轉(zhuǎn)動(dòng)圈與滑動(dòng)板相連。根據(jù)缸圈的直徑范

26、圍及滑動(dòng)板的長(zhǎng)度取連桿的長(zhǎng)度為152mm，根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)圈的寬度，取連桿寬度為30mm ，厚度為12mm，總長(zhǎng)為278mm.</p><p><b>　　圖5</b></p><p>　?。?）爪子的設(shè)計(jì) </p><p>　　因?yàn)楣ぜ菆A形的，所以抓胎器與工件的結(jié)合面采用圓弧板。根據(jù)滑動(dòng)板的寬為80mm，取爪

27、子與滑動(dòng)板的上板寬為125mm，根據(jù)滑動(dòng)板的長(zhǎng)度為275mm，取爪子的上揚(yáng)長(zhǎng)為202mm，為了加強(qiáng)爪子的抗壓能力，在圓弧板與上板之間加一個(gè)筋板，在筋板下方再</p><p>　　加一個(gè)下板。而上板留有連接滑動(dòng)版用的螺紋孔。根據(jù)上板的寬度取合理的螺紋孔，數(shù)量為4個(gè)，排列為寬35mm，長(zhǎng)70mm 。 </p><p>　?。?0）抓胎器

28、中連接軸的設(shè)計(jì)</p><p>　　抓胎器中連接連桿與滑動(dòng)板是采用的軸的設(shè)計(jì)，根據(jù)抓胎器的運(yùn)動(dòng)取軸的材料45鋼，調(diào)質(zhì)處理便能滿足使用要求。45鋼筋調(diào)質(zhì)處理后硬度為217~255HBS。</p><p>　　軸間段的長(zhǎng)度：根據(jù)已知的鋼圈的設(shè)計(jì)及滑動(dòng)板的設(shè)計(jì)</p><p>　　h=38+27=65mm</p><p>　　因?yàn)閮啥藶槁菁y連接，所

29、以要加墊圈，所以軸的中間長(zhǎng)為65.5mm. </p><p>　　根據(jù)連桿的寬度，可取連桿處的軸徑為φ12mm. </p><p>　　根據(jù)連桿的厚度，可取連桿處的軸段長(zhǎng)為14.5mm</p><p>　　根據(jù)內(nèi)圈及連桿的厚度，可得中間軸段長(zhǎng)為14.5mm</p><p>　　h=38-12=26mm &

30、lt;/p><p>　　根據(jù)連桿處的軸徑，取中間軸的軸徑為φ22mm，長(zhǎng)度為25mm，所以滑動(dòng)板處的長(zhǎng)段為：</p><p>　　h=65-14.5-26 </p><p><b>　　=24.5mm </b></p><p>　　根據(jù)中間軸段的軸徑，取滑動(dòng)板處的軸徑為φ20mm，長(zhǎng)度為25mm。 </p>

31、<p>　　為了使軸不至于太長(zhǎng)，所以軸兩端分別留13.5mm及15.5mm。因?yàn)閮深^使用螺母連接，未了安裝方面都采用最常用標(biāo)準(zhǔn)螺母M10，因?yàn)镸10的螺母高度為8mm，與兩端的高度吻合。</p><p><b>　　圖6</b></p><p>　　連接連桿與轉(zhuǎn)動(dòng)圈連接的軸：根據(jù)右轉(zhuǎn)動(dòng)圈的寬度，取與右轉(zhuǎn)動(dòng)圈連接的螺紋為M16，留直徑φ14mm，長(zhǎng)度2mm的

32、退刀槽，為了便于固定，留一個(gè)φ20的臺(tái)階，根據(jù)右轉(zhuǎn)動(dòng)圈及內(nèi)圈的高度，取臺(tái)階的高度為2mm，為了加工方便，此處連桿處的軸徑也取φ12mm，高度為14.5mm，為了便于安裝軸端，也采用M10的螺紋，高度也為13.5mm，用M10的平墊圈及M10的六角螺母固定。為了讓轉(zhuǎn)動(dòng)圈與連桿更好的合作，在轉(zhuǎn)動(dòng)圈上用一個(gè)錐端緊定螺釘與軸相連，根據(jù)軸徑選用標(biāo)準(zhǔn)件M5×15的，軸的材料與上一根軸相同，采用45</p><p>

33、<b>　　鋼。</b></p><p><b>　　圖7</b></p><p>　　連接發(fā)訊架—與爪子一的軸：根據(jù)爪子一的兩個(gè)筋板之間的距離取發(fā)訊架一的軸套長(zhǎng)度為66mm，為了使爪子的重量不至于太重，至處為取軸套直徑為φ12mm，內(nèi)徑為φ8mm，所以取軸的內(nèi)徑也為φ8mm，軸—軸采用臺(tái)階固階，軸階直徑為φ12mm，另一端采用開(kāi)口銷固定，根據(jù)軸

34、的直徑，開(kāi)口銷取標(biāo)準(zhǔn)件φ3×30，又根據(jù)兩筋板的距離及筋板的厚度，取開(kāi)口銷的與軸段的距離為77mm, 材料與上一根相同。</p><p>　　右轉(zhuǎn)動(dòng)圈與氣缸處的軸連接，根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)圈的寬度，取轉(zhuǎn)動(dòng)圈處的螺紋為M20，長(zhǎng)度取10mm，根據(jù)其他軸的直徑類比，螺紋上面的軸段直徑就取φ25mm, 為了便于液壓缸的安裝，將此軸段的長(zhǎng)度設(shè)定為62mm，而連接液壓缸與轉(zhuǎn)動(dòng)圈是采用的一個(gè)連接頭的設(shè)計(jì)，而連接頭與軸之間要經(jīng)常

35、的作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以此處為了耐磨，在連接處加一個(gè)銅套，所以連接處軸徑取φ20mm，而銅套的外徑也采用φ25mm，為與連接頭固定，上端留一個(gè)φ30mm的臺(tái)階，而根據(jù)銅套外徑取合理的高度為23mm，其中3mm為φ30mm 的臺(tái)階，所以此處軸段的長(zhǎng)度就為23.5mm，為了便于安裝此處軸端就取M16的螺紋，根據(jù)M16的螺母，高度為14mm，所以此段軸長(zhǎng)20mm，材料與上一根相同。</p><p><b>　　圖8

36、</b></p><p>　?。?1）液壓缸支架設(shè)計(jì)</p><p>　　為了使液壓缸能固定在鋼圈上，此處設(shè)計(jì)了一個(gè)支架，因?yàn)閮?nèi)圈和右圈是固定的，所以本設(shè)計(jì)將液壓缸一邊與內(nèi)圈固定，一邊與外圈固定。于內(nèi)圈固定處采用支架的形式，為了配合內(nèi)圈的形狀，支架與內(nèi)圈的連接處采用圓弧形，采用M12的內(nèi)六角螺紋連接，根據(jù)液壓缸的結(jié)構(gòu)將支撐塊的高度設(shè)置為155mm，因?yàn)橐簤焊讜?huì)隨著轉(zhuǎn)動(dòng)圈而變換角

37、度，所以為了耐磨，此處也有銅套的設(shè)計(jì)，根據(jù)液壓缸的設(shè)計(jì)，銅套外徑取φ30mm，內(nèi)徑為φ25mm，高也取25mm，留2mmφ34的臺(tái)階，所以取支架壓板合理的寬度為50mm，壓板上留φ40mm的孔，在右圈上也焊接一個(gè)外徑φ40mm，內(nèi)徑φ30mm的套筒。</p><p>　　4、抓胎器液壓缸的設(shè)計(jì)</p><p>　　（1）明確液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求</p><p>　　根據(jù)

38、加工需要，該系統(tǒng)的工作循環(huán)是快速前進(jìn)——靜止——快速返回。</p><p>　　查參考資料可得，快進(jìn)、快退速度約為4.5m/min（0.075m/s）啟動(dòng)，換面時(shí)間△t=0.05s，采用水平放置的平導(dǎo)軌，靜摩擦系數(shù)fs=1.2，動(dòng)摩擦系數(shù)fd=0.1</p><p>　　運(yùn)動(dòng)部件的自重估算：</p><p><b>　　右轉(zhuǎn)動(dòng)圈：</b><

39、;/p><p>　　V=85.7m3 此材料密度為7.8kg/m3</p><p><b>　　G=mg</b></p><p>　　=85.7×7.8×9.8</p><p><b>　　=7kw</b></p><p>　　爪子V=255.9m3 此材

40、料密度7.8kg/m3</p><p><b>　　G=mg</b></p><p>　　=255.9×9.8×7.8</p><p><b>　　=20kw</b></p><p>　　所以運(yùn)動(dòng)部件的自重為27kw</p><p>　?。?）分析液壓系統(tǒng)

41、的工況</p><p>　　液壓缸在工作過(guò)程各階段的負(fù)載為：（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P155）</p><p><b>　　啟動(dòng)加速階段：</b></p><p>　　F=(Ff+Fa) 1/ηm (2)</p><p>

42、;　　=(Ffg+G/g·△V/△t) 1/ηm</p><p>　　=（0.2×27000+27000/9.8×0.075/0.05） 1/0.9 N</p><p><b>　　=10592N</b></p><p>　　快速或快退階段（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P155）</p><p>　　

43、F=Ff/ηm=Fd·G/ηm (3)</p><p>　　=0.1×27000/0.9</p><p><b>　　=3000N</b></p><p>　　將液壓缸在各階

44、段的速度和負(fù)載值列于表中</p><p><b>　　表1</b></p><p>　　(3)確定液壓缸的主要參數(shù)</p><p>　　A 初選液壓缸的主要參數(shù)</p><p>　　由負(fù)載值大小查表2，取液壓缸工作壓力為2Mpa</p><p><b>　　表2</b><

45、;/p><p>　　B 確定液壓缸的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)</p><p>　　由表1看出最大負(fù)載為啟動(dòng)加速階段的負(fù)載F=1059N可得（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P155）</p><p>　　D= √4F/πP (4)</p><p>　　=√

46、4×10592/(3.14×2×106) m</p><p>　　=8.2×10 –2 m</p><p>　　查設(shè)計(jì)手冊(cè)，按液壓缸內(nèi)徑系列表將以上計(jì)算值圓整為標(biāo)準(zhǔn)直徑，取D=80mm，根據(jù)抓胎器的結(jié)構(gòu)，取液壓缸長(zhǎng)度為113mm。</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)快進(jìn)速度與快退速度相符，采用差動(dòng)連接，則d=0.7D

47、 （公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P155） (5)</p><p><b>　　所以：</b></p><p>　　d=0.7×80mm </p><p><b>　　=56mm</b>&

48、lt;/p><p>　　同樣圓整為標(biāo)準(zhǔn)系列活塞桿直徑d=55mm，由D=80mm d=55mm算出液壓缸無(wú)桿腔有效作用面積為A1=50.3cm2 A2=27.8cm2</p><p>　　C 計(jì)算液壓缸的工作壓力，流量，功率</p><p><b>　?。╝）復(fù)算工作壓力</b></p><p>　　根據(jù)表3，本系統(tǒng)的

49、背壓估計(jì)值可在0.2Mpa~0.5Mpa范圍內(nèi)選取 </p><p>　　表3 執(zhí)行元件背壓的估計(jì)值</p><p>　　故暫定：快速運(yùn)動(dòng)時(shí) Pb=0.5Mpa, 液壓缸在工作循環(huán)各階段的工作壓力P1就可得：</p><p>　　差動(dòng)快速階段：（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P156）

50、 </p><p>　　P1=F/(A1-A2)+A2/(A1-A2) Pb (6)</p><p>　　=3000/[(50.3-27.8) ×10-4] Pa+ (27.8×10-4×0.5×106)/[(50.3-27.8) 

51、15;10-4] Pa</p><p><b>　　=1.95Mpa</b></p><p>　　快速退回階段：（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P156） </p><p>　　P1= F/(A1-A2)+A2/(A1-A2) Pb (7)</p><p

52、>　　=3000/27.8×10-4 Pa+ 50.3×10-4/(27.8×10-4) ×0.5×106 Pa</p><p><b>　　=1.98Mpa</b></p><p>　　(b)計(jì)算液壓缸的輸入流量</p><p>　　因快進(jìn)、快退速度V=0.075m/s,則液壓缸各階段

53、的輸入流量需為快近階段（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P164） </p><p>　　qV1=(A1-A2) V1 （8）</p><p>　　=(50.3-27.8) ×10 -4×0.075 m3/S</p>

54、<p>　　=0.17×10 –3 m3/S</p><p>　　快退階段：（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P164） </p><p>　　qV1= A2 V1 (9)</p><p>

55、;　　=27.8×10 -4×0.075 m3/S</p><p>　　=0.21×10 –3 m3/S</p><p>　　(c) 計(jì)算液壓缸的輸入功率</p><p>　　快進(jìn)階段（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P164）</p><p>　　P=P1 qV1=1.95×10 6×0.17×

56、10 –3 (10)</p><p><b>　　=331.5W</b></p><p><b>　　=0.33KW</b></p><p>　　快退階段（公式見(jiàn)〈液壓傳動(dòng)〉P164） </p><p>　　P=P1 qV1

57、 （11）</p><p>　　=1.98×10 6×0.2×10 –3</p><p><b>　　=415.2W</b></p><p><

58、b>　　=0.42KW</b></p><p>　　將以上計(jì)算的壓力，流量和功率值列于表4中</p><p><b>　　上升移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1、外形設(shè)計(jì)</b></p><p>　　為了抓胎器能與工件能上下移動(dòng)，又根據(jù)硫化機(jī)的設(shè)計(jì)將機(jī)械手設(shè)置為

59、立式機(jī)械手。而機(jī)械手的上下移動(dòng)，則取導(dǎo)柱式設(shè)計(jì)，因?yàn)樯舷乱苿?dòng)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較輕，所以采用兩個(gè)導(dǎo)柱支撐的設(shè)計(jì)。為了達(dá)到使用強(qiáng)度的要求，導(dǎo)柱就采用光軸的設(shè)計(jì)，兩端留固定用的螺紋孔。為了安裝方便，就采用M12的內(nèi)六角螺栓固定。為了安裝其他機(jī)構(gòu)，在軸兩端還留有一定的臺(tái)階。根據(jù)估算得軸大概要承受100KN的切向力，為了減少重量，軸就采用45鋼的材料，根據(jù)材料的許用應(yīng)力及承受的切向力，取軸徑為φ75mm，根據(jù)硫化機(jī)的高度，取軸的高度為2219mm，為了

60、耐磨軸表面采用鍍鉻處理，厚度0.035~0.015mm</p><p><b>　　圖9</b></p><p>　　在軸與升降架連接處為了耐磨，采用銅套，根據(jù)軸徑，銅套外徑就取φ90mm，所以升降架上的軸孔就為φ90，根據(jù)抓胎器的高度，取升降架的高度為340mm，為了加強(qiáng)升降架的受力強(qiáng)，在升降架后一邊在厚為12mm的側(cè)板，在升降架的下板上還留為連接液壓缸用的光孔。&

61、lt;/p><p><b>　　圖10</b></p><p><b>　　2、液壓設(shè)計(jì)</b></p><p>　?。?）明確液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求</p><p>　　根據(jù)加工需要，該系統(tǒng)的工作循環(huán)是：快速上升——靜止——快速下降。</p><p>　　調(diào)查研究及計(jì)算結(jié)果表明：快進(jìn)

62、、快退速度約為4.5m/min，(0.075m/S)，啟動(dòng)換面時(shí)間</p><p>　　△t=0.05S,垂直放置，靜摩擦系數(shù)fs=0.2，動(dòng)摩擦系數(shù)fd=0.1</p><p><b>　　運(yùn)動(dòng)部件自重估算：</b></p><p>　　抓胎器自重估算為55KN</p><p>　　工件自重為0.5KN</p&g

63、t;<p><b>　　其他自重為40KN</b></p><p>　　所有運(yùn)動(dòng)部件自重估算為95.5KN</p><p>　　(2)分析液壓系統(tǒng)的工況</p><p>　　液壓缸在工作過(guò)程中各階段的負(fù)載為：</p><p><b>　　啟動(dòng)加速階段</b></p>&l

64、t;p>　　F=（0.2×95500+95500/9.8×0.075/0.05）×1/0.9 N 由公式（2）得</p><p><b>　　=37464N </b></p><p><b>　　快進(jìn)或快退階段：</b></p><p>　　F= 0.1&#

65、215;95500/0.9 N 由公式（3）得</p><p><b>　　=10611N</b></p><p>　　將液壓缸在各階段的速度和負(fù)載值列于表5中</p><p><b>　　表5</b></p><p>

66、;　　(3)確定液壓缸的主要參數(shù)</p><p>　　A、初選液壓缸的主要參數(shù)</p><p>　　由負(fù)載值大小查表2，取液壓缸的工作壓力為4Mpa</p><p>　　B、確定液壓缸的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)</p><p>　　由表5可以看出最大負(fù)載為啟動(dòng)加速階段的負(fù)載F=37464N，則</p><p>　　D=√4

67、5;37464/(3.14×4×10 6) 由公式（4）得</p><p>　　=10.9×10 –2 m</p><p>　　查設(shè)計(jì)手冊(cè)，按液壓缸內(nèi)徑系列表，將以上計(jì)算值圓整內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)直徑，取D=100mm，根據(jù)硫化機(jī)的設(shè)計(jì)，取液壓缸長(zhǎng)度1615mm，為了實(shí)現(xiàn)快進(jìn)與快退速度相等，采用差動(dòng)連接，則d=0.7D，所以&

68、lt;/p><p>　　d =0.7×100 由公式（5）得</p><p><b>　　=70mm</b></p><p>　　同樣，圓整成標(biāo)準(zhǔn)系列活塞缸直徑d=70mm</p><p>　　由 D=100mm, d=70mm，算出液壓

69、缸無(wú)桿腔有效作用面積為A1=78.5cm2有桿腔有效作用面積為A2=40.1 cm2</p><p>　　C、計(jì)算液壓缸的工作壓力、流量、功率</p><p><b>　?。╝）復(fù)算工作壓力</b></p><p>　　根據(jù)表3，本系統(tǒng)的背壓估計(jì)值可在0.5~0.8Mpa范圍內(nèi)選取，故暫定快速運(yùn)動(dòng)時(shí)Pb=0.8Mpa，液壓缸在工作循環(huán)各階段的工

70、作壓力P1就可得</p><p><b>　　差動(dòng)快進(jìn)階段</b></p><p>　　P1=10611/[(78.5-40.1) ×10 –4] + 40.1×10 -4×0.8×10 6/[(78.5-40.1) ×10-4 Pa <

71、;/p><p>　　=3.6Mpa 由公式（6）得</p><p><b>　　快速退回階段：</b></p><p>　　P1 =10611/40.1×10 –4+78.5×10 –4/40.1×10 –4 ×0.8×

72、;10 6Pa</p><p>　　=4.2Mpa 由公式（7）得</p><p>　　(b)計(jì)算液壓缸的輸入流量</p><p><b>　　流量需為：</b></p><p><b>　　快進(jìn)階段</b></p>

73、;<p>　　qV1 =(78.5-40.1) ×10 -4×0.075 m3/S 由公式（8）得</p><p>　　=0.29×10 –3 m3/S</p><p>　　=17.3L/min</p><p><b>　　快退階段</b></p><

74、;p>　　qV1=40.1×10 –4 ×0.075 m3/s 由公式（9）得</p><p>　　=0.3×10 –3 m3/S= 18 L/min</p><p>　　(c)計(jì)算液壓缸的輸入功率</p><p>　　P= 3.6×10 6×0.29×1

75、0 –3W 由公式（10）得</p><p><b>　　=1044W</b></p><p><b>　　=1.1KW</b></p><p><b>　　快退階段 </b></p><p>　　P= 4.2×10 6

76、×0.3×10 –3 由公式（11）得</p><p><b>　　=1260W</b></p><p><b>　　=1.3KW</b></p><p>　　將以上計(jì)算的壓力、流量和功率值列于表6中</p><p>　　表6

77、液壓缸在各工作階段的壓力、流量和功率</p><p>　　臂部設(shè)計(jì)及計(jì)算 </p><p>　　1、連接臂設(shè)計(jì) </p><p>　　根據(jù)抓胎器的形狀設(shè)計(jì)，連接臂設(shè)計(jì)成三角形，但其中一邊則是圓弧形，根據(jù)半圓的角

78、度分理分配，將于內(nèi)圈連接的螺絲孔分別連在半圓的三分之一處，為了加強(qiáng)連接處的受力能力，所以在各螺孔處加厚21mm的連接板。根據(jù)硫化機(jī)的結(jié)構(gòu)，把連接臂的長(zhǎng)設(shè)置為638mm ，而與內(nèi)圈連接均采用M10×45的內(nèi)六角螺栓。</p><p><b>　　圖11</b></p><p><b>　　2、轉(zhuǎn)臂的設(shè)計(jì)</b></p>&l

79、t;p>　　轉(zhuǎn)臂是連接主柱與連接臂的，根據(jù)升降架的高度及械胎器的高度，本轉(zhuǎn)臂采用臺(tái)階式，連接板1與連接臂連接，為了安裝方便，均采用內(nèi)六角螺栓M10連接，為了調(diào)節(jié)方度，轉(zhuǎn)臂上的螺檢孔為圓槽的形狀，兩頭距離為25mm，寬10.5mm，為了加固，在臺(tái)階處用長(zhǎng)80mm寬80mm，厚20mm的三角形筋板加固。本處與軸的連接處，參考升降架與軸連接處的尺寸設(shè)計(jì)，為了使液壓缸與轉(zhuǎn)臂連接的連接，在轉(zhuǎn)臂的一邊加一個(gè)接頭板，接頭板的設(shè)計(jì)根據(jù)液壓缸的連接

80、頭的設(shè)計(jì)。為了方便液壓缸的轉(zhuǎn)動(dòng)，將液壓缸的連接頭設(shè)計(jì)成關(guān)節(jié)軸承的形式，為了安裝方便，連接都采用M10的六角螺栓。</p><p><b>　　3、臂的受力分析、</b></p><p>　　斬的平衡公式：（公式見(jiàn)〈機(jī)械設(shè)計(jì)〉P8）</p><p>　　-F×1.205-Fax=0

81、 （12）</p><p>　　Fax==66.8775KN</p><p>　　-F·X-Mx=0 （公式見(jiàn)〈機(jī)械設(shè)計(jì)〉P8） （13）</p><p>　　Mx=-F·X=-55.5X KNM</p><p&g

82、t;　?。?0≤X≤1.205M）</p><p><b>　　受力分析圖12</b></p><p>　　σ=Fnmax/A （公式見(jiàn)〈機(jī)械設(shè)計(jì)〉P23） （14）</p><p>　　=(66.8775×103)/30×(160-10.5×2)</

83、p><p>　　=16.04≤[σs]</p><p>　　所以選Q235A的材料，滿足要求。</p><p><b>　　3、液壓設(shè)計(jì)</b></p><p>　?。?）明確液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求</p><p>　　根據(jù)加工需要，該系統(tǒng)的工作循環(huán)是：快速前進(jìn)——靜止——快速后退。</p>

84、<p>　　調(diào)查研究及計(jì)算結(jié)果表明，快進(jìn)、快退速度約為4.5m/min (0.075m/s)啟動(dòng)換面時(shí)間Δt=0.05s，采用水平方置，靜摩擦系數(shù)fs=0.2，動(dòng)摩擦系數(shù)fd=0.1。</p><p><b>　　運(yùn)動(dòng)部件自重估算</b></p><p>　　抓胎器自重估算55kN。</p><p>　　工件自重為0.5 kN。<

85、;/p><p>　　所以運(yùn)動(dòng)部件自重估算為5.5 kN。 </p><p>　?。?）分析液壓系統(tǒng)的工況 </p><p>　　液壓缸在工作過(guò)程各階段的負(fù)載為： </p><p>　　啟動(dòng)加速

86、階段： </p><p>　　F =(0.2×55500+55500/9.8×0.075/0.05) ×1/0.9N 由公式（2）得</p><p><b>　　=2.1772N</b></p><p><

87、;b>　　快進(jìn)或快退階段</b></p><p>　　F= 0.1×55500/0.9 由公式（3）得</p><p><b>　　=6167N</b></p><p>　　將液壓缸在各階段的速度和負(fù)協(xié)值列于表7</p>&l

88、t;p>　　(3)確定液壓缸的主要參數(shù)</p><p>　?。?）初選液壓缸的主要參數(shù)</p><p>　　由負(fù)載值大小查表2，取液壓缸工作壓力為7Mpa。</p><p>　?。?）確定液壓缸的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)</p><p>　　由表7看出最大負(fù)載為啟動(dòng)加速階段的負(fù)載F=21772N，則</p><p>　　D=

89、√4×21772/3.14×7×106 由由公式（4）得</p><p><b>　　=6.2mm</b></p><p>　　查設(shè)計(jì)手冊(cè) ，按液壓缸內(nèi)徑系列表將以上計(jì)算值圓整為標(biāo)準(zhǔn)直徑 取D=63mm</p><p>　　為了

90、實(shí)現(xiàn)快進(jìn)與快退速度相等，采用差動(dòng)連接，則d=0.7D</p><p>　　所以d=44.1mm</p><p>　　同樣圓整成標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)活塞桿直徑，取d=45mm， 由D=63mm</p><p>　　d=45mm，算出液壓缸無(wú)桿腔有效作用面積為A1=31.2cm2，有桿腔有效作用面積為A2=15.3cm2</p><p><b>　

91、　(4)復(fù)算工作壓力</b></p><p>　　根據(jù)表3，本系統(tǒng)的背壓估計(jì)值可在0.5~0.8Mpa范圍內(nèi)，選取，故暫定快速運(yùn)動(dòng)時(shí)Pb=0.8Mpa,液壓缸在工作循環(huán)各階段的工作壓力P1就可得。</p><p>　　差動(dòng)快進(jìn)階段 P1=4.6Mpa 由公式（6）得</p><p><

92、b>　　快速退回階段</b></p><p>　　P1=5.7Mpa 由公式（7）得</p><p>　?。?）計(jì)算液壓缸的輸入流量</p><p>　　因快進(jìn)、快退的速度V1=0.075m/S,則液壓缸各階段的輸入流量需為：</p><p

93、>　　快進(jìn)階段：qV1=7.2L/min 由公式（8）得</p><p>　　快退階段：qV1=6.9L/min 由公式（9）得 </p><p>　?。?）計(jì)算液壓缸的輸入功率</p><p>　　快進(jìn)階段 P=0.55kw

94、 由公式（10）得</p><p><b>　　快退階段</b></p><p>　　P= 0.57KW 由公式（11）得</p><p>　　將以上計(jì)算的壓力、流量和功率列于表8中&l

95、t;/p><p>　　表8 液壓缸在各工作階段的壓力、流量和功率</p><p><b>　　三、驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)</b></p><p>　　1、分析工作情況及設(shè)計(jì)要求，繪制液壓系統(tǒng)圖 </p><p>　　根據(jù)機(jī)械手的工作循環(huán)圖，估計(jì)到系統(tǒng)的功率不大但連續(xù)工作，故可采用單個(gè)定量泵，非卸荷式供油系統(tǒng)：為了協(xié)調(diào)抓取、上升、

96、旋轉(zhuǎn)的時(shí)間，采用調(diào)速回路控制系統(tǒng)，由于不會(huì)有負(fù)的負(fù)載，故采用進(jìn)油節(jié)流調(diào)速 的方法；抓取系統(tǒng)采用減壓回路、夾緊力 的大小可以調(diào)整，為保證夾緊可靠，由單向閥和換向閥的中位機(jī)能組成保壓回路；由壓力繼電器組成的壓力控制回路，分別控制夾緊是否可靠，抓胎器的張開(kāi)和擺動(dòng)液壓缸回轉(zhuǎn)動(dòng)作的完成，該回路可簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)的可靠性。</p><p>　　綜上考慮繪出圖所示的液壓系統(tǒng)圖13</p><p>

97、<b>　　。</b></p><p>　　表9 電磁鐵壓力繼電器動(dòng)作順序表 </p><p>　　2、確定液壓泵的流量</p><p>　　該系統(tǒng)由夾緊、移動(dòng)、擺動(dòng)等。由于它們是分時(shí)工作的，所以其中的最大流量即是系統(tǒng)的最大理論供油量。 </p><p>　　從說(shuō)明

98、書查得，移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的液壓缸內(nèi)徑為D=100mm,液壓缸相比，內(nèi)徑最大，要求快速進(jìn)給和快速退回的速度最高，所需要最大流量即為液壓泵的最大供油量。 </p><p>　　已知移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的活塞桿直徑為70mm，取快速進(jìn)給速度V=4m/min，所需最大流量Q=18L/min</p><p>　　考慮泄漏流量和溢流閥的溢流流量，取液壓泵流量為系統(tǒng)最大理論流量的1.2倍。

99、 </p><p>　　Q泵=1.2Q=1.2×18=21.6L/min （公式見(jiàn)〈畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)〉） (15)</p><p>　　3、液壓缸及液壓裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　?。?）液壓缸的結(jié)構(gòu)形式：夾緊液壓缸采用單出桿缸體固定式，為減少缸體與活塞體積，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，采用O型密封，

100、導(dǎo)向套與活塞桿密封采用Y形密封，由于行程很短，運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量很小，速度不高，不必考慮緩沖結(jié)構(gòu)。</p><p>　?。?）液壓系統(tǒng)連接裝置的設(shè)計(jì)：為了縮短設(shè)計(jì)和制造周期，采用了已通用化和系統(tǒng)化的集成塊組。</p><p>　　根據(jù)總體設(shè)計(jì)及其工作循環(huán)圖，液壓傳動(dòng)需要實(shí)現(xiàn)下列動(dòng)作循環(huán)：</p><p>　　夾緊——移動(dòng)——擺動(dòng)——張開(kāi)</p><p&

101、gt;　　為完成上列動(dòng)作，共有5塊集成塊疊積而成，控制三個(gè)液壓缸，現(xiàn)將控制機(jī)械手的集成塊功能介紹如下：</p><p>　　第一集成塊：控制系統(tǒng)壓力。由蓄能器、單向閥組成的保壓回路，在油泵發(fā)生故障，停止工作時(shí)，臨時(shí)保持整個(gè)系統(tǒng)的壓力不變，由溢流閥自稱的調(diào)壓回路，通過(guò)調(diào)節(jié)溢流閥的進(jìn)口壓力來(lái)調(diào)整及穩(wěn)定定量泵的壓力，即系統(tǒng)的壓力由溢流閥調(diào)節(jié)，在此，溢流閥還起安全作用。</p><p>　　第二集

102、成塊：控制夾緊，由三位四通電磁換向閥組成的換向閥組成的換向回路，用以改變液流的方向，由液壓閥組成的減壓回路，用以改變液流的方向，由液壓閥組成的減壓回路。</p><p>　　用來(lái)調(diào)整夾緊力，使夾緊可靠，又不能使夾緊力過(guò)大而使工件變形，由單向閥和換向閥的中位機(jī)能組成保壓回路，起夾緊包壓的作用，由壓力繼電器組成的壓力控制回路，在工件可靠加緊后，進(jìn)油壓力升高，發(fā)出訊號(hào)，通知一下循環(huán)運(yùn)動(dòng)。</p><

103、p>　　第三集成塊：控制移動(dòng)油缸：由電磁換向閥組成的換向回路，改變液流的方向，由單向節(jié)流閥組成的單項(xiàng)調(diào)速回路，調(diào)節(jié)移動(dòng)液壓缸的移動(dòng)速度，以協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間。 </p><p>　　第四集成塊：控制手指擺動(dòng)油缸：由二位四通電磁換向閥組成的換向回路，改變液流的方向。當(dāng)擺動(dòng)液壓缸中的動(dòng)葉片轉(zhuǎn)過(guò)一定角度頂住定時(shí)片時(shí)壓力升高，繼電器發(fā)出訊號(hào)，通

104、知一下循環(huán)動(dòng)作。 </p><p>　　第五集成塊：控制手指張開(kāi)油缸，由二位三通電磁換向閥組成的換向回路，液壓缸進(jìn)油時(shí)，活塞動(dòng)作將手指張開(kāi)。</p><p>　　第六集成塊：測(cè)壓塊，選用具有四個(gè)測(cè)壓點(diǎn)的壓力表開(kāi)關(guān)，分別可測(cè)四個(gè)支路的壓力。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)小結(jié)</b></p>&

105、lt;p>　　隨著科學(xué)發(fā)展的日新月異，現(xiàn)代工業(yè)越來(lái)越要求更高的生產(chǎn)效率，自動(dòng)線生產(chǎn)已成為工業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)，為了能在今后的工作生活中有廣較好的基礎(chǔ)，所以我選擇設(shè)計(jì)了自動(dòng)線加工最常用的東西——機(jī)械手。 </p><p>　　通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我在指導(dǎo)老師的關(guān)心及指導(dǎo)下，已基本掌握了有關(guān)的機(jī)械手的一般理論知識(shí)，已逐步完善了設(shè)計(jì)中獨(dú)立思維的能力，遇到了不

106、懂的就問(wèn)指導(dǎo)老師或與其他同學(xué)討論也已成為我一良好的習(xí)慣，因此總的來(lái)說(shuō)，我受益匪淺。 </p><p>　　同時(shí)，我的不足之處也顯而易見(jiàn)，比如對(duì)有些作圖的細(xì)節(jié)內(nèi)容及總體考慮的全面性方面還欠火候，這還有待于我在今后的工作崗位中不斷鍛煉及改進(jìn)它。 </p><p>　　總之，在即將走上工作崗

107、位之際，通過(guò)此次設(shè)計(jì)，我學(xué)到了許多東西，這些都將在今后共和國(guó)起著不可替代的作用，我將力爭(zhēng)運(yùn)用的所學(xué)知識(shí)，使理論與實(shí)際相結(jié)合，為社會(huì)主義現(xiàn)代化事業(yè)作出更大的貢獻(xiàn)。 </p><p>　　最后，再次衷心的感謝指導(dǎo)老師的指導(dǎo)！ </p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b&g

108、t;</p><p>　　一．郭愛(ài)蓮：《新編機(jī)械工程技術(shù)手冊(cè)》，經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào)出版社1991年</p><p>　　二．李恒權(quán)、朱明臣、王德云：《畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》，青島海洋大學(xué)出版社1993年第1版 </p><p>　　三．孟憲源：《現(xiàn)代機(jī)構(gòu)手冊(cè)》（下冊(cè)），機(jī)械工業(yè)出版社，1994年

109、6月</p><p>　　四．黃繼昌、徐巧魚、張海貴、范天保、季炳文：《實(shí)用機(jī)械構(gòu)圖冊(cè)》，人民郵電出版社 </p><p>　　五．徐錦康：《機(jī)械設(shè)計(jì)》，高等教育出版社</p><p>　　六．徐玲芬、游文明：《工程材料及熱加工》，揚(yáng)州市職業(yè)大學(xué)</p><p>　　七．丁樹(shù)模：《液

110、壓傳動(dòng)》，機(jī)械工業(yè)出版社，1999年12月第二版</p><p>　　八．大連理工大學(xué)工程畫教研室：《機(jī)械制圖》，高等教育出版社，1993年5月第4版</p><p>　　九．王家禾：《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)教程》，上海交通大學(xué)出版社，2003年6月第1版</p><p>　　十．姚永明：《非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備設(shè)計(jì)》，上海交通大學(xué)出版社，1991年12月第1版 <