碼垛機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書

1、<p>　　畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）</p><p>　　論文題目：碼垛機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　系 部： 機械工程系 </p><p>　　專 業(yè)： </p><p>　　班 級： </p><p>　　學(xué)生姓名：

2、 </p><p>　　學(xué) 號： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　2014年 月 日</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　以碼垛機器人本體為研究對象，通過分析其結(jié)構(gòu)特點與性能參數(shù)，明確

3、了設(shè)計的基本指標，為碼垛機器人產(chǎn)品開發(fā)提供指標。并依此為依據(jù)針對物流自動化行業(yè)中對箱包高速碼垛的需求，并依據(jù)搬運機器人的性能要求，設(shè)計了一種四自由度的碼垛機器人。應(yīng)用CERO2.0進行三維建模，并通過CERO2.0的機械設(shè)計分析模塊，對其構(gòu)建的三維模型的運動仿真。結(jié)果表明，所設(shè)計機器人完全滿足工業(yè)現(xiàn)場的需求。</p><p>　　關(guān)鍵詞：碼垛機器人 機械設(shè)計 CERO2.0運動分析</p>&l

4、t;p><b>　　Abstract</b></p><p>　　In this paper,the structure characteristics and performance indicators of palletizing robot body are an alyzed．It provides a reference for product developmen

5、t．In accordance with the requirement of robot palletizer in logistics automation technology，a universal robot palletizer was designed based on the functional requirement. Application CERO2.0 for 3 d modeling, and through

6、 the analysis of the mechanical design CERO2.0 module, the building of 3 d motion simulation of the model。the experimen</p><p>　　Key Words： palletizing robot；machine design；cero2.0 motion analysis</p>

7、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　緒 論1</b></p><p>　　第1章 碼垛機器人現(xiàn)狀研究2</p><p><b>　　1.1 引言2</b></p><p>　　1.2 結(jié)構(gòu)分析2</p><

8、p>　　1.3本體性能研究3</p><p>　　第2章 碼垛機器人的機械設(shè)計和電氣控制6</p><p><b>　　2.1機械設(shè)計6</b></p><p>　　2.2電氣控制系統(tǒng)12</p><p>　　第3章　碼垛機器人運動分析15</p><p>　　3.1 CERO2.

9、0動態(tài)機構(gòu)仿真簡介15</p><p>　　3.2 CERO2.0機器人運動仿真19</p><p><b>　　致 謝28</b></p><p><b>　　緒 論</b></p><p>　　隨著21世紀工業(yè)及經(jīng)濟的蓬勃發(fā)展以及對產(chǎn)品精度的要求不斷提高，機器人加工逐漸成為一種被普遍應(yīng)

10、用的加工方法，而碼垛是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域一門新興技術(shù)，碼垛按照一定模式，一件件堆成碼垛，以便使單元化的碼垛實現(xiàn)物料的搬運、存儲、裝卸運輸?shù)任锪骰顒?，隨著工業(yè)化大生產(chǎn)規(guī)模的擴大，促使碼垛自動化，以加快物流的速度，保護工人的安全和健康，同時也能獲得整齊一致的物垛，減少物料的破損和浪費。隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴大和自動化水平的提高，碼垛機器人柔性、處理能力及可靠性正在不斷地升級，應(yīng)用場合也逐漸在擴大，因此開發(fā)高性能、低成本、人性化的碼垛機器人將有廣闊

11、的市場前景 。</p><p>　　碼垛機器人是當今機電一體化的高科技產(chǎn)品，在現(xiàn)代企業(yè)物流管理中占有重要地位，它對于企業(yè)提高生產(chǎn)效率、增進經(jīng)濟效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動環(huán)境、優(yōu)化作業(yè)布局有著突出的貢獻，其應(yīng)用的數(shù)量和質(zhì)量標志著企業(yè)生產(chǎn)自動化的先進水平。所謂碼垛就是按照集成單元化的思想，將一件件的物料按照一定的模式堆碼成垛，以便使單元化的物料實現(xiàn)搬運、存儲、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒?。近年來，國?nèi)外碼垛機器人技術(shù)獲得了

12、前所未有的發(fā)展，碼垛機器人的吞吐量、柔性、處理速度以及抓取載荷在不斷的升級，適應(yīng)場合也在不斷的擴大口。碼垛機器人以其柔性工作能力和占地面積小，并能夠同時處理多種物料和垛型，越來越受到企業(yè)的青睞并廣泛應(yīng)用于碼垛作業(yè)中。</p><p>　　第1章 碼垛機器人現(xiàn)狀研究</p><p><b>　　1.1 引言</b></p><p>　　碼垛機器人

13、是實現(xiàn)包裝和物流自動化的關(guān)鍵裝備，針對生產(chǎn)線中各式產(chǎn)品的碼垛要求，可實現(xiàn)自動、高速、準確、連續(xù)的碼垛作業(yè)，并能降低工人勞動強度，</p><p>　　提高生產(chǎn)效率。因此，碼垛機器人被廣泛應(yīng)用于飲料、食品、藥品、石化等領(lǐng)域，具有廣闊的應(yīng)用前景。</p><p>　　目前，ABB、FANUC、KUKA等主流機器人廠家均擁有系列化的碼垛機器人產(chǎn)品，并壟斷了國內(nèi)外市場；而在國內(nèi)，碼垛機器人的研究才

14、剛剛起步，國產(chǎn)的、成熟的、產(chǎn)業(yè)化的碼垛機器人產(chǎn)品還未出現(xiàn)。本文參考國內(nèi)外知名品牌機器人，通過分析已有產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)特點，研究各品牌機器人的本體性能參數(shù)，大致明確了產(chǎn)品設(shè)計的基本指標，為碼垛機器人開發(fā)提供參考。</p><p><b>　　1.2 結(jié)構(gòu)分析</b></p><p>　　與通用型機器人不同，碼垛機器人有獨特的作業(yè)特點：搬運物料實現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，

15、無需進行物料的翻轉(zhuǎn)，因而采用了獨特的結(jié)構(gòu)。下面以KUKA的ICR180—2PA為例，對碼垛機器人一般所采用的結(jié)構(gòu)形式進行分析。KR180—2PA最大負載總質(zhì)量為180 kg，采用4軸鉸鏈式結(jié)構(gòu)，由6部分組成：基座、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭，由JT1、JT2、JT3和JT4共4個關(guān)節(jié)驅(qū)動，其結(jié)構(gòu)形式如圖l所示。其中，JTl驅(qū)動腰部轉(zhuǎn)件實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動，JT2和JT3分別驅(qū)動大臂和小臂的擺動，JT4驅(qū)動工具法蘭旋轉(zhuǎn)。各關(guān)節(jié)由交叉滾子

16、軸承承載，利用交流伺服電機+精密RV減速器驅(qū)動。根據(jù)物料形狀特點，可以在工具法蘭配置不同的抓手。機器人末端工具法蘭的位置，通過控制JT1、JT2和JT3關(guān)節(jié)來實現(xiàn)；末端工具法蘭的姿態(tài)，則通過控制JT1和JT4關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動來保證；在腕部姿態(tài)的控制上，采用了獨特的結(jié)構(gòu)。通過兩組平行四連桿傳動，實現(xiàn)了JT4軸線與JT1軸線始終保持平行，使腕部始終保持垂直于地面的姿態(tài)。</p><p><b>　　1.3本體性能

17、研究</b></p><p>　　碼垛機器人主要用于搬運重載物體實現(xiàn)大空間轉(zhuǎn)移，且高速度、高精度運行，其本體的主要性能參數(shù)包括負載能力、工作空間、運動性能、重復(fù)定位精度等。這些性能參數(shù)選擇的合理與否，將直接關(guān)系碼垛機器人本體開發(fā)的成敗。以下通過分析比較已有碼垛機器人產(chǎn)品的性能參數(shù)，基本明確了碼垛機器人本體開發(fā)中的各項性能指標。</p><p>　　1.3.1 負載能力</

18、p><p>　　負載總質(zhì)量表明了機器人搬運重物的能力，它取決于機器人的結(jié)構(gòu)尺寸和驅(qū)動容量，還與機器人的運行速度有關(guān)。按照負載總質(zhì)量能力劃分，各機器人廠家均形成了完整的碼垛機器人規(guī)格系列，表l列出了ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA、KAWASAKI這5大品牌的四軸碼垛機器人負載系列</p><p>　　表1 各品牌碼垛機器人的負載總質(zhì)量系列規(guī)格表（單位:kg）</p>

19、<p>　　在包裝行業(yè)，對于碼垛機器人的需求主要集中在100～300 kg負載總質(zhì)量范圍內(nèi)。而在這一區(qū)間里，各品牌一般擁有大小兩種規(guī)格的機型，且采用統(tǒng)一的外形尺寸與機械結(jié)構(gòu)，只需替換伺服電機與減速器，即可實現(xiàn)型號間互換。如ABB的IRB660—180和IRB 660—250、KUKA的KR 100—2 PA和KR180—2PA、FUANC的M一410iB／160M一410iB／30OKAWASAKI的ZD130S和ZD250S

20、等。</p><p><b>　　1.3.2工作空間</b></p><p>　　工作空間指機器人末端可在空間到達的最大范圍。圖2是ABB的IRB660—180、KUKA的KR 180—2PA和KAWASAKI的ZD130S工作空間的疊加圖?？梢钥闯觯骺顧C器人的工作空間基本重合，大致反映了市場的實際需求(托盤尺寸、垛堆高度等)。</p><p&g

21、t;　　表2將各品牌碼垛機器人對應(yīng)型號的性能指標進行了橫向比較，從中可以發(fā)現(xiàn)碼垛機器人性能指標的共性 ；表3則以KUKA為例，將碼垛機型KR180—2PA與其對應(yīng)的通用機型KBl80—2進行了縱向比較 ，凸顯了碼垛機器人不同于通用型機器人</p><p>　　的性能特點。表2中，數(shù)款機器人的最遠到達距離，都約為3 200 mm，而最大搬運高度約為3 000 mm。</p><p><

22、b>　　1.3.3運動性能</b></p><p>　　為了適應(yīng)前端包裝工段的生產(chǎn)速度，碼垛作業(yè)往往對節(jié)拍要求高。目前，世界上碼垛速度最快的機器人，可達2 000回／h以上。當然，最直接的運行性能參數(shù)，還是各個軸的運動速度。表2列出了幾款機器人各個軸的最大運動速度，可作為本體設(shè)計的參考指標；表3中，各個軸逐一對比，KUKA的碼垛機型KR180—2PA比通用機型KR180—2的運動速度都要快，顯示

23、了碼垛機器人本體設(shè)計里運動性能的重要性。</p><p>　　1.3.4 重復(fù)定位精度</p><p>　　重復(fù)定位精度，指機器人在相同的運動指令下，連續(xù)重復(fù)運動若干次，其位置之間的誤差度量，是機器人的主要技術(shù)參數(shù)之一。碼垛機器人主要用于實現(xiàn)大尺寸物料的點位運動，對精度要求并不高。從表2可看出，其重復(fù)定位精度能控制在±0．5 mm以內(nèi)即可；在表3里，碼垛機型KR180—2PA比通

24、用機型KR180—2的重復(fù)定位精度明顯低了一個檔次。</p><p>　　基于對碼垛機器現(xiàn)狀的研究選取ABB碼垛機器人進行三維建模設(shè)計和分析。</p><p>　　第2章 碼垛機器人的機械設(shè)計和電氣控制</p><p><b>　　2.1機械設(shè)計</b></p><p>　　此碼垛機器人由底座、轉(zhuǎn)盤、驅(qū)動平行四邊形、兩組

25、從動平行四邊形、以及抓手組成。如圖3機器人：</p><p><b>　　圖3機器人</b></p><p><b>　　主要技術(shù)參數(shù)如表4</b></p><p><b>　　2.1.1結(jié)構(gòu)組成</b></p><p>　　底座為了到達很好的穩(wěn)定性由鋼結(jié)構(gòu)焊接而成，主要起到支

26、撐機械臂的作用。如圖4-1底座：</p><p><b>　　圖4-1底座</b></p><p>　　轉(zhuǎn)盤為機器人的驅(qū)動核心，有兩組伺服電機通過減速機齒輪驅(qū)動驅(qū)動四邊形，一組伺服電機通過減速機驅(qū)動整個機械臂旋轉(zhuǎn)。如圖4-2轉(zhuǎn)盤：</p><p><b>　　圖4-2轉(zhuǎn)盤</b></p><p>　

27、　驅(qū)動平行四邊形下端短臂400為驅(qū)動臂，其余均為從動臂，且上端長臂1425其中400為驅(qū)動四邊形的短臂，1025部分為從動平行四邊形的驅(qū)動臂。如圖5驅(qū)動四邊形機構(gòu)簡圖，圖6驅(qū)動四邊形。</p><p>　　圖5驅(qū)動四邊形機構(gòu)簡圖 </p><p><b>　　圖6驅(qū)動平行四邊形</b></p><p>　　兩組從動平行四邊形,一組由驅(qū)動四邊形的

28、短臂1425作為驅(qū)動臂，如圖7從動四邊形機構(gòu)簡圖A，圖8從動四邊形A;</p><p>　　圖7從動四邊形機構(gòu)簡圖A </p><p><b>　　圖8從動四邊形A </b></p><p>　　另一組從動四邊B是由驅(qū)動四邊形的長臂作為驅(qū)動臂，如圖9從動四邊形機構(gòu)簡圖B,圖10從動四邊形B;</p><p>　　圖9從動

29、四邊形機構(gòu)簡圖B </p><p>　　圖10從動四邊形B </p><p>　　抓手由一個伺服減速電機通過齒輪驅(qū)動抓手旋轉(zhuǎn)，抓手通過一組伸縮氣缸實現(xiàn)夾緊，從而實現(xiàn)抓取物體的目的。如圖11抓手:</p><p><b>　　圖11抓手</b></p><p><b>　　2.2電氣控制系統(tǒng)</b>&

30、lt;/p><p>　　2.2.1 硬件控制系統(tǒng)</p><p>　　硬件控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖11所示。由圖11可看出，系統(tǒng)設(shè)計采用了模塊化的形式，且總體結(jié)構(gòu)采用了分布式控制結(jié)構(gòu) 。上位機采用普通工業(yè)控制計算機，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標轉(zhuǎn)換、I／O控制等，根據(jù)使用者的命令和動作程序語句的要求進行軌跡規(guī)劃、插補運算及坐標變換，計算出各軸電機的位置，然后向下一級各關(guān)節(jié)

31、位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點相應(yīng)的位置更新值，實現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運動的協(xié)調(diào)和控制作用。下位機采用DSP控制器和PLC，DSP控制器即為所采用的PMAC104運動控制卡，主要是執(zhí)行實時運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、插補計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計算機器人的現(xiàn)行位置。</p><p><b>　　圖11硬件控制系統(tǒng)</b></p><p>　　2.2.2 軟件控制

32、系統(tǒng)</p><p>　　開放式通用機器人控制系統(tǒng)的軟件應(yīng)在標準的語言環(huán)境下進行開發(fā)，做到可移植，易修改、重構(gòu)及擴充，并能提供用戶接口和程序接口，所以筆者采用面向?qū)ο蟮哪K化的工程設(shè)計方法，如圖12所示。與硬件結(jié)構(gòu)相對應(yīng)，控制系統(tǒng)軟件也分為上、下兩層，各個模塊都具有自己獨立的功能，相互問調(diào)用關(guān)系簡單，為了適應(yīng)時刻變化的對象，必須使伺服系統(tǒng)的動作具有某種柔性，這種柔性是通過計算機程序來實現(xiàn)的，故稱為軟伺服.<

33、/p><p>　　圖12軟件控制結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　如圖13所示，通過在串口和示教盒之間進行通訊，將接收到的控制指令按照軟件設(shè)計的要求判斷控制指令的類型，調(diào)用相應(yīng)的控制指令子程序以實現(xiàn)對各軸運動參數(shù)的修改、運動方式的控制和示教點位置信息的存儲。</p><p>　　此外，在保存當前的示教點特征值時，用一個結(jié)構(gòu)體來記錄數(shù)據(jù)。結(jié)構(gòu)體定義如下：</p>

34、<p>　　struct point—type</p><p>　　{int sum；第幾個示教點</p><p>　　long int haunch rotation．sum；／示教點腰部旋轉(zhuǎn)角度；</p><p>　　long int wrist rotation-SUm；／示教點腕部旋轉(zhuǎn)軸角度；</p><p>　　long

35、int level length sum；／示教點水平伸長量；</p><p>　　long int upright length sum：／示教點垂直伸長量；}pointer[200]；</p><p>　　當記錄完一個示教點后num加1，為記錄下一個</p><p><b>　　示教點作準備。</b></p><p>

36、;<b>　　圖13示教盒流程圖</b></p><p>　　第3章　碼垛機器人運動分析</p><p>　　對機器人進行運動學(xué)仿真，有利于檢查結(jié)構(gòu)設(shè)計的干涉情況，運動特性等。</p><p>　　3.1 CERO2.0動態(tài)機構(gòu)仿真簡介</p><p>　　在進行機械設(shè)計時，建立模型后設(shè)計者往往需要通過虛擬的手段，在電腦

37、上模擬所設(shè)計的機構(gòu)，來達到在虛擬的環(huán)境中模擬現(xiàn)實機構(gòu)運動的目的。對于提高設(shè)計效率降低成本有很大的作用。Creo Parametric 2.0中“機構(gòu)”模塊是專門用來進行運動仿真和動態(tài)分析的模塊。</p><p>　　design（機械設(shè)計） 和Mechanism dynamics（機械動態(tài)）兩個方面的分功能。在裝配環(huán)境下定義機構(gòu)的連接方式后，單擊菜單欄菜單“應(yīng)用程序”→“機構(gòu)”，如圖14所示。系統(tǒng)進入機構(gòu)模塊環(huán)境

38、，呈現(xiàn)圖15所示的機構(gòu)模塊主界面：菜單欄增加如圖所示的“機構(gòu)”下拉菜單，模型樹增加了如圖所示“機構(gòu)”一項內(nèi)容，窗口上邊出現(xiàn)如圖16所示的工具欄圖標。下拉菜單的每一個選項與工具欄每一個圖標相對應(yīng)。用戶既可以通過菜單選擇進行相關(guān)操作。也可以直接點擊快捷工具欄圖標進行操作。</p><p>　　圖14 由裝配環(huán)境進入機構(gòu)環(huán)境圖</p><p>　　圖15機構(gòu)模塊下的主界面圖</p>

39、<p><b>　　圖16 機構(gòu)菜單</b></p><p><b>　　圖17 模型樹菜單</b></p><p>　　如圖 17所示的“機構(gòu)樹”工具欄圖標和圖16中下拉菜單各選項功能解釋如下：</p><p>　　連接軸設(shè)置：打開“連接軸設(shè)置”對話框，使用此對話框可定義零參照、再生值以及連接軸的限制設(shè)置。&

40、lt;/p><p>　　凸輪：打開“凸輪從動機構(gòu)連接”對話框，使用此對話框可創(chuàng)建新的凸輪從動機構(gòu)，也可編輯或刪除現(xiàn)有的凸輪從動機構(gòu)。</p><p>　　3D 接觸：打開“3D接觸從動機構(gòu)連接”對話框，使用此對話框可創(chuàng)建新的3D接觸從動機構(gòu)，也可編輯或刪除現(xiàn)有的3D接觸從動機構(gòu)。</p><p>　　齒輪：打開“齒輪副”對話框，使用此對話框可創(chuàng)建新的齒輪副，也可編輯、移

41、除、復(fù)制現(xiàn)有的齒輪副。</p><p>　　伺服電動機：打開“伺服電動機”對話框，使用此對話框可定義伺服電動機，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的伺服電動機。 </p><p>　　執(zhí)行電動機：打開“執(zhí)行電動機”對話框，使用此對話框可定義執(zhí)行電動機，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的執(zhí)行電動機。</p><p>　　彈簧：打開“彈簧” 對話框，使用此對話框可定義彈簧，也可編輯、移除

42、或復(fù)制現(xiàn)有的彈簧。</p><p>　　阻尼器： 打開“阻尼器”對話框，使用此對話框可定義阻尼器，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的阻尼器。</p><p>　　力/扭矩： 打開“力/扭矩”(對話框，使用此對話框可定義力或扭矩。也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的力/扭矩負荷。</p><p>　　重力：打開“重力” 對話框，可在其中定義重力。</p><p>

43、;　　初始條件：打開“初始條件”對話框，使用此對話框可指定初始位置快照，并可為點、連接軸、主體或槽定義速度初始條件。</p><p>　　質(zhì)量屬性：打開“質(zhì)量屬性”對話框，使用此對話框可指定零件的質(zhì)量屬性，也可指定組件的密度。</p><p>　　拖動：打開“拖動”對話框，使用此對話框可將機構(gòu)拖動至所需的配置并拍取快照。</p><p>　　連接：打開“連接組件”對

44、話框，使用此對話框可根據(jù)需要鎖定或解鎖任意主體或連接，并運行組件分析。</p><p>　　分析：打開“分析”對話框，使用此對話框可添加、編輯、移除、復(fù)制或運行分析。</p><p>　　回放：打開“回放” 對話框，使用此對話框可回放分析運行的結(jié)果。也可將結(jié)果保存到一個文件中、恢復(fù)先前保存的結(jié)果或輸出結(jié)果。</p><p>　　測量：打開“測量結(jié)果”對話框，使用此對

45、話框可創(chuàng)建測量，并可選取要顯示的測量和結(jié)果集。也可以對結(jié)果出圖或?qū)⑵浔４娴揭粋€表中。</p><p>　　軌跡曲線：打開“軌跡曲線”對話框，使用此對話框生成軌跡曲線或凸輪合成曲線</p><p>　　除了這些主要的菜單和工具外。還有幾個零散的菜單需要注意。</p><p>　　3.2 CERO2.0機器人運動仿真</p><p>　　3.2.

46、1機械設(shè)計模塊的分析流程</p><p>　　要進行機構(gòu)運動仿真設(shè)計，必須遵循一定的步奏。Creo Parametric “機械設(shè)計”模塊包括“機械設(shè)計運動”（運動仿真）和“機械設(shè)計動態(tài)”（動態(tài)分析）兩部分，使用“機械設(shè)計”分析功能，可在不考慮作用于系統(tǒng)上的力的情況下分析機構(gòu)運動，并測量主體位置、速度和加速度。和前者不同的是“機械動態(tài)”分析包括多個建模圖元，其中包括彈簧、阻尼器、力/力矩負荷以及重力?？筛鶕?jù)電動機

47、所施加的力及其位置、速度或加速度來定義電動機。除重復(fù)組件和運動分析外，還可運行動態(tài)、靜態(tài)和力平衡分析。也可創(chuàng)建測量，以監(jiān)測連接上的力以及點、頂點或連接軸的速度或加速度?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測量定量由于碰撞而引起的動量變化。由于動態(tài)分析必須計算作用于機構(gòu)的力，所以它需要用到主體質(zhì)量屬性。兩者進行分析時流程基本上一致：</p><p><b>　　表5 分析流程表</b>&

48、lt;/p><p>　　3.2.2機械運動學(xué)仿真的思路</p><p><b>　　仿真模型建立</b></p><p>　　底座主要是焊接件且主要起支撐作用,可簡化為主體,內(nèi)部連接形式均為焊接.</p><p>　　轉(zhuǎn)盤與底座的連接形式通過齒輪傳動實現(xiàn)的,此部分連接可簡化為齒輪連接,轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動四邊形和從動四邊形的桿連接形式

49、均定義為銷軸連接.</p><p>　　驅(qū)動/從動四邊形的連接形式均為銷軸連接;</p><p>　　抓手與從動四邊形的連接為銷軸連接,抓手的旋轉(zhuǎn)運動是由齒輪傳動實現(xiàn)的,故抓手與四爪的連接簡化為齒輪連接,四爪的收縮夾緊可簡化為圓軸連接.</p><p><b>　　運動分析</b></p><p>　　轉(zhuǎn)盤的運動分析如圖

50、18-1,18-2,18-3</p><p><b>　　圖18-1轉(zhuǎn)盤</b></p><p><b>　　圖18-2轉(zhuǎn)盤</b></p><p><b>　　圖18-3轉(zhuǎn)盤</b></p><p>　　驅(qū)動臂的運動分析如19-1,19-2,19-3</p>&

51、lt;p><b>　　圖19-1驅(qū)動臂</b></p><p><b>　　圖19-2驅(qū)動臂</b></p><p><b>　　圖19-3驅(qū)動臂</b></p><p>　　抓手的運動分析如圖20-1,20-2,20-3</p><p><b>　　圖20-1

52、抓手</b></p><p><b>　　圖20-2抓手</b></p><p><b>　　圖20-3抓手</b></p><p>　　轉(zhuǎn)盤/驅(qū)動臂和抓手合成運動分析如圖21-1,21-2,21-3,21-4</p><p><b>　　圖21-1合成</b>&l

53、t;/p><p><b>　　圖21-2合成</b></p><p><b>　　圖21-3合成</b></p><p><b>　　圖21-4合成</b></p><p><b>　　圖21-5合成</b></p><p>　　綜上分

54、析,結(jié)構(gòu)設(shè)計是合理可行的.</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本設(shè)計的完成是在我們的導(dǎo)師××老師的細心指導(dǎo)下進行的。在每次設(shè)計遇到問題時老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計順利的進行。從設(shè)計的選題到資料的搜集直至最后設(shè)計的修改的整個過程中，花費了xx老師很多的寶貴時間和精力，在此向?qū)煴硎局孕牡馗兄x！導(dǎo)師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，

55、開拓進取的精神和高度的責任心都將使學(xué)生受益終生！ 還要感謝和我同一設(shè)計小組的幾位同學(xué)，是你們在我平時設(shè)計中和我一起探討問題，并指出我設(shè)計上的誤區(qū)，使我能及時的發(fā)現(xiàn)問題把設(shè)計順利的進行下去，沒有你們的幫助我不可能這樣順利地結(jié)稿，在此表示深深的謝意。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 徐忠．離心式壓縮機[M]．北京：機械工業(yè)出版社，

56、1988．</p><p>　　[2] 侯曼西．工業(yè)汽輪機[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1995．</p><p>　　[3] Compressor Controls Corporation．Series 3 Plus Anti—Surge Controller for Axial and Centrifugal Compressors[M]．Com—pressor Controls Co

57、rporation，2001．</p><p>　　[4] 黃鐘岳，王曉放．透平式壓縮機[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004．</p><p>　　[5] MCLEISTER L．Compressor Anti—Surge Technology[M]．Woodward，1997．</p><p>　　[6] BENTLY Nevada Corporation．35

58、00 RACK Operation and ma—intenance Manual[M]．BENTLY Nevada Corporation，1999．</p><p>　　[7] SIEMENS．Simatic動化系統(tǒng)S7-400容錯系統(tǒng)使用手冊『M]．SIEMENS，2002</p><p>　　[8]李曉剛，劉晉浩．碼垛機器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀、問題及對策【J]．</p>