關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計說明書

1、<p><b>　　畢業(yè)論文</b></p><p>　　題 目 關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 </p><p>　　學(xué) 院 機械工程學(xué)院 </p><p>　　專 業(yè) 機械工程及自動化 </p

2、><p>　　班 級 機自0917班 </p><p>　　學(xué) 生 </p><p>　　學(xué) 號 20090421170 </p><p>　　指導(dǎo)教師

3、 </p><p>　　二〇一 三 年 六 月 三 日</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　關(guān)于該關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的具體研究方法。本次設(shè)計工作首先對實體安川機器人進行了細(xì)致的研究，了解了其內(nèi)部的具體結(jié)構(gòu)，安川機器人的結(jié)構(gòu)可分為六個軸系，然后根據(jù)六個

4、軸系對其內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行分解，以便了解各個零件之間的配合，這樣就對安川機器人有了大體的了解。下面就進行尺寸的測量，尺寸的測量只需要測量一下大體的外觀尺寸，而內(nèi)部尺寸可根據(jù)零件的配合進行合理的設(shè)計。然后，進行計算（包括電機功率的計算，軸的設(shè)計，齒輪的參數(shù)計算），接著可依據(jù)相關(guān)資料，選取恰當(dāng)?shù)碾姍C。最后，可根據(jù)實體與之前所掌握的知識對機械手的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計分析。</p><p>　　關(guān)鍵詞:伺服電機、機械手抓、移動旋轉(zhuǎn)。&

5、lt;/p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　Here is about the research method of the industrial manipulator joints. The design work on the real first AnChuan robot has carried on the detailed

6、research, understand the internal structure of concrete, AnChuan robot structure can be divided into six axis, and then according to the six axis of its internal structure decomposition, in order to understand the cooper

7、ation between the various parts of the, thus for AnChuan robot have roughly understanding. Below is the size of the measurement, the</p><p>　　Keywords: servo motor rotate, manipulator grabbing and moving.<

8、;/p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要I</b></p><p>　　ABSTRACTII</p><p><b>　　1 前言1</b></p><p>　　1.1 機械手國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1<

9、/p><p>　　1.2 多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手概述2</p><p>　　1.3 機械手組成與分類3</p><p>　　1.3.1機械手組成3</p><p>　　1.3.2機械手分類3</p><p>　　2機械手的設(shè)計方案4</p><p>　　2.1設(shè)計任務(wù)的提出5</p&g

10、t;<p>　　2.2 機械手設(shè)計方案5</p><p>　　2.2 方案特點6</p><p>　　3.1 電機的選型7</p><p>　　3.1.1 初步估算機械手的質(zhì)量7</p><p>　　3.1.2計算各個軸的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩9</p><p>　　3.1.3 計算電機功率10</

11、p><p>　　3.2 錐齒輪設(shè)計11</p><p>　　3.2.1 齒輪精度、材料11</p><p>　　3.2.2 按齒面接觸疲勞強度設(shè)計11</p><p>　　3.2.3 按齒根彎曲強度設(shè)計12</p><p>　　3.2.4 錐齒輪參數(shù)計算13</p><p>　　3.3 同

12、步帶輪的設(shè)計13</p><p>　　3.3.1 同步齒形帶傳動計算13</p><p>　　3.3.2 帶輪幾何尺寸的計算15</p><p>　　3.4 減速器的設(shè)計16</p><p>　　3.4.1 減速器減速比的計算16</p><p>　　3.4.2 減速器輸出軸徑的計算17</p>

13、<p>　　4 機械手各結(jié)構(gòu)設(shè)計18</p><p>　　4.1 手爪結(jié)構(gòu)的設(shè)計18</p><p>　　4.1.1 手爪的設(shè)計要求18</p><p>　　4.1.2 手爪的分類18</p><p>　　4.1.3 手部結(jié)構(gòu)形式的確定18</p><p>　　4.2 手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計19<

14、;/p><p>　　4.2.1 手腕的設(shè)計要求19</p><p>　　4.2.2 手腕結(jié)構(gòu)形式的確定19</p><p>　　4.3 手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計19</p><p>　　4.3.1 手臂的設(shè)計要求20</p><p>　　4.3.2 手臂結(jié)構(gòu)20</p><p>　　4.3.3 小臂

15、結(jié)構(gòu)形式的確定20</p><p>　　4.4 小臂后箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計21</p><p>　　4.5 連接桿件的設(shè)計21</p><p>　　5 關(guān)鍵軸的校核22</p><p>　　5.1 腕部輸入軸的結(jié)構(gòu)22</p><p>　　5.2 軸的校核22</p><p>　　6 結(jié)

16、 論25</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)26</b></p><p><b>　　致 謝27</b></p><p><b>　　1 前言</b></p><p>　　1.1 機械手國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　1962年，美

17、國機械鑄造公司試制成一臺數(shù)控試教機械手。商名為Unimate。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，可以實現(xiàn)臂回轉(zhuǎn)、俯仰功能，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓存儲裝置。不少球坐標(biāo)式通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。</p><p>　　1962年美國機械鑄造公司也試驗成功一種多關(guān)節(jié)機械手，它可實現(xiàn)靈活搬運，該機械手的中央立柱在原來的基礎(chǔ)上其功能又可以實現(xiàn)臂的回轉(zhuǎn)、升降、伸縮。雖然這兩種機械手都是出現(xiàn)在60年代初，但都是國外工業(yè)機械

18、手發(fā)展的基礎(chǔ)。</p><p>　　1978年美國斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制多關(guān)節(jié)型型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配流水線作業(yè)，定位誤差可小于1毫米，這使機械手的發(fā)展達(dá)到新的高度。</p><p>　　美國還進一步通過改進結(jié)構(gòu)提高機械手的可靠性與穩(wěn)定性，從而降低成本。如惠普曼公司建立了機械手試驗臺，進行各種性能的試驗。準(zhǔn)備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺

19、設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運行時間），由400小時提高到1500小時，精度可提高到0.1毫米。</p><p>　　德國從1970年開始應(yīng)用機械手，主要用于起重運輸、焊接和準(zhǔn)備的上下料等作業(yè)。德國西門子公司采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制，從而使機械手實現(xiàn)焊接功能。</p><p>　　近現(xiàn)代日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。從美國引進二種典型機械手后，日本在此基礎(chǔ)上

20、繼續(xù)創(chuàng)新，做到使機器人更加簡便化與實用化。據(jù)相關(guān)報道，1979年從事機械手的研究工作的研究單位多達(dá)80多個。1976年各大學(xué)和國家研究部門用在機械手的研究費用為42%。1979年日本機械手的產(chǎn)值達(dá)443億元，產(chǎn)量為14535臺。其中固定程序和可變程序約為一半，達(dá)222億日元，是1978年的2倍。具有記憶功能的機械手產(chǎn)值約為67億日元，比1978年增長50%。智能機械手約為17億日元，為1978年的6倍。截止1979年，機械手累計產(chǎn)量達(dá)5

21、6900臺。在數(shù)量上已占世界首位。約占70%，并以每年50%~60%的速度增長。使用機械手最多的是汽車工業(yè)，其次是電機、電器。預(yù)計到1990年將有55萬機器人在工作。</p><p>　　進入到20世紀(jì)80年代以后，各國的機械手又取得更進一步的發(fā)展。總的來說為了滿足現(xiàn)代高速發(fā)展的工業(yè)的需求，機械手的發(fā)展更多的趨向于滿足以下特點：活動范圍廣，工作靈活性強，便于操作控制，可滿足不同的工業(yè)需求。比如說日本的安川機械手，

22、就是基于實現(xiàn)不同的工作目的而設(shè)計的一種多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手，通過改變機械手的結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)諸如搬運、噴漆、焊接、檢測、探傷等任務(wù)。</p><p>　　國外機械手發(fā)展的不足。在國外機械制造業(yè)中，多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手應(yīng)用最多，發(fā)展最快，目前主要應(yīng)用于重物的搬運，精密金屬的探測，機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)的實現(xiàn)，它可按照事先制定的規(guī)定程序完成規(guī)定的作業(yè)，但還不具備任何傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。如

23、發(fā)生一些偏離或誤差時，就將引起零部件甚至機械手本身的損壞。為此，國外機械手的發(fā)展趨勢正是大力研制智能機械手，如果在碰到一些偏離或誤差時，能反饋外界條件的變化，從而作相應(yīng)的變更。在機械手上安裝電視照相機和光學(xué)測距儀以及微型計算機。其工作原理具體如下工作時機械手先伸出手指尋找工作，通過裝在手指內(nèi)的壓力傳感器產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過裝在手指內(nèi)側(cè)的壓力感敏元件來控制，達(dá)到自動調(diào)整握力的大小?？傊?，隨著技術(shù)的發(fā)展，

24、機械手的流水裝配作業(yè)的能力將進一步提高。將機械手和柔性控制制造系統(tǒng)及柔性制造單元相結(jié)合將是主要的發(fā)展趨勢，使目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)得到進一步的改善。</p><p>　　相對于國外機械手的高速發(fā)展，國內(nèi)機械手的發(fā)展則比較滯緩。目前國內(nèi)機械手的應(yīng)用主要應(yīng)用在鑄鍛、熱處理方面，這樣可以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。為進一步促進國內(nèi)機械手的發(fā)展。我們在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制試

25、教型機械手、計算機控制機械手和組合式機械手甚至是智能型機械手。在不同類型的機構(gòu)中可以應(yīng)用機械手的伸縮、俯仰、升降、旋轉(zhuǎn)等功能，另外可根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，設(shè)計不同的典型機構(gòu)，即可組成各種不同用途的機械手，相應(yīng)的實現(xiàn)重物搬運，金屬檢測，金屬焊接等功能。</p><p>　　如果有條件的話還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中

26、的一個基本單元，從而進一步縮小與德日等國外機器人發(fā)展較快的國家之間的差距。×××……</p><p>　　簡單說一下多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的應(yīng)用意義。第一：應(yīng)用多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手可以是實現(xiàn)生產(chǎn)過程中的自動化進程。概括地說，在工廠或車間中，應(yīng)用關(guān)節(jié)型機械手可以實現(xiàn)工件的搬運與裝卸，機器的裝配。第二：應(yīng)用多關(guān)節(jié)型機械手可以減少人力，從而降低成本。在自動化生產(chǎn)線上，如果更廣泛的應(yīng)用了機械手，在

27、減少人力的同時，還可以大大提高效率。</p><p>　　1.2 多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手概述</p><p>　　工業(yè)機器人的組成可分為操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分

28、重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工

29、業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備.機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減</p><p>　　1.3 機械手組成與分類</p><p>　　1.3.1機械手組成</p>&

30、lt;p>　　機器人的組成一般可分成三大部分，即機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。而本體結(jié)構(gòu)是具有和人手臂相似的動作功能。可在空間抓放物體或進行其他操作，由機械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置及傳動裝置組成。</p><p>　　機械手包括末端執(zhí)行器，臂部、腕部、機座和行走機構(gòu)的設(shè)計。下面來一次介紹這幾部分結(jié)構(gòu)。</p><p>　　(1）末端執(zhí)行器俗稱手爪。是機器人直接用于抓取和握緊(或吸附)工件或夾持

31、專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進行操作的部件，它能模仿人手的動作。手爪安裝于手臂的前端，它的結(jié)構(gòu)與尺寸可根據(jù)不同的作業(yè)要求來設(shè)計。機械手爪一般可分為三類分別為機械式夾持器、吸附式末端式末端執(zhí)行器和專用工具。需要強調(diào)的是我所設(shè)計的機械手需要完成重物搬運功能，在一定條件下可以焊接。</p><p>　?。?）腕部又稱手腕。是連接手臂與末端執(zhí)行器的部件。由于腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計可以更靈活的，更廣泛的實現(xiàn)重物的搬運。<

32、;/p><p>　?。?）臂部又稱手臂。臂部是用來支撐手腕與末端執(zhí)行器的部件。它包括驅(qū)動裝置、傳動裝置、定位裝置和檢測原件等。</p><p>　?。?）機座是機器人的基礎(chǔ)部分，有固定式與移動式兩種，其支撐作用。因為所研究的機器人為流水線機器人，所以，選用固定式機座。其直接支撐手臂部件，從而實現(xiàn)臂部回轉(zhuǎn)。</p><p>　　1.3.2機械手分類</p>

33、<p>　　關(guān)于工業(yè)機械手的分類，可按應(yīng)用用途、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)分類。</p><p><b>　　1.按用途分</b></p><p>　　機械手可分為通用機械手與專業(yè)機械手兩大類。</p><p><b>　　(1)通用機械手</b></p><p>　　通用機械手最大的特點是其驅(qū)動

34、系統(tǒng)與控制系統(tǒng)獨立，另外，通用機械手的工作范大、定位精度高、通用性強。因此，可以通過調(diào)整其動作程序，在不同的場合應(yīng)用機械手。目前，通用機械手更多的應(yīng)用在中小批量的自動化生產(chǎn)。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制，伺服型可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。</p><p><b&

35、gt;　?。?）專用機械手</b></p><p>　　相對于通用機械手，專用機械手具有工作動作少，工作對象單一，定位精度低等特點。它可應(yīng)用于大批量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，加工中心，自動的上下。</p><p><b>　　2.按驅(qū)動方式分</b></p><p>　　(1)液壓傳動機械手</p><p>

36、　　用液壓壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的機械手。其特點為:傳動平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)緊湊，動敏。由于油的泄露對機械手的工作性能影響較大。所以這種機械手對密封性要求比較嚴(yán)格。另外，不能在較高或較低的溫度下工作。</p><p>　　(2)氣壓傳動機械手</p><p>　　用壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的機械手。其特點為：輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。由于空氣可壓縮的特性，該機械手工作沖擊大，速度穩(wěn)定

37、性差，相對于液壓機械手，氣壓機械手更適用于工作在高溫、輕載的環(huán)境中。</p><p>　　(3)電機傳動機械手</p><p>　　用直流電機，步進電機或伺服電機驅(qū)動的機械手</p><p>　　因不需要中間轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機構(gòu)簡單。另外，該機械手運動速度快，行程長。雖然應(yīng)用不多，但很有發(fā)展前途。</p><p><b>　　3.按控制

38、方式分</b></p><p><b>　　(1)點位控制</b></p><p>　　實現(xiàn)點與點之間的移動，但只能控制過程中幾個點，不能控制運動軌跡。</p><p><b>　　(2)連續(xù)位控制</b></p><p>　　它的運動軌跡為空間的連續(xù)曲線，空間設(shè)計點為無限點，可以實現(xiàn)準(zhǔn)

39、確與平穩(wěn)的運動。電氣控制范圍廣，控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類機械手一般采用小型計算機進行控制。</p><p>　　2機械手的設(shè)計方案 </p><p>　　2.1設(shè)計任務(wù)的提出</p><p>　　設(shè)計一種較為靈活的重物搬運機械手,實現(xiàn)流水線上零件的搬運與放置。</p><p>　　所涉及的多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手用能抓取生產(chǎn)線上的零件,轉(zhuǎn)過一定角度后，將

40、零件放下。要求抓取零件的重量可達(dá)7公斤,手爪的開合程度可達(dá)110毫米。另，并通過設(shè)計不同形式的手爪結(jié)構(gòu)能適應(yīng)不同零件的尺寸要求。</p><p>　　通過結(jié)構(gòu)的擴展，機械手能實現(xiàn)其它的作業(yè)要求,比如焊接等。</p><p>　　所涉及的多關(guān)節(jié)機械手結(jié)構(gòu)應(yīng)力求簡單。</p><p>　　2.2 機械手設(shè)計方案</p><p>　　圖2.2 關(guān)節(jié)

41、型工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　該關(guān)節(jié)型機械手由五部分組成。分別為底座、大臂、小臂、腕部、機械手爪。各部分的驅(qū)動方式如下：</p><p>　　1）底座回轉(zhuǎn)的腰關(guān)節(jié)：由安裝在底座內(nèi)的電機帶動整個機械手作360度的旋轉(zhuǎn)運動。2）大臂回轉(zhuǎn)的肩關(guān)節(jié)：由伺服交流電機帶動齒輪減速器運動，從而帶動大臂以上的結(jié)構(gòu)繞肩關(guān)節(jié)作旋轉(zhuǎn)運動，即產(chǎn)生俯仰運動。</p><p>　　

42、3）小臂與腕部的回轉(zhuǎn)：由交流伺服電機帶動齒輪減速器運動，從而帶動大臂以上的的整體作旋轉(zhuǎn)運動，即產(chǎn)生俯仰運動。</p><p>　　4）小臂腕部的回轉(zhuǎn)：由交流伺服電機帶動齒輪減速器運動，從而帶動大臂以上的整體作回轉(zhuǎn)運動。</p><p>　　5）手腕的旋轉(zhuǎn)運動：由腕內(nèi)部的伺服電機帶動機械手作旋轉(zhuǎn)運動，即回轉(zhuǎn)運動。</p><p>　　6）手腕的上下運動：由腕內(nèi)部的交流

43、伺服電機帶動腕整體作旋轉(zhuǎn)運動，即俯仰運動。該關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手的自由度，分別為：底座繞S軸作360度的旋轉(zhuǎn)運動；大臂</p><p>　　繞L軸的旋轉(zhuǎn)運動（左右運動）；小臂繞U軸的旋轉(zhuǎn)運動（上下運動）；小臂繞R軸的</p><p>　　回轉(zhuǎn)運動；手腕的回轉(zhuǎn)運動；手腕的上下運動。</p><p><b>　　2.2 方案特點</b></p&g

44、t;<p>　　此多關(guān)節(jié)型工業(yè)機械手應(yīng)能實現(xiàn)抓取流水線上的重物的功能。而且它的最大抓取重量達(dá)到7公斤。所以該機械手在滿足上述功能的基礎(chǔ)上應(yīng)力求結(jié)構(gòu)簡單，經(jīng)濟實用。</p><p><b>　　3 動力參數(shù)的計算</b></p><p><b>　　3.1 電機的選型</b></p><p>　　對于機器人這種

45、屬于機電一體化產(chǎn)品來說，伺服系統(tǒng)相當(dāng)重要的。要求私服系統(tǒng)具有快速性，精確性和穩(wěn)定性，即輸出量準(zhǔn)確而迅速的響應(yīng)指令輸入變化。按其控制原理可分為開、閉環(huán)兩大類。開環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件大多采用步進電機，閉環(huán)伺服系統(tǒng)的大多元件采用直流伺服電機和交流伺服電機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。首先，控制精度不同。交流伺服電機的控制精度是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當(dāng)量的1/655

46、，控制精度更高；其次，低頻特性不同。步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象；第三，矩頻特性不同。步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出；第四，過載能力不同。步進電機一般不具有過載能力，而

47、交流伺服電機具有較強的過載能力；第五，運行性能不同。步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)</p><p>　　綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。而本次設(shè)計的機械手要求運行精度高，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，恒功率輸出，有較強的過載能力，速度響應(yīng)快，所以選用交流伺服電機作為動力源。</p><p>　　3.1.1 初步估算機械手的質(zhì)量</p><

48、;p>　　計算各部分體積與質(zhì)量</p><p>　　機械手的材料為鋁合金，密度為2.8Kg/</p><p>　　V(機座)=V（底座）+V（圓柱1）+V(線盒)</p><p><b>　　=7.81</b></p><p>　　V（回轉(zhuǎn)頭）= V（底2）+V（圓柱2）</p><p>&

49、lt;b>　　=+</b></p><p><b>　　=5.93</b></p><p>　　(回轉(zhuǎn)頭)=5.932.8</p><p><b>　　=16.6Kg</b></p><p>　　V(下臂)=0.5(0.5900.0700.080)</p><p

50、><b>　　=1.652</b></p><p>　　(下臂)=1.652 2.8</p><p><b>　　=4.63Kg</b></p><p>　　V(上臂后箱體)= 0.286+</p><p><b>　　=4.5+1.73</b></p>&

51、lt;p><b>　　=6.23</b></p><p>　?。ㄉ媳酆笙潴w）=6.2317.44Kg</p><p>　　V(上臂)==5.69</p><p>　　V(減速器)==3.14=1.57</p><p>　　(減速器)=1.574.4Kg</p><p>　　U、S、L軸電機質(zhì)

52、量：=7Kg;</p><p>　　R軸電機質(zhì)量：=3Kg;</p><p>　　T、B軸電機質(zhì)量：=1.5Kg.</p><p>　　機械手質(zhì)量= (機座)+ （回轉(zhuǎn)頭）+ （下臂）+ （上臂后箱體）+ （上臂）+（電機）+（減速器）</p><p><b>　　=114.51Kg</b></p><

53、;p>　　3.1.2計算各個軸的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩</p><p>　　轉(zhuǎn)速與角速度之間關(guān)系為：</p><p>　　n= （3.1）</p><p>　　由（1）的各軸轉(zhuǎn)速：</p><p><b>　　各軸的轉(zhuǎn)矩：</b></p><p&g

54、t;<b>　?。?.2）</b></p><p>　　=(79.80.995+39.49.80.32)1.2</p><p>　　=(67.228+123.558)1.2</p><p><b>　　=228.9</b></p><p>　　其中G為物體重量，為上臂的重量，為重物到U軸距離，為上臂

55、重心到U軸的距離，1.2為安全系數(shù)。</p><p><b>　?。?.3）</b></p><p><b>　　=</b></p><p>　　=(79.80.080.07+79.80.09)1.2</p><p>　　=(0.384+6.174)1.2</p><p>&

56、lt;b>　　=7.87</b></p><p>　　其中為T軸摩擦力矩，為偏轉(zhuǎn)力矩，為摩擦系數(shù)，r為手腕的旋轉(zhuǎn)半徑，為重物重心到手腕水平軸線的距離。</p><p><b>　?。?.4）</b></p><p>　　=79.80.351.2</p><p><b>　　=28.81<

57、/b></p><p>　　其中為重物到B軸的距離。</p><p><b>　?。?.5）</b></p><p><b>　　=10.47</b></p><p>　　其中為摩擦力矩，為偏轉(zhuǎn)力矩。</p><p>　　=(79.81.41+39.49.80.74+4

58、.639.80.21)1.2</p><p><b>　　=470.38</b></p><p>　　=79.8(0.785-0.09-0.05+0.35+0.42)1.2+15.99.8(0.365-0.09+0.42+0.21)1.2</p><p><b>　　=325.339 </b></p><

59、;p>　　3.1.3 計算電機功率</p><p><b>　　功率計算公式為：</b></p><p><b>　?。?.6）</b></p><p>　　=10.475.93=62.09</p><p>　　==228.92.97=679.83</p><p>　　

60、==28.815.93=170.84</p><p>　　==7.879.08=71.46</p><p>　　==325.3392.62=855.64</p><p>　　==470.382.79=1312.36</p><p>　　伺服電機采用安川電機，根據(jù)下表選取</p><p>　　U軸采用SGMPH-08A;

61、B軸采用SGMPH-02A;T軸采用SGMPH-01A;R軸采SGMPH-01A;S軸采用SGMPH-08A;L軸采用SGMPH-15A。</p><p><b>　　3.2 錐齒輪設(shè)計</b></p><p>　　3.2.1 齒輪精度、材料</p><p>　　設(shè)計的機械手要求運行平穩(wěn)且此處轉(zhuǎn)速較高，所以選用六級精度，主動輪采用40(調(diào)質(zhì))，

62、硬度為280 HBS，從動輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì))，硬度為240 HBS，兩者材料的硬度差為40 HBS。</p><p>　　3.2.2 按齒面接觸疲勞強度設(shè)計</p><p>　　由設(shè)計計算公式進行計算：</p><p><b>　　（3.7）</b></p><p>　　計算各式中未知量的數(shù)值：</p>

63、<p><b>　　1） </b></p><p><b>　?。?.8）</b></p><p>　　查機械手冊可知主動輪與從動輪的疲勞極限分別為：</p><p><b>　　=540MPa</b></p><p><b>　　=517MPa</

64、b></p><p><b>　　2）彈性影響系數(shù)：</b></p><p><b>　　3）計算載荷系數(shù)K</b></p><p><b>　　由公式</b></p><p><b>　?。?.9）</b></p><p>

65、<b>　　得K=2.475</b></p><p>　　4）齒寬系數(shù)取1/3</p><p>　　5）主動輪傳遞的轉(zhuǎn)矩: </p><p><b>　　綜上可求得：</b></p><p><b>　　初取=40mm</b></p><p>　　6）校

66、核，由公式： </p><p><b>　?。?.10）</b></p><p><b>　　求得：，符合要求。</b></p><p>　　3.2.3 按齒根彎曲強度設(shè)計</p><p>　　有設(shè)計計算公式進行計算：</p><p><b>　?。?.11）<

67、;/b></p><p>　　計算式中各未知量的數(shù)值：</p><p>　　1）計算彎曲疲勞應(yīng)力：</p><p><b>　?。?.12）</b></p><p>　　查機械設(shè)計手冊可得主動輪與從動輪的接觸許用應(yīng)力分別為：</p><p>　　==310.7MPa</p>&

68、lt;p>　　2）求主從動輪的齒形系數(shù)和應(yīng)力校正系數(shù)：</p><p>　　=2.65，=1.58；</p><p>　　將以上數(shù)值帶入，可得：m=0.44 選m=2.5</p><p><b>　　3）校核：</b></p><p><b>　　由公式：</b></p><

69、;p><b>　　（3.13）</b></p><p><b>　　得，符合要求。</b></p><p>　　3.2.4 錐齒輪參數(shù)計算</p><p>　　選擇齒形角=20°；</p><p><b>　　齒頂高系數(shù)；</b></p><

70、p><b>　　頂隙系數(shù)；</b></p><p>　　端面模數(shù)m=2.5；</p><p><b>　　齒數(shù)比為1：1；</b></p><p>　　設(shè)小齒輪的齒數(shù)，變位齒數(shù)，；</p><p><b>　　分錐角為45°；</b></p>&l

71、t;p>　　小齒輪的分度圓直徑：</p><p>　　mm （3.14）</p><p>　　大齒輪的分度圓直徑：</p><p>　　mm </p><p><b&g

72、t;　　齒寬系數(shù)；</b></p><p><b>　　齒寬：</b></p><p>　　mm （3.15）</p><p><b>　　齒頂高：</b></p><p>　　mm （3.16）</p

73、><p><b>　　齒根高：</b></p><p>　　=3mm （3.17）</p><p><b>　　齒頂圓直徑：</b></p><p>　　=43.5mm （3.18）</p><p>　　3.3 同步帶輪的設(shè)計</

74、p><p>　　3.3.1 同步齒形帶傳動計算</p><p><b>　　計算功率：</b></p><p>　　由機械設(shè)計手冊表8-29選取，由表8-28取；</p><p>　　模數(shù)：根據(jù)由圖8-3選取m=1.5；</p><p>　　小帶輪齒數(shù)：由表8-31選??；</p><

75、;p><b>　　小帶輪節(jié)圓直徑：</b></p><p>　　==1.516=24mm</p><p><b>　　大帶輪齒數(shù)：</b></p><p><b>　　（3.19）</b></p><p><b>　　大帶輪節(jié)圓直徑：</b><

76、/p><p>　　==1.523=35mm</p><p>　　初定中心距：=200mm；</p><p>　　初定膠帶節(jié)線長度及其齒數(shù)：</p><p><b>　?。?.20）</b></p><p>　　=492.828mm</p><p>　　按表8-27選取接近及其齒

77、數(shù)Z：</p><p><b>　?。?.21）</b></p><p><b>　??；；</b></p><p><b>　　計算中心距：</b></p><p><b>　?。?.22） </b></p><p><b&g

78、t;　　=212.782</b></p><p><b>　　mm</b></p><p><b>　　小帶輪嚙合齒數(shù)：</b></p><p><b>　　（3.23）</b></p><p>　　單位帶寬的離心拉力：</p><p>　　

79、N/mm （3.24）</p><p><b>　　帶寬：</b></p><p>　　=16.34 （3.25）</p><p>　　由表3-27圓整為mm；</p><p><b>　　有效圓周力：</b></p&g

80、t;<p><b>　?。?.26）</b></p><p>　　3.3.2 帶輪幾何尺寸的計算</p><p><b>　　齒形角：°；</b></p><p><b>　　節(jié)距：</b></p><p>　　mm

81、 （3.27）</p><p><b>　　B軸帶輪節(jié)圓直徑：</b></p><p><b>　　（小帶輪）</b></p><p><b>　?。ù髱л啠?lt;/b></p><p><b>　　T軸帶輪節(jié)圓直徑：</b></p><

82、;p><b>　?。ㄐл啠?lt;/b></p><p><b>　　（大帶輪）</b></p><p><b>　　B軸帶輪頂圓直徑：</b></p><p>　　mm（小帶輪） （3.28）</p><p><b>　　mm（大帶輪）</

83、b></p><p><b>　　T軸帶輪頂圓直徑：</b></p><p><b>　　mm（小帶輪）</b></p><p><b>　　mm（大帶輪）</b></p><p><b>　　尺側(cè)間隙：</b></p><p&g

84、t;　　mm（由表8-34） （3.29）</p><p><b>　　徑向間隙：</b></p><p><b>　　mm</b></p><p><b>　　頂圓齒槽寬：</b></p><p>　　mm

85、 （3.30）</p><p><b>　　齒槽深：</b></p><p><b>　　B軸帶輪根圓直徑：</b></p><p>　?。ㄐл啠?（3.31）（大帶輪）</p><p><b>　　T軸帶輪根圓直徑：</b><

86、;/p><p><b>　?。ㄐл啠?</b></p><p><b>　　（大帶輪）</b></p><p><b>　　根圓齒槽深：</b></p><p><b>　　齒根圓角半徑：</b></p><p><b>　

87、　齒頂圓角半徑：</b></p><p><b>　　B軸帶輪齒寬：</b></p><p>　　B=b+3=19mm</p><p><b>　　T軸帶輪齒寬：</b></p><p>　　B=b+6=22mm</p><p>　　3.4 減速器的設(shè)計</

88、p><p>　　3.4.1 減速器減速比的計算</p><p>　　各個軸減速器減速比分別為：</p><p><b>　　R軸減速器減速比；</b></p><p><b>　　T軸減速器減速比；</b></p><p><b>　　B軸減速器減速比；</b&g

89、t;</p><p><b>　　S軸減速器減速比；</b></p><p><b>　　U軸減速器減速比；</b></p><p><b>　　L軸減速器減速比；</b></p><p>　　3.4.2 減速器輸出軸徑的計算</p><p>　　以R軸

90、、B軸、T軸為例進行計算：</p><p>　　先初步估算軸的最小直徑，從伺服電機到軸的功率為，減速器輸出軸的轉(zhuǎn)速即為夾持臂回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　選擇輸出軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理。查手冊=112，根據(jù)公式：</p><p>　　= （3.32）</p><p>　　R軸減速器的最

91、小輸出軸徑：</p><p>　　=112=10.81mm</p><p>　　B軸減速器的最小輸出軸徑：</p><p>　　=112=13.73mm</p><p>　　T軸減速器的最小輸出軸徑：</p><p>　　=112=9.9mm</p><p>　　4 機械手各結(jié)構(gòu)設(shè)計</p

92、><p>　　4.1 手爪結(jié)構(gòu)的設(shè)計</p><p>　　4.1.1 手爪的設(shè)計要求</p><p>　　因為要抓取一定形狀的重物，所以手指間具有一定的開合角度；具有夾持位置精度；能夠保證工件的準(zhǔn)確定位；滿足足夠的強度與剛度；滿足作業(yè)要求的夾持力；在滿足上述方面的同時應(yīng)盡量使機械手爪的結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、重量輕，從而減輕手臂的負(fù)荷。</p><p>

93、　　4.1.2 手爪的分類</p><p>　　按不同的原理，可分為多種類型的手爪：</p><p>　　機械手爪：氣動夾緊、電動夾緊、電磁夾緊、液壓夾緊；</p><p>　　磁力吸盤：電磁吸盤、永磁吸盤；</p><p>　　真空式吸盤：真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤。</p><p>　　4.1.3 手部結(jié)構(gòu)形式的確定&

94、lt;/p><p>　　圖4.1機械手爪結(jié)構(gòu)簡圖</p><p>　　手爪的結(jié)構(gòu)形式與質(zhì)量主要取決與物體的形狀與質(zhì)量。本次采用的機械手爪為氣動式V字形手爪。如圖4.1。</p><p>　　4.2 手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計</p><p>　　4.2.1 手腕的設(shè)計要求</p><p>　　腕的設(shè)計要求：由于腕部在手臂末端，因此為減

95、輕手臂負(fù)荷，應(yīng)盡量使腕部部件的結(jié)構(gòu)緊湊，盡量減少其重量與體積；合理的選擇腕部的自由度數(shù)；提高腕部 的精度與傳動的剛度，減少機械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)誤差。</p><p>　　該機械手采用兩自由度腕部結(jié)構(gòu)，分別為手爪轉(zhuǎn)動與腕關(guān)節(jié)擺動，從而滿足搬運作業(yè)的空間姿態(tài)要求。為了能夠使腕部的結(jié)構(gòu)簡單緊湊，將腕關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機安放在小臂內(nèi)，通過傳動機構(gòu)帶動腕部結(jié)構(gòu)繞腕關(guān)節(jié)軸實現(xiàn)擺動。</p><p&g

96、t;　　4.2.2 手腕結(jié)構(gòu)形式的確定</p><p>　　圖4.4手腕內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　夾持臂的工作原理：夾持臂繞自身旋轉(zhuǎn)，它的動力為伺服電機，伺服電機帶動同步齒形帶轉(zhuǎn)動，然后通過錐齒輪帶動夾持臂的轉(zhuǎn)動。如圖4.4</p><p>　　4.3 手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計</p><p>　　4.3.1 手臂的設(shè)計要求</p>

97、<p>　　臂部的設(shè)計要求：首先臂部的結(jié)構(gòu)與尺寸應(yīng)滿足任務(wù)所需的工作空間要求；另外根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)特點，比較合理的選擇手臂的截面形狀以及高強度輕質(zhì)材料；為了減少驅(qū)動裝置的負(fù)荷，應(yīng)盡量減少手臂重量和相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的力矩與轉(zhuǎn)動慣量；為了提高運動的相應(yīng)速度，還應(yīng)減少運轉(zhuǎn)的動載荷與沖擊；為了提高運動精度與剛度，定位精度，應(yīng)減少機械間隙引起的運動誤差。</p><p>　　該機械手臂（大臂與小臂）擬采三

98、自由度結(jié)構(gòu)形式，分別為一個回轉(zhuǎn)自由度與兩個俯仰自由度，從而能滿足搬運作業(yè)所需的空間任務(wù)要求?？紤]材料的性能參數(shù)以及所需完成的任務(wù)要求，采用鋁合金材料。綜合轉(zhuǎn)矩、慣性和平衡性要求，為實現(xiàn)大臂與小臂繞各自關(guān)節(jié)的俯仰運動，將各關(guān)節(jié)驅(qū)動源分別放在前一關(guān)節(jié)處，這樣就能通過傳動裝置帶動大、小臂繞各自關(guān)節(jié)軸實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。</p><p>　　4.3.2 手臂結(jié)構(gòu)</p><p>　　機械手臂包括以下幾部分結(jié)

99、構(gòu)：臂桿、傳動裝置、驅(qū)動裝置、定位裝置連接裝置及檢測裝置。按運動形式的不同，可分為以下幾部分結(jié)構(gòu)：</p><p>　　1)手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)</p><p>　　實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)的形有齒輪機構(gòu)、鏈輪機構(gòu)、連桿機等。</p><p>　　2)手臂俯仰運動機構(gòu)</p><p>　　機械手的俯仰運動可通過連桿與液壓缸的組合來實現(xiàn)，也可通過電機直接驅(qū)

100、動大臂作俯仰運動。</p><p>　　3)手臂直線運動機構(gòu)</p><p>　　手臂的伸縮、移動、升降均屬于直線運動。</p><p>　　4.3.3 小臂結(jié)構(gòu)形式的確定</p><p>　　圖4.3小臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　小臂是腕關(guān)節(jié)實現(xiàn)擺動的重要零件，起連接大臂與腕關(guān)節(jié)的作用。驅(qū)動腕關(guān)節(jié)作擺動與俯仰

101、運動的兩個伺服電機安裝在小臂內(nèi)部。</p><p>　　4.4 小臂后箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　小臂后箱體的作用：一方面起連接小臂與大臂的作用，另一方面安裝在小臂后箱體內(nèi)部的伺服電機驅(qū)動小臂繞自身軸作旋轉(zhuǎn)運動。</p><p>　　小臂后箱體結(jié)構(gòu)形式的確定</p><p>　　圖4.4小臂后箱體結(jié)構(gòu)圖</p><

102、p>　　4.5 連接桿件的設(shè)計</p><p>　　連接桿件的作用：一方面起連接大臂與小臂的作用，另一方面能夠使小臂的轉(zhuǎn)動更加靈活，活動范圍更大。</p><p>　　連接桿件結(jié)構(gòu)形式的確定：</p><p>　　圖4.5連接桿件的結(jié)構(gòu)簡圖</p><p><b>　　5 關(guān)鍵軸的校核</b></p>

103、<p>　　5.1 腕部輸入軸的結(jié)構(gòu)</p><p>　　初步確定于從動輪相連接的軸的直徑，由公式：</p><p>　　選擇軸的材料腕為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，查表知=112。</p><p>　　將P=0.0007KW，=0.85，n=3000r/min，帶入上式，得</p><p><b>　　mm；</b>

104、</p><p><b>　　選；</b></p><p>　　軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖5-1：</p><p><b>　　圖5-1軸</b></p><p><b>　　5.2 軸的校核</b></p><p>　　帶輪傳遞給軸的的扭轉(zhuǎn)力矩為：</p&

105、gt;<p>　　=9549=9549=0.92 （5.1）</p><p>　　力矩是通過帶拉力F和 傳送的，應(yīng)有</p><p><b>　　（5.2）</b></p><p><b>　?。?.3）</b></p><p><b>　　

106、已知：</b></p><p><b>　　求得</b></p><p>　　F=13.5 N，F(xiàn)=12 N</p><p><b>　　齒輪法向力為：</b></p><p>　　==45N。 （5.4）</p><

107、;p>　　X軸簡化后，在軸線上的橫向力、F、引起變形，然后分解成X、Y軸的分量，結(jié)果如下：</p><p>　　做扭矩圖如下,可判定危險截面為B，見下圖：</p><p>　　在截面B上，彎矩M和扭矩T分別為：</p><p>　　與第三強度理論進行校核，得</p><p>　　材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由手冊可得，根據(jù)，故安全。<

108、/p><p><b>　　6 結(jié) 論</b></p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)結(jié)束，將近三個月學(xué)習(xí)到此為止，感慨頗多，首先要感謝蘇東寧老師的仔細(xì)而又認(rèn)真的幫助。</p><p>　　在蘇老師的悉心幫助下，將此次畢業(yè)設(shè)計的計劃作了細(xì)致而周到的安排，下面來大體說一下，此次畢業(yè)設(shè)計的安排。首先，蘇老師為我確定了機械手得到大體方案，然后將機械手分

109、成五個部分，分別為機械手爪、腕部、大臂、小臂、底座。根據(jù)這五部分查資料，確定各自的方案與結(jié)構(gòu)形式。按照順序，先從機械手爪開始,確定工件的抓取形式以及手爪的結(jié)構(gòu)與尺寸,由此，確定氣缸的動力參數(shù),緊接著，確定腕部的結(jié)構(gòu)形式與尺寸，以及驅(qū)動腕部與手爪轉(zhuǎn)動的電機的功率與型號,然后，確定連接件的結(jié)構(gòu)與尺寸,最后，確定手臂與機座的結(jié)構(gòu)形式，再確定電機的型號?？傮w而言，本次機械手的設(shè)計，共6個自由度，共用6個電機驅(qū)動，能夠保證機械手在流水線上完成重物

110、的抓取。以上為本次畢業(yè)設(shè)計的大體過程。</p><p>　　下面談?wù)劚敬卧O(shè)計的收獲與心得。以前作課程設(shè)計，更多的只是了解一些比較膚淺的東西，完全沒與實體接觸過，而且所用知識非常有限。相比較而言，本次畢業(yè)設(shè)計，不但接觸到了實物，所用的知識也是非常的廣泛，包括機械原理、機械設(shè)計、機電傳動、互換性原理?？梢赃@么說，只要是大學(xué)四年學(xué)過的與機械相關(guān)的知識，本次畢業(yè)設(shè)計都有所涉及，另一個比較好的方面是養(yǎng)成了查閱手冊的習(xí)慣。&

111、lt;/p><p>　　通過本次畢業(yè)設(shè)計，我培養(yǎng)了一種自覺動手、動腦的好習(xí)慣,而且思維的縝密性與嚴(yán)謹(jǐn)性得到鍛煉。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 吳宗澤。機械零件設(shè)計手冊 [M]. 北京工業(yè)出版社，2004：188~199</p><p>　　[2] 陳新元 張安龍。 裝配線機

112、械手電氣混合控制[J].液壓與氣動。2007（3）</p><p>　　[3] 陶相廳、袁銳波、羅景氣，動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀與發(fā)展前景[OL],中國傳動網(wǎng) 2008</p><p>　　[4] 上海工業(yè)大學(xué)流控實驗室。氣動技術(shù)基礎(chǔ)[M]。機械工業(yè)出版社。1982</p><p>　　[5] 李允文. 工業(yè)機械設(shè)計手冊。北京：機械工業(yè)出版業(yè)，1994,8</

113、p><p>　　[6] 候析、劉濤。裝卸機械手設(shè)計研究。機械，2004,7</p><p>　　[7] 盧松峰。機械課程設(shè)計手冊。第一版。北京工業(yè)出版社，1994,8</p><p>　　[8] 李昌輝。自動上料機器人系統(tǒng)開發(fā)[D]。哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2009</p><p>　　[9] 陳志權(quán)。基于PLC氣動機械手的控制系統(tǒng)[J]。兵工自

114、動化 2008,4</p><p>　　[10] 孫迎遠(yuǎn)。PLC在氣動機械手中的應(yīng)用[J]。煤礦機械 2008,9</p><p>　　[11] 王雄耀。近代氣動機器人的發(fā)展與應(yīng)用[J]。液壓氣動與密封。1999,5</p><p>　　[12] 彭堅。氣動機械手與PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J]。同用機械。2004,7</p><p>　　

115、[13] 楊振球、易孟林。高精度氣動機械手的研發(fā)及應(yīng)用[J]。液壓與氣動 2006,2</p><p>　　[14] Modular Robot for Flexible Assembly。Pritschow.G.Wurst K.H</p><p>　　[15] Industrial Robots For Manipulation with Parallel Kinematic Mac

116、hines Zdenek Kolibal</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本次設(shè)計已經(jīng)結(jié)束，通過本次設(shè)計，將理論知識應(yīng)用到了實際應(yīng)用中，將理論知識進一步深化，對大學(xué)四年所學(xué)的東西有了更深刻的認(rèn)識。此次設(shè)計進行的比較順利，一路設(shè)計過來沒有太大的麻煩，所以，我要個感謝蘇老師為我制定的仔細(xì)方案及悉心的指導(dǎo)。</p><

117、;p>　　設(shè)計開始階段一片茫然，先做啥后做啥，沒有主次之分。而蘇老師為我制定了仔細(xì)的方案，如果要做與機械手有關(guān)的課題，首先要對機械手有個大體的了解。蘇老師指導(dǎo)我參看了日本安川機器人，并對內(nèi)部結(jié)構(gòu)做了詳細(xì)的介紹，這為我后期作圖提供了很大的方便，然后蘇老師不定期的指導(dǎo)我，及時的為我解決涉及過程中的問題，這樣，幫助我對機器人的結(jié)構(gòu)逐漸有了深刻的認(rèn)識。為了解決作圖的困難，蘇老師為我提供了一份參考圖，并幫助我糾正其中的錯誤結(jié)構(gòu)。</p

118、><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計，我學(xué)到了很多知識,這里面包含了老師的汗水與辛苦,太多的感謝無從說起，在這里只是簡單的說一聲“謝謝”。</p><p>　　*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ^!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQ@Gn8xp$R#&#849Gx^Gjqv^$UE9wEwZ#Qc@UE

119、%&qYp@Eh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu##KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZ#Qc@UE%&qYp@Eh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#

120、#KN&MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZ#Qc@UE%&qYp@Eh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu##KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZ#Qc@UE%&qYp@Eh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$