畢業(yè)設計---基于光電傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)設計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　新一代汽車研究與開發(fā)將集中表現(xiàn)在信息技術、微電子技術、計算機技術、智能自動化技術、人工智能技術、網(wǎng)絡技術、通信技術在汽車上的應用。智能汽車是是現(xiàn)代汽車發(fā)展的方向。</p><p>　　大學生智能車比賽是智能汽車設計的一個實踐平臺，光電傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)，采用光電傳感器作為道路信息的采集傳感

2、器，單片機為控制系統(tǒng)的核心來處理信號和控制小車行駛。MC9S12系列單片機在汽車電子控制領域得到廣泛應用。本課題就是利用Freescale的MC9S12XS128微控制器對智能車系統(tǒng)進行設計。智能車系統(tǒng)設計包括硬件電路和控制軟件系統(tǒng)的設計。硬件系統(tǒng)使用專門軟件Altium Designer設計。硬件電路系統(tǒng)主要包括freescale單片機最小系統(tǒng)、電源管理系統(tǒng)、路徑識別與檢測系統(tǒng)、電機驅動系統(tǒng)。而控制系統(tǒng)軟件的設計主要包括單片機的初始化

3、、PID控制算法、路徑識別算法、舵機控制算法、速度控制算法。軟件設計是用Freescale 公司的Codewarrior軟件作為軟件開發(fā)和仿真下載的平臺。最后完成了整個自動循跡智能車系統(tǒng)設計。</p><p>　　關鍵字： 智能車；光電傳感器；自動循跡；控制算法；PID;</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　

4、　The design of autoguiding smartcar system based on photoelectric sensor </p><p>　　New generation automobile development and researched focus on information techn

5、ology, microelectronic technology, computer technology, intelligent automation technology, artificial intelligence technology, networking technology, communication technology and so on. The intelligent automobile is the

6、direction in which the modern automobile developed. </p><p>　　The university students intelligence vehicle competition is a practice platform in which intelligence automobile designed , we use the photoelec

7、tric sensor as gathering sensor to take path information , The microcontroller is used as the control system core ,and process the signal, and controls car to run . signal-chip microcomputer MC9S12 series be widespread

8、 utilized in the automobile electronic control domain. I use the Freescale microcontroller MC9S12XS128 to design the intelligent vehic</p><p>　　Key words: Intelligent vehicle; photoelectric Sensor; auto t

9、rack; Control algorithm ; PID；</p><p><b>　　摘 要I</b></p><p>　　ABSTRACTII</p><p><b>　　插圖清單I</b></p><p>　　第1章 緒論- 1 -</p><p>　

10、　1.1 畢業(yè)設計（論文）內(nèi)容及研究意義（價值）- 1 -</p><p>　　1.2 畢業(yè)設計（論文）研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢- 2 -</p><p>　　第2章 控制系統(tǒng)整體方案設計- 3 -</p><p>　　2.1 整體設計方案概述- 3 -</p><p>　　2.2 控制系統(tǒng)整體方案設計- 4 -</p>

11、<p>　　2.2.1 模型車硬件整體方案設計- 4 -</p><p>　　2.2.2 系統(tǒng)軟件模塊分析- 7 -</p><p>　　2.2.3 控制算法設計方案- 8 -</p><p>　　第3章 單片機最小系統(tǒng)模塊- 9 -</p><p>　　3.1 單片機以及最小系統(tǒng)簡介- 9 -</p>

12、<p>　　3.2 MC9S12XS128最小系統(tǒng)設計- 9 -</p><p>　　第4章 電源管理模塊- 11 -</p><p>　　第5章 路徑識別模塊和測速檢測模塊- 13 -</p><p>　　5.1 路徑識別模塊- 13 -</p><p>　　5.1.1 光電傳感器- 13 -</p>&

13、lt;p>　　5.1.2 光電傳感器發(fā)射與接收電路設計- 13 -</p><p>　　5.1.3 路徑識別傳感器布局設計- 14 -</p><p>　　5.2 測速檢測模塊- 16 -</p><p>　　第6章 電機驅動模塊- 19 -</p><p>　　6.1 直流電機驅動模塊- 19 -</p>&l

14、t;p>　　6.1.1 電機的工作原理- 19 -</p><p>　　6.1.2 MC33886介紹- 21 -</p><p>　　6.1.3 PWM信號控制電機的轉速- 22 -</p><p>　　6.2 舵機驅動模塊- 23 -</p><p>　　第7章 智能車軟件的設計- 29 -</p><

15、;p>　　7.1 單片機初始化- 30 -</p><p>　　7.2 PID控制算法- 32 -</p><p>　　7.3 路徑識別算法- 34 -</p><p>　　7.4 舵機控制算法- 34 -</p><p>　　7.5 速度控制算法- 36 -</p><p>　　第8章 開發(fā)制

16、作與調(diào)試- 38 -</p><p>　　8.1 CodewarriorV4.7軟件及其應用- 38 -</p><p>　　8.2 BDM for S12的使用- 43 -</p><p>　　結論和展望- 44 -</p><p>　　致 謝- 45 -</p><p>　　參考文獻- 46 -&

17、lt;/p><p>　　主要參考文獻摘要- 48 -</p><p>　　附錄A- 50 -</p><p><b>　　插圖清單</b></p><p>　　圖2-1 系統(tǒng)信息的控制流程圖- 4 -</p><p>　　圖2-2 智能車控制系統(tǒng)整體結構圖- 5 -</p>&l

18、t;p>　　圖2-3 系統(tǒng)硬件結構圖- 6 -</p><p>　　圖2-4 系統(tǒng)軟件結構- 7 -</p><p>　　圖3-1 最小系統(tǒng)原理圖和PCB圖- 10 -</p><p>　　圖4-1 電源系統(tǒng)結構框圖- 11 -</p><p>　　圖4-2 LM7805電路圖- 12 -</p><p&g

19、t;　　圖4-3 LM7806電路圖- 12 -</p><p>　　圖5-1 光電傳感器的基本組成- 13 -</p><p>　　圖5-2 單對紅外傳感器電路圖- 14 -</p><p>　　圖5-3 紅外探測布局的PCB圖- 16 -</p><p>　　圖5-4 霍爾原理- 17 -</p><p>

20、;　　圖5-5 霍爾測速電路圖- 18 -</p><p>　　圖6-1 H橋式電機驅動電路- 20 -</p><p>　　圖6-2 H橋電路驅動電機順時針轉動- 20 -</p><p>　　圖6-3 H橋電路驅動電機逆時針轉動- 21 -</p><p>　　圖6-4 MC33886電機驅動原理圖- 22 -</p>

21、;<p>　　圖6-5 舵機工作原理示意圖- 24 -</p><p>　　圖6-6 舵機輸出轉角與控制信號脈寬之間關系- 25 -</p><p>　　圖6-7 不同占空比的PWM波形控制的轉向伺服電機狀態(tài)圖- 26 -</p><p>　　圖6-8 轉向伺服電機控制方法圖- 27 -</p><p>　　圖6-9 舵

22、機轉角控制模塊程序流程圖- 28 -</p><p>　　圖7-1 光電傳感器方案主程序流程圖- 29 -</p><p>　　圖7-2 典型PID控制結構- 33 -</p><p>　　圖7-3 舵機控制流程圖- 35 -</p><p>　　圖7-4 速度控制流程圖- 37 -</p><p>　　圖8

23、-1 CodearrierV4.7 創(chuàng)建新的工程窗口- 40 -</p><p>　　圖8-2 CodearrierV4.7的工程的初始設置窗口- 41 -</p><p>　　圖8-3 CodearrierV4.7的編譯窗口- 42 -</p><p>　　圖8-4 BDM的PCB原理圖- 43 -</p><p><b>

24、;　　第1章 緒論</b></p><p>　　自動循跡智能車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。除了特殊潛在的軍用價值外，還因其在公路交通運輸中的應用前景受到很多國家的普遍關注。近年來其智能化研究取得了很大進展，而其智能主要表現(xiàn)為對路徑的自動識別和跟蹤控制上。路徑跟蹤問題的研究正吸引著國內(nèi)外計算機視覺、車輛工程與控制領域學者們越來越多的注意，得出了很多有意義的成果。這些

25、方法可分為兩類，即傳統(tǒng)控制方法和智能控制方法。傳統(tǒng)控制方法多建立在精確數(shù)學模型基礎上，而自動引導車系統(tǒng)具有復雜的動力學模型，是一個非線性、時延系統(tǒng)，由于各種不確定因素的存在，精確的數(shù)學模型難以獲得，只能采用理想化模型來近似，所得到控制律較為繁瑣，給實際應用造成不便。隨著近年智能控制論的興起，一些智能控制方法如模糊控制，神經(jīng)網(wǎng)絡等逐步走向完善，尤其是模糊控制理論在很多地方顯示出相當?shù)膽脙r值，以此為基礎，設計新概念的控制器受到人們很大關注

26、。同時，人們也正考慮這在各種方面包括硬件和軟件的綜合技術開發(fā)和研究探索，智能車的技術將會趨于成熟并得到廣泛的應用。</p><p>　　1.1 畢業(yè)設計（論文）內(nèi)容及研究意義（價值）</p><p>　　隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，人們生活水平的不斷提高，人口的急速增加膨脹，從而使得汽車使用率將大大提高。石油等不可再生能源的大量消耗和枯竭，交通的擁堵不堪，交通事故的接連不斷等這些問題都擺在我們的

27、面前而有待解決。當汽車電子得以迅猛發(fā)展時，智能車產(chǎn)生和不斷探索并服務于人類的趨勢將不可阻擋。智能車的研究將會給汽車這個產(chǎn)生了一百多年的交通工具帶來巨大的科技變革。人們在行駛汽車時，不再只在乎它的速度和效率，更多是注重駕駛時的安全性，舒適性，環(huán)保節(jié)能性和智能性等。各國科學家和汽車工作人員以及汽車愛好者都在致力于智能車的研究，研究的成果有很多都已應用于人們的日常生活生產(chǎn)之中，例如在2005年1月, 美國發(fā)射的“勇氣”號和“機遇”號火星探測器

28、, 實質上都是裝備先進的智能車輛。同樣在很多特殊的場合，人員不宜或不便行駛車輛等情況下，智能車都發(fā)揮著它難以替代的作用。因此，研究智能車的實際意義和取得的價值都非常重大。</p><p>　　在我國現(xiàn)階段，很多企業(yè)和學校也都意識到了研究智能車的重大意義和有著廣闊的研究前景，企業(yè)與學校聯(lián)合研究，共享資源的智能車研究也已有較多的合作項目。其中“飛思卡爾杯”全國大學生智能汽車比賽影響頗大，它是教育部高等學校自動化專業(yè)教

29、學指導分委員會主辦，飛思卡爾半導體公司協(xié)辦，被教育部批準列入國家教學質量與教學改革工程資助項目中9 個科技人文競賽之一；比賽涉及控制、模式識別、傳感技術、汽車電子、電氣、計算機、機械等多個學科，對學生的知識融合和實踐動手能力的培養(yǎng)，對高等學校汽車電子及控制學科學術水平的提高，具有良好的推動作用。本次畢業(yè)設計的學術背景正是依托于往屆舉辦過的“飛思卡爾杯”智能車比賽。</p><p>　　本課題利用傳感器識別路徑，將

30、賽道信息進行存儲，利用單片機控制智能車行進。本課題包括設計供電電路、時鐘電路、復位電路、以及通信端口，傳感器信號處理電路，電機驅動電路，以及相關控制和存儲軟件設計。本課題的綜合性很強，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感、電子、電氣、計算機和機械等多個學科交叉的科技創(chuàng)意性設計，這對進一步深化高等工程教育改革，培養(yǎng)本科生獲取知識、應用知識的能力及創(chuàng)新意識等具有重要意義。</p><p>　　1.

31、2 畢業(yè)設計（論文）研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢</p><p>　　隨著汽車電子技術的飛速發(fā)展，汽車智能化技術正在逐步得到應用。汽車智能化技術使汽車的操縱越來越簡單,動力性和經(jīng)濟性越來越高，行駛安全性越來越好，這是未來汽車發(fā)展的趨勢。而目前許多高校的學生和廣大業(yè)余車模愛好者都在努力完成能自主識別道路并高速行駛的智能汽車，收集了汽車機械結構、自動控制以及單片機應用開發(fā)等各領域專家的論著，給出了車模的機械調(diào)整、控制系統(tǒng)硬件

32、電路設計、軟件仿真、控制策略以及單片機開發(fā)等多方面的指導性意見和建議。所以我們能夠看到智能車研究將會有一個很廣闊的前景和發(fā)展，各項新的技術也會不斷地被應用于智能車的研究之中，而智能車的研究將會給未來的汽車帶來非常大的變化，服務于人類。</p><p>　　相對于智能車設計的許多技術應用，本次設計的基于光電傳感器的自動循跡智能車系統(tǒng)設計只是應用了其中的一些方面，還有許多技術有待于我們?nèi)?chuàng)新和發(fā)展?？傊?，智能車研究發(fā)

33、展的前景是廣闊的，同樣又充滿著挑戰(zhàn)的。</p><p>　　第2章 控制系統(tǒng)整體方案設計</p><p>　　在本次設計中，要求所設計的小車具有自動尋跡功能并且有路徑記憶的功能，能在指定跑道上高速，穩(wěn)定地運行。跑道為黑白兩色。其背景色為白色，跑道中央有一條黑線作為小車行進的依據(jù)。很明顯，要設計的小車是要能沿黑線的正常行駛，并在此基礎上，盡量提高小車行駛速度。</p><

34、p>　　2.1 整體設計方案概述 </p><p>　　設計自動控制器是制作智能車的核心環(huán)節(jié)。在嚴格遵守規(guī)則中對于電路限制條件，保證智能車可靠運行前提下，電路設計應盡量簡潔緊湊，以減輕系統(tǒng)負載，提高智能車的靈活性，同時應堅持充分發(fā)揮創(chuàng)新原則，以簡潔但功能完美為出發(fā)點，并以穩(wěn)定性為首要前提，實現(xiàn)智能車快速運行。</p><p>　　作為能夠自動識別道路運行的智能汽車，車模與控制器可以看

35、成一個自動控制系統(tǒng)。它可分為傳感器、信息處理、控制算法和執(zhí)行機構四個部分組成。其中，以單片機為核心，配有傳感器、執(zhí)行機構以及它們的驅動電路構成了控制系統(tǒng)的硬件；信息處理與控制算法由運行在單片機中的控制軟件完成。故而，自動控制器設計可以分為硬件電路設計和控制軟件兩部分。</p><p>　　硬件電路是整個設計的基礎，應包括有至少以下四個部分：</p><p><b>　　單片機最小

36、系統(tǒng)。</b></p><p>　?。?）電源電路：為各個電路模塊提供電源。</p><p>　?。?）道路檢測電路，用于完成對于賽道中心引導線的檢測，主要采用光電檢測</p><p>　?。?）舵機以及后輪電機驅動電路。對模型車上的舵機和后輪電機進行驅動，控制賽車的方向和速度。</p><p>　　除了以上四大部分，還包括有車速

37、、車架速度、電池電壓和舵機位置檢測等電路，增加模型車參數(shù)檢測，從而提高模型車控制性能，也可增加調(diào)試電路方便現(xiàn)場調(diào)試。</p><p>　　在硬件電路的基礎上，可以利用道路檢測信息和車模運行參數(shù)信息，通過編寫信息處理和控制軟件，實現(xiàn)對于模型車轉向舵機以及驅動電機的控制，使其能夠沿著賽道高速穩(wěn)定的運行。</p><p>　　而在軟件方面，主要功能包括系統(tǒng)軟件模塊分析以及控制策略算法。</

38、p><p>　　下頁圖2-1所示即為智能車系統(tǒng)信息的控制流程：</p><p>　　圖2-1 系統(tǒng)信息的控制流程圖</p><p>　　2.2 控制系統(tǒng)整體方案設計</p><p>　　2.2.1 模型車硬件整體方案設計</p><p>　　本次設計中的核心單片機將采用MC9S12XS128型號的單片機。MC9S12

39、XS-128是一款飛思卡爾16位的單片機，其開發(fā)方法和工作特點都與常用的8051單片機有一定的區(qū)別。如何開發(fā)這款單片機，如何為單片機多個模塊寫入底層的驅動程序和編寫優(yōu)良的上層控制算法是這一模塊的核心。該微控制器是freescale公司推出的S12系列單片機中具有增強型的16位單片機，該系列單片機在汽車電子領域有著廣泛的應用。S12系列單片機的中央處理器CPU12由以下三部分組成:</p><p>　　算術邏輯單元

40、ALU、控制單元、寄存器組。</p><p>　　CPU外部總線頻率為8MHZ或者 16MHZ，通過內(nèi)部鎖相環(huán)(PLL)，可以使內(nèi)部總線速度可以達到25MHZ。尋址方式有16種。內(nèi)部寄存器組中的寄存器，堆棧指針和變址寄存器均為16位。它具有很強的高級語言支持功能。CPU12的累加器A和B是8位的，也可以組成16位累加器D。</p><p>　　它的寄存器組包括如下5個部分:</p&g

41、t;<p>　　(l)8位累加器A，B或16位的累加器D。</p><p>　　(2)16位尋址寄存器X和Y是用來處理操作數(shù)的地址?？煞謩e用于源地址，目的地址的指針型變量運算。</p><p>　　(3)堆棧指針SP是16位寄存器。</p><p>　　(4)程序計數(shù)器PC是16位寄存器。它表示下一條指令或下一個操作數(shù)的地址。</p>&

42、lt;p>　　(5)條件碼寄存器CCR。</p><p>　　MC9S12XS128是Freescale公司推出的S12 系列單片機中的一款增強型16 位單片機，片內(nèi)資源豐富，接口模塊包括SPI、SCI、IIC、A/D、PWM 等，</p><p>　　單片機采用增強型16 位HCS12 CPU，片內(nèi)總線時鐘最高可達25MHz；片內(nèi)資源包括8K RAM、128K Flash、2K E

43、EPROM； SCI、SPI、PWM 串行接口模塊；脈寬調(diào)制(PWM)模塊可設置成4 路8 位或者2 路16 位，邏輯時鐘選擇頻率寬。它包括兩個8 路10 位精度A/D 轉換器，控制器局域網(wǎng)模塊(CAN)，增強型捕捉定時器并支持背景調(diào)試模式。本次設計所提到的智能車自動控制系統(tǒng)就是基于此芯片設計。賽車硬件電路作為系統(tǒng)實現(xiàn)其一系列控制功能的基礎，其設計的好壞直接關系到最終系統(tǒng)能否正常穩(wěn)定的運行。通過分析，得到系統(tǒng)各主要功能模塊電路及其與微處

44、理器之間的邏輯關系，系統(tǒng)整體硬件結構設計框圖如下圖2-2所示：</p><p>　　圖2-2　智能車控制系統(tǒng)整體結構圖</p><p>　　由上頁圖2-2可知，智能車控制系統(tǒng)整體可分為：單片機最小系統(tǒng)模塊、電機驅動控制模塊、電源管理模塊、路徑識別模塊、車速檢測模塊以及模型車控制策略與算法模塊等。這些模塊將會在下面的章節(jié)中詳細地進行設計說明和闡述。</p><p>　

45、　通過以上的闡述說明和后幾章系統(tǒng)硬件部分各部件的選用說明，可以大體得出以下即為本次設計系統(tǒng)硬件的結構框圖：</p><p>　　圖2-3 系統(tǒng)硬件結構圖</p><p>　　2.2.2 系統(tǒng)軟件模塊分析</p><p>　　圖2-4 系統(tǒng)軟件結構</p><p>　　從該結構圖中可以看出，系統(tǒng)的軟件模塊主要有：</p><

46、p>　　1. 單片機系統(tǒng)的初始化，包括單片機系統(tǒng)時鐘的初始化、ATD模塊的初始化、PWM模塊的初始化、增強型時鐘模塊的初始化，還有一些輸入輸出口的初始化；</p><p>　　2. 光電信號的采集：通過對紅外接收管接收道路反射的紅外光后產(chǎn)生電壓的變化，采集到了有效的智能車位置信號。</p><p>　　3. 光電信號的處理：將采集到的電壓信號存儲在單片機中，通過對光電信號的分析和判斷

47、來識別路徑，判斷黑線中間位置，判斷道路是直線還是曲線，以及通過計算判斷出曲線的斜率，從而進一步的控制舵機的轉角和驅動電機的轉速。</p><p>　　4. 舵機轉角的控制和電機轉速的控制：通過控制PWM口的信號輸出可以實現(xiàn)對舵機轉角和輪速的控制</p><p>　　5. 霍爾輪速傳感信號的輸入：通過對輸入信號的捕捉和計算實現(xiàn)對驅動電機的轉速的測算。</p><p>

48、　　2.2.3 控制算法設計方案 </p><p>　　在小車的運行中，主要有方向和速度的控制，即舵機和電機的控制，這兩個控制是系統(tǒng)軟件的核心操作，對小車的性能有著決定性的作用。 </p><p>　　對舵機的控制，要達到的目的就是：在任何情況下，總能給舵機一個合適的偏移量，保證小車能始終連貫地沿黑線以最少距離行駛。在舵機的控制方案中，有以下兩種方案可供選擇： </p>&l

49、t;p><b>　　方案一：比例控制 </b></p><p>　　這種控制方法就是在檢測到車體偏離的信息時給小車一個預置的反向偏移量，讓其回到賽道。比例算法簡單有效，參數(shù)容易調(diào)整，算法實現(xiàn)簡單，不需復雜的數(shù)字計算。在實際應用中，由于傳感器的個數(shù)與布局方式的限制，其控制量的輸出是一個離散值，不能對舵機進行精確的控制，容易引起舵機左右搖擺，造成小車行駛過程中的振蕩，而且其收斂速度也有限。

50、 </p><p>　　方案二：PID控制 </p><p>　　PID控制在比例控制的基礎上加入了積分和微分控制，可以抑制振蕩，加快收斂速度，調(diào)節(jié)適當?shù)膮?shù)可以 有效地解決方案一的不足。不過，P，I，D三個參數(shù)的設定較難，需要不斷進行調(diào)試，憑經(jīng)驗來設定，因此其適應性較差。 </p><p>　　在考慮選擇中，根據(jù)設計的賽道規(guī)則，賽道模型與相關參數(shù)已給定，即小車運行

51、的環(huán)境基本上已經(jīng)確定，可通過不斷調(diào)試來獲得最優(yōu)的參數(shù)。因此選用的是PID算法來對舵機進行控制。對驅動電機的控制（即速度控制），要達到的目的就是在行駛過程中，小車要有最有效的加速和減速機制。高效的加速算法使小車能在直道上高速行駛，而快速減速則保證了小車運行的穩(wěn)定，流暢。為了精確控制速度，同時對速度進行監(jiān)控，本次設計中還引入了閉環(huán)控制的思想，所以在硬件設計，增加了速度傳感器實時采集速度信息。(下面第7章對PID算法進行詳細介紹)</p

52、><p>　　第3章 單片機最小系統(tǒng)模塊</p><p>　　智能車系統(tǒng)設計的基礎——微控制器即單片機，單片機是系統(tǒng)電路的核心組件。本次設計所采用的單片機是Freescale的HCS12系列產(chǎn)品中的一款芯片叫MC9S12XS128。下面將對單片機和以MC9S12XS128芯片為核心的最小系統(tǒng)做一下闡述。</p><p>　　3.1 單片機以及最小系統(tǒng)簡介</p&g

53、t;<p>　　隨著大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)及發(fā)展，將計算機的CPU、RAM、ROM、定時/計數(shù)器和多種I/O接口集成在一塊芯片上，形成芯片級的計算機，因此單片機早期的含義成為單片微型計算機（Single Chip Microcomputer），直譯為單片機，又稱為微控制器（Microcontroller）或嵌入式控制器（Embedded Controller）。近年來，單片機結合專用集成電路（Application Spec

54、ific Integrated Circuit，ASIC）和精簡指令計算機（Reduce Instruction Set Computer，RISC）技術，發(fā)展嵌入式處理器（Embedded Processor），適用于數(shù)據(jù)與數(shù)值分析，信號處理、智能機器及圖像處理等高技術領域。</p><p>　　所謂的單片機最小系統(tǒng)，是指在單片機外部增加盡可能少的元件電路，組成一個讓單片機可獨立工作的系統(tǒng)。</p>

55、<p>　　3.2 MC9S12XS128最小系統(tǒng)設計</p><p>　　本節(jié)將介紹以MC9S12XS128芯片為核心的最小系統(tǒng)的組成，如圖3-1所示。該最小系統(tǒng)主要包括以下幾個部分組成：時鐘電路、BDM接口、供電電路、復位電路和調(diào)試用的LED燈。</p><p>　　時鐘電路為單片機提供一個外接的16HZ的石英晶振。</p><p>　　BDM接

56、口允許用戶通過該接口向單片機下載和調(diào)試程序。</p><p>　　供電電路主要是給單片機提供+5V的電源。</p><p>　　復位電路是通過一個復位芯片給單片機一個復位信號。</p><p>　　調(diào)試用的LED燈和單片機的PORTB口相連，供程序調(diào)試使用。</p><p>　　圖3-1 最小系統(tǒng)原理圖和PCB圖</p><

57、;p>　　第4章 電源管理模塊</p><p>　　電源模塊為系統(tǒng)其他各個模塊提供所需要的電源。設計中，除了需要考慮電壓范圍和電流容量等基本參數(shù)之外，還要在電源轉換效率、降低噪音、防止干擾和電路簡單等方面進行優(yōu)化。所以說，可靠的電源方案設計是整個硬件電路穩(wěn)定可靠運行的基礎。</p><p>　　本次設計的全部硬件電路的電源由7.2V、2A/h的可充電鎳鎘蓄電池提供。由于電路中的不同電

58、路模塊所需要的工作電壓和電流容量各不相同，因此電源模塊應該包含多個穩(wěn)定電路，將充電電池電壓轉換成各個模塊所需要的電壓。電源模塊整體供電的可框圖如圖4-1</p><p>　　圖4-1 電源系統(tǒng)結構框圖</p><p>　　下面將對幾種主要供電電壓電路進行設計</p><p>　　1）5V電壓。主要為單片機、信號調(diào)理電路、紅外對管以及部分接口電路提供電源，電壓要求穩(wěn)定

59、且噪聲小，電流容量大于500mA。本次低壓降采用型號為LM7805的穩(wěn)壓芯片，LM7805具有大電流、低功耗、電路簡單可靠的優(yōu)點。其電路圖如圖4-2：</p><p>　　圖4-2 LM7805電路圖</p><p>　　2）6V電壓。主要是為舵機提供工作電壓，實際工作時，舵機所需要的工作電流一般在幾十毫安左右，電壓無需時十分穩(wěn)定。6V低壓降采用型號為7806的三端線性穩(wěn)壓器，7806穩(wěn)壓

60、電路把7.2V的電池電壓轉換為6V的電壓，供給舵機使用。其電路圖如下圖：</p><p>　　圖4-3 LM7806電路圖 </p><p>　　3）7.2V電壓。這部分直接取自電池兩端電壓，主要為后輪電機驅動模塊提供電源。</p><p>　　第5章 路徑識別模塊和測速檢測模塊</p><p>　　5.1 路徑識別模塊</p>

61、<p>　　路徑識別模塊是智能車系統(tǒng)的關鍵模塊之一，路徑識別方案的好壞，直接關系到最終性能的優(yōu)劣。本設計采用的是光電傳感器實現(xiàn)智能車路徑識別功能。所謂光電傳感器尋跡方案，即路徑識別電路由一系列發(fā)光二極管、接收二極管組成，由于賽道中存在軌跡指示黑線，落在黑線區(qū)域內(nèi)的光電二極管接收到的反射光線強度與白色的賽道不同，由此判斷行車的方向。</p><p>　　5.1.1 光電傳感器</p>&

62、lt;p>　　光電傳感器是利用光電器件把光信號轉換成電信號的裝置。光電傳感器工作時，先將被測量轉換為光量的變化，然后通過光電器件再把光量的變化轉換為相應的電量的變化,從而實現(xiàn)非電量的測量。光電傳感器的基本組成如下：</p><p>　　圖5-1 光電傳感器的基本組成</p><p>　　5.1.2 光電傳感器發(fā)射與接收電路設計</p><p>　　本項目中，選

63、用的是紅外對管RPR-220作為傳感元件。RPR-220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二級管，而接收器是高靈敏度硅平面光電三級管。 它有如下三大特點</p><p>　　塑料透鏡以提高靈敏度</p><p>　　內(nèi)置的可見光過濾器以減小離散光的影響</p><p><b>　　體積小結構緊湊</b></p>

64、;<p>　　傳感器電路如下圖5-2所示： </p><p>　　圖5-2 單對紅外傳感器電路圖</p><p><b>　　工作原理：</b></p><p>　　當小車在白色地面行駛時，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導通，比較器輸出為低電平；當小車行駛

65、到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機I/O口，當I/O口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導線吸收了，表明小車處在黑色的引導線上；同理，當I/O口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。</p><p>　　5.1.3 路徑識別傳感器布局設計</p><p>　　通過分

66、析可知：尋跡傳感器模塊的設計是整個智能小車設計中的最重要的一部分，其作用相當于人的眼睛和耳朵，采集外部路面的信息并將其送入MCU微控制器進行數(shù)據(jù)處理，其能否正常工作直接影響著小車對路面的判斷以及小車下一步的行動，因而其布局的合理性與有效性對小車穩(wěn)定而又快速的行駛起著至關重要的作用。個人認為在傳感器的布局中，要解決兩個問題：信息檢測的精確度和信息檢測的前瞻性。 </p><p>　　一般尋跡傳感器的布局常見的有以下

67、幾種方案 ：</p><p>　　方案一：一字形布局 </p><p>　　反射式光電傳感器在小車前方一字形簡單排布。在一字形中傳感器的間隔有均勻布局和非均勻布局兩種方式，均勻布局不利于彎道信息的準確采集，通常采取的是非均勻布局?？紤]到弧度信息采集的連貫性，非均勻布局的理論依據(jù)是等角度分布原則，即先確定一合適的定點，從頂點依次等角度畫射線，射線與傳感器水平線相交的位置即為傳感器的位置。這種

68、方案信息檢測相對連貫，準確，使控制程序算法簡單，小車運行連貫，穩(wěn)定。 </p><p><b>　　方案二：M形布局 </b></p><p>　　傳感器呈M形排布。這種方案的優(yōu)點在于拓寬了邊沿傳感器的檢測范圍，更適合于小車快速行進中的彎道檢測，但相對一字形布局來說，M形布局不利于信息檢測的穩(wěn)定，易于產(chǎn)生振蕩，不利于小車行駛的穩(wěn)定。 </p><p

69、>　　方案三：活動式傳感器布局 </p><p>　　前面兩種方案都是固定的布局方式，使傳感器對賽道有一定的依賴。在這個方案中，傳感器的位置是可以在一定范圍內(nèi)靈活排布的。這種方案的布局思路是傳感器在安裝板上的位置是可調(diào)的，先將傳感器排布成為矩形點陣，根據(jù)不同的賽道情況而靈活地作出調(diào)整，就可以設計出不同的布局方式而適應不同的賽道。這樣對不同賽道有更強的適應性。但這種方案可調(diào)性大，臨時調(diào)節(jié)較難，其次機械設計中體

70、積較大，增加了小車的重量，不利于加減速。 </p><p>　　在方案選擇中，最終采用的是上述第一種方案。通過比較，得到的結論是：對第一種、第二種和第三種方案進行綜合考慮，由于本次比賽的賽道相關參數(shù)已知，而且賽道只有直道和彎倒兩種，可以在測試中對賽道進行模擬，賽道變化不大，因此沒有必要采取比較復雜的第二種和第三種方案。方案具體布局的PCB圖如圖5-3</p><p>　　圖5-3 紅外探測

71、布局的PCB圖</p><p>　　5.2 測速檢測模塊</p><p>　　為了使得模型車能夠平穩(wěn)地沿著賽道運行，除了控制前輪轉向舵機以外，還需要控制車速。通過對速度的檢測，可以對車模速度進行閉環(huán)反饋控制。</p><p>　　在車輪沒有打滑的情況下，車速正比于驅動電機的轉速。車速檢測一般是通過檢測驅動電機轉速來實現(xiàn)的。比賽中所使用的常見測速方法如下：</p

72、><p><b>　　1、霍爾傳感器</b></p><p>　　霍爾傳感器是一種磁傳感器。它的工作原理是霍爾效應，它是德國物理學家霍爾于1879年研究載流導體在磁場中受力的性質時發(fā)現(xiàn)的。如圖1所示，在半導體薄片兩端通以控制電流I，并在薄片的垂直方向施加磁感應強度為B的勻強磁場，則在垂直于電流和磁場的方向上，將產(chǎn)生電勢差為UH的霍爾電壓，</p><p

73、><b>　　它們之間的關系為</b></p><p><b>　　U=k(5-1)</b></p><p><b>　　圖5-4 霍爾原理</b></p><p>　　式中d 為薄片的厚度，k稱為霍爾系數(shù)，它的大小與薄片的材料有關。</p><p>　　通過對一定時間

74、內(nèi)脈沖信號數(shù)量的捕捉可以計算出車輪的轉速?；魻柧哂畜w積小，成本低，反應快，獲取信號準確等優(yōu)點，只是霍爾元件與磁鋼之間距離不一調(diào)節(jié)。</p><p><b>　　2. 測速電機</b></p><p>　　測速電機實際上是一種微型直流發(fā)電機，其輸出電壓和電機轉速成正比，測速發(fā)電機的輸出電動勢具有斜率高、特性成線性、無信號區(qū)小或剩余電壓小、正轉和反轉時輸出電壓不對稱度小、

75、對溫度敏感低等特點。但是測速電機成本高，體積大，不易安裝等缺點。</p><p><b>　　3.光電編碼器</b></p><p>　　光電編碼器，是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，光柵盤與電動機同

76、速旋轉，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉速。具有體積小，精度高，工作可靠,接口數(shù)字化等優(yōu)點，但是安裝需要體積較大，在小車上安裝不方便。</p><p>　　綜上所述，我選擇了簡單且易于實現(xiàn)的霍爾傳感器作為輪速傳感器，其電路圖如下：</p><p>　　圖5-5 霍爾測速電路圖</p><

77、;p>　　其工作原理：霍爾傳感器接收到速度轉化的電壓信號經(jīng)LM324N差分放大器放大傳遞給單片機進行速度信號的處理。</p><p>　　第6章 電機驅動模塊</p><p>　　電機驅動控制模塊包含直流電機驅動控制電路和舵機驅動控制電路。作為系統(tǒng)控制算法的執(zhí)行機構，電機能否被很好的驅動和控制，這直接關系系統(tǒng)能否正常運行。</p><p>　　6.1 直流電機

78、驅動模塊</p><p>　　模型車后輪驅動電機采用型號為RS-380的電機，其工作在7.2V電壓下，空載電流為0.5A，轉速為16200r/min。在工作電流為3.3A，轉速將達到14060r/min，此時工作效率最大。 </p><p>　　6.1.1 電機的工作原理</p><p>　　通過直流電機驅動模塊，控制驅動電機兩端電壓可以使模型車加速運行，也可對模型

79、車進行制動。直流電機的控制由單片機的PWM信號來完成。由于設計的智能車沒有倒車功能，所以電機只工作在正轉方向上做功與發(fā)電兩種狀態(tài)。為了簡化驅動電路設計，將采用集成電機驅動芯片MC33886對電機進行控制。MC33886為典型的H橋式驅動電路，通過控制輸入的信號，可以控制兩個半橋的通斷來實現(xiàn)電機的順轉與倒轉。由于智能車不需要倒車，為了擴大芯片的驅動能力， 把兩個半橋并聯(lián)使用。下面介紹一下H橋式電機驅動電路</p><p

80、>　　H橋式電機驅動電路 圖6-1中所示為一個典型的直流電機控制電路。電路得名于“H橋式驅動電路”是因為它的形狀酷似字母H。4個三極管組成H的4條垂直腿，而電機就是H中的橫杠（注意：圖6-1及隨后的兩個圖都只是示意圖，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅動電路沒有畫出來）。如圖6-1所示，H橋式電機驅動電路包括4個三極管和一個電機。要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極管。根據(jù)不同三極管對的導通情況，電流可能會從左至右或

81、從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。 </p><p>　　圖6-1 H橋式電機驅動電路要使電機運轉，必須使對角線上的一對三極管導通。例如，如圖4.13所示，當Q1管和Q4管導通時，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機，然后再經(jīng)Q4回到電源負極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅動電機順時針轉動。當三極管Q1和Q4導通時，電流將從左至右流過電機，從而驅動電機按特定方向轉動（電機周圍的箭頭指示為順時針

82、方向）。 </p><p>　　圖6-2 H橋電路驅動電機順時針轉動 圖6-3所示為另一對三極管Q2和Q3導通的情況，電流將從右至左流過電機。當三極管Q2和Q3導通時，電流將從右至左流過電機，從而驅動電機沿另一方向轉動（電機周圍的箭頭表示為逆時針方向）。 </p><p>　　圖6-3 H橋電路驅動電機逆時針轉動</p><p>　　6.1.2 MC3

83、3886介紹</p><p>　　驅動芯片MC33886 內(nèi)部具有短路保護、欠壓保護、過溫保護等功能。MC33886</p><p>　　內(nèi)部集成有兩個半橋驅動電路。由CPU 發(fā)出PWM 波通過MC33886 驅動芯片控制電機的電壓. PWM3 輸出PWM波，經(jīng)由IN1 口輸入。OUT1 輸出電機調(diào)速信號。通過預設的DUTYCYCLE對電機的轉速進行調(diào)解。</p><p

84、>　　工作電壓：5-40V</p><p>　　導通電阻：120 毫歐姆</p><p>　　輸入信號：TTL/CMOS</p><p>　　PWM 頻率：< 10KHz</p><p>　　具有短路保護、欠壓保護、過溫保護等；</p><p>　　圖6-4 MC33886電機驅動原理圖</p>

85、;<p>　　6.1.3 PWM信號控制電機的轉速</p><p>　　PWM（脈沖寬度調(diào)制）控制，通常配合橋式驅動電路實現(xiàn)直流電機調(diào)速，非常簡單，且調(diào)速范圍大，它的原理就是直流斬波原理。</p><p>　　電機的轉速與電機兩端的電壓成比例，而電機兩端的電壓與控制波形的占空比成正比，因此電機的速度與占空比成比例，占空比越大，電機轉得越快，當占空比α＝1時，電機轉速最大。

86、  PWM控制波形的實現(xiàn)可以通過模擬電路或數(shù)字電路實現(xiàn)，例如用555搭成的觸發(fā)電路，但是，這種電路的占空比不能自動調(diào)節(jié)，不能用于自動控制小車的調(diào) 速。而目前使用的大多數(shù)單片機都可以直接輸出這種PWM波形，或通過時序模擬輸出，最適合小車的調(diào)速。我們使用的組委會提供單片機，它是16位單片機，，可提供8路PWM 直接輸出，頻率可調(diào)，占空比可調(diào)，控制電機的調(diào)速范圍大，使用方便。單片機有多個I/O口， 內(nèi)部設有2個獨立的計數(shù)器，完全可

87、以模擬任意頻率、占空比隨意調(diào)節(jié)的PWM信號輸出，用以控制電機調(diào)速。</p><p>　　在實際制作過程中，個人認為控制信號的頻率不需要太高，一般在400Hz以下為宜，占空比16級調(diào)節(jié)也完全可以滿足調(diào)速要求，并且在小車行進的過程中，占空比不應該太高，在直線前進和轉彎 的時候應該區(qū)別對待。若車速太快，則在 轉彎的時候，方向不易控制；而車速太慢，則很浪費時間。這時可以根據(jù)具體情況慢慢調(diào)節(jié)。</p><

88、;p>　　6.2 舵機驅動模塊</p><p>　　舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機本身是一個位置隨動系統(tǒng)，一般由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路等組成。</p><p>　　其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準

89、信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。 </p><p>　　舵機的控制工作原理如圖6-5所示：</p><p>　　圖6-5 舵機工作原理示意圖</p><p>　　舵機接口一般采用三線連接方法，黑線為電源地

90、線，紅線為電源線，一般采用兩種標準：4.8V和6V。另外一根連線藍線或黃線為控制信號線。控制信號是周期在20ms左右的脈沖信號，脈沖信號的寬度決定舵機輸出舵盤的角度。舵機輸出轉角與控制信號脈寬之間的關系如下圖6-6：</p><p>　　圖6-6 舵機輸出轉角與控制信號脈寬之間關系</p><p>　　控制信號采用PWM（Pulse Width Modulate）脈寬調(diào)制波，在特定的頻率

91、和占空比下轉向伺服電機會轉動特定的角度。下面的圖6-7描述了在不同占空比的條件下，轉向伺服電機所轉過的角度，而圖6-7給出了量化后的結論。</p><p>　　圖6-7 不同占空比的PWM波形控制的轉向伺服電機狀態(tài)圖</p><p>　　圖6-8 轉向伺服電機控制方法圖</p><p>　　由于小車前輪轉向只能在度范圍內(nèi)，所以用于小車轉向的PWM波的占空比范圍為

92、5%-10%之間，右轉極限位置時PWM波占空比為5%，左轉極限占空比為10%，頻率為50HZ。在了解了轉向伺服電機的控制方法后，利用單片機的PWM通道產(chǎn)生相應頻率和占空比的PWM波形即可實現(xiàn)對轉向伺服電機的控制，進而實現(xiàn)對小車轉向的控制。MC9S12XS128單片機中有8路獨立的PWM輸出端口，可以將其中相鄰的2路PWM輸出級聯(lián)成一個16位的PWM輸出。在單片機總線頻率為24MHz的時候，設置級聯(lián)PWM周期常數(shù)為60000，對應PWM周

93、期為20ms，PWM占空比常數(shù)為4500對應輸出為1.5ms。改變占空比常數(shù)可以改變輸出脈沖的寬度。</p><p>　　在本次設計中，采用SRM-102型舵機，工作電源為6V。SRM-102型舵機響應速度為0.2s/60 O 。該舵機的控制模塊為系統(tǒng)提供舵機控制功能，包括舵機初始化子程序，舵機停止控制子程序，舵機轉向角度控制子程序；系統(tǒng)通過在主程序里調(diào)用這些子程序實現(xiàn)對舵機的控制。</p>&l

94、t;p>　　舵機初始化子程序實現(xiàn)初始化單片機PWM模塊的相應通道，使得該通道輸出PWM波頻率為520Hz，同時設置PWM極性即起始電平為高電平。 </p><p>　　舵機停止控制子程序用來停止舵機動作，并恢復其到初始狀態(tài)，具體實現(xiàn)方法為設定通道輸出PWM波的高電平時間為1.47ms，并延時一段時間后關閉PWM輸出。</p><p>　　舵機轉向角度控制子程序實現(xiàn)設定PWM調(diào)制波的脈

95、寬，使其高電平寬度從1.21ms~ 1.47ms~1.73ms可調(diào)，所對應舵機轉向角度為-38°~0°~ 38°。</p><p>　　下圖6-9 表示了舵機控制模塊的工作過程：</p><p>　　圖6-9 舵機轉角控制模塊程序流程圖</p><p>　　第7章 智能車軟件的設計</p><p>　　車輛之所以

96、能實現(xiàn)智能行駛，自動駕駛，居于核心地位是控制算法。隨著微控制器技術的發(fā)展，控制器的資源愈加豐富，功能日趨強大，為實現(xiàn)更高智能的控制算法提供了良好的平臺。</p><p>　　本設計采用的是基于光電傳感器的設計方案。軟件的設計中，程序的主流程是：先完成單片機的初始化（包括I/O模塊、PWM模塊、計時器模塊、定時中斷模塊初始化）之后，通過無限循環(huán)語句不斷的重復執(zhí)行路徑檢測程序、數(shù)據(jù)處理程序、控制算法程序、舵機輸出及驅

97、動電機輸出程序。其中定時中斷用于檢測小車當前速度，作為小車速度閉環(huán)控制的反饋信號。光電傳感器方案主流程圖如圖7-1所示：</p><p>　　圖7-1 光電傳感器方案主程序流程圖</p><p>　　7.1 單片機初始化</p><p>　　單片機初始化主要包括鎖相環(huán)初始化、I/O端口初始化、PWM初始化、定時中斷的初始化、輸入捕捉通道初始化、A/D轉換模塊初始化

98、，以及各種變量和常量初始化。</p><p>　　以下列出幾種初始化代碼：</p><p><b>　　鎖相環(huán)初始化</b></p><p>　　鎖相環(huán)即PLL技術，通過設置鎖相環(huán)可以改變單片機的時鐘頻率。</p><p>　　void PLL_init(void) // 系統(tǒng)時鐘的初始化，因當時摸索欠考慮，時鐘

99、初始化比較亂，需要改進</p><p><b>　　{</b></p><p>　　CLKSEL_PLLSEL=0; //選定外部時鐘，為1時選擇鎖相環(huán)時鐘 時鐘選擇寄存器初始化 </p><p>　　CLKSEL=0 ; //選擇外部晶振為時鐘源</p><p>　　PLLCT

100、L_PLLON=0; //鎖相環(huán)電路禁止；</p><p>　　PLLCTL_PRE=1; //實時中斷允許</p><p>　　PLLCTL_PCE=1; //允許看門狗</p><p>　　PLLCTL_AUTO=1; //選擇高頻寬帶控制</p><p>　　PLLCTL_SCME=1; //探測到外

101、部時鐘失效時產(chǎn)生自給時鐘信號</p><p>　　SYNR=8; //時鐘合成寄存器初始化</p><p>　　REFDV=0X07; //時鐘分頻寄存器初始化 與上句為做實驗時確定的參數(shù)與理論參數(shù)有差距，可重新設置</p><p>　　//CLKSEL_PLLSEL=1 ; //選定鎖相環(huán)時鐘 此句被注解掉</p><p>

102、　　PLLCTL_CME=1; //時鐘監(jiān)控允許 鎖相環(huán)控制寄存器初始化</p><p>　　PLLCTL_PLLON=1; </p><p>　　while(!CRGFLG_LOCK)；//循環(huán)直到該位為1即時鐘頻率已穩(wěn)定，</p><p>　　CLKSEL_PLLSEL=1; //選定鎖相環(huán)時鐘</p><p><b&

103、gt;　　}</b></p><p><b>　　PWM初始化</b></p><p>　　PWM初始化主要包括以下6個步驟：禁止PWM；選擇時鐘；選擇極性；選擇對其模式；對占空比和周期編程；使能PWM通道。</p><p>　　void PWM_init(void) //脈寬調(diào)制模塊的初始化。參考中文PPT</p>

104、<p><b>　　{ </b></p><p>　　PWME=0; //關閉PWM</p><p>　　PWMCNT01=0; //01通道被禁止</p><p>　　PWMCTL_CON01=1; //01共同組成16位通道作為舵機的控制信號輸入口 為1級聯(lián)為0分開</p>&l

105、t;p>　　PWMCTL_CON45=0; //分別組成8位通道 分別為驅動電機的正反轉的輸入口</p><p>　　PWMCTL_PSWAI=1; //不準許等待模式下分頻時鐘禁止運行</p><p>　　PWMCTL_PFRZ=1; //不準許冷結模式下PWM波形輸出</p><p>　　PWMPOL=0X03; //對應通道脈沖起始位為

106、高電平 極性為1</p><p>　　PWMCLK=0X33; //01、45分頻</p><p>　　PWMPRCLK=0X03; //A_CLOCK=BUS_CLOCK/8=3MHZ</p><p>　　PWMSCLA=15; // 比例因子寄存器設置PWM寄存器的工作頻率 SA_CLOCK=A_CLOCK/

107、2*15=100KHZ</p><p>　　PWMCAE=0X00; //輸出波形左對齊，否則中心對齊</p><p>　　PWMDTY01=80; //初始化時可任意設置</p><p>　　PWMPER01=2000; //設置PWM01通道頻率100KHZ/2000=50HZ</p><p>　　PWMPER4=20;

108、 //設置PWM4頻率為5KHZ</p><p>　　PWMPER5=20;</p><p>　　PWMDTY5=10;</p><p>　　PWMDTY4=15; // 占空比為15：20初始化時可任意設置</p><p>　　PWME=0X13; //使能PWM</p><p>&l

109、t;b>　　}</b></p><p><b>　　定時器初始化</b></p><p>　　定時器初始化主要用于產(chǎn)生周期中斷以進行速度采集，其初始化主要包括：設定預訂分頻系數(shù)；定時器溢出中斷使能；定時器使能。</p><p>　　void ini_Timer(void)</p><p><b&g

110、t;　　{</b></p><p>　　TSCR2_PR=7; // 128預分頻</p><p>　　TIOS=0b00000100；</p><p>　　TCTL2=0b00010000； //設置通道2為輸出模式</p><p>　　TCTL4=0b00001010；</p><p>　　TI

111、E_C2I=1; //定時器2中斷使能</p><p><b>　　TC2=1000；</b></p><p>　　TFLG1_C2F=1； //中斷標志位清0</p><p>　　7.2 PID控制算法</p><p>　　比例，積分，微分（PID）是建立在經(jīng)典控制理論基礎上的一種控制策