小型移動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人的研究是目前智能自動(dòng)化領(lǐng)域最復(fù)雜、最具挑戰(zhàn)性的課題，它是典型的機(jī)電一體化技術(shù)系統(tǒng)，也是一門高度交叉的前沿學(xué)科。它涉及的范圍也相當(dāng)廣泛，包括機(jī)械學(xué)、人工智能、生物學(xué)等等。隨著社會(huì)科技的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)信息也越來越受到人們的重視。同時(shí)機(jī)器人在我們社會(huì)生活中，滲透到各行各業(yè)，比如在一些比較危險(xiǎn)或惡劣的環(huán)境中，代替

2、人工作業(yè)[1]。</p><p>　　1.1 課題研究的內(nèi)容及意義</p><p>　　本課題研究設(shè)計(jì)的是小型移動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)，要求綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論知識(shí)，根據(jù)給定的總體結(jié)構(gòu)尺寸、重量及運(yùn)動(dòng)特性指標(biāo)，進(jìn)行結(jié)構(gòu)選型、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。本次設(shè)計(jì)主要完成兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)與俯仰系統(tǒng)。轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)有回轉(zhuǎn)和俯仰兩個(gè)自由度，為使俯仰運(yùn)動(dòng)滿足自鎖的要求，考慮采用螺旋機(jī)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)是能獲得很大的減速比，還可有

3、自鎖性，它的主要缺點(diǎn)是機(jī)械效率一般較低。轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可考慮使用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)平穩(wěn)，嚙合沖擊小，由于蝸桿的頭數(shù)少，故單級(jí)傳動(dòng)可獲得較大的傳動(dòng)比，且結(jié)構(gòu)緊湊。通過本課題的研究，對(duì)設(shè)計(jì)要求、工作原理和機(jī)構(gòu)動(dòng)作的分析和理解，構(gòu)思機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式和傳動(dòng)布局，并進(jìn)行機(jī)構(gòu)、零部件設(shè)計(jì)計(jì)算等環(huán)節(jié)的實(shí)踐，來培養(yǎng)設(shè)計(jì)、計(jì)算、制圖及計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力，以提高分析與解決實(shí)際問題的能力。</p><p>　　1.2 課題研究背景&

4、lt;/p><p>　　由于移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用前景廣闊，所以世界各國(guó)對(duì)這一領(lǐng)域的研究也是備受關(guān)注。新的機(jī)型，新的功能也是不斷的涌現(xiàn)[2]。</p><p>　　1.2.1 美國(guó)移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展</p><p>　　美國(guó)在機(jī)器人的研究領(lǐng)域目前是處于領(lǐng)先地位的。尤其是美國(guó)明尼蘇達(dá)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程系協(xié)作系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室研制的用于搜救及行星探測(cè)等任務(wù)的肢體機(jī)器人Terminato

5、rBot，性能比較突出，該機(jī)器人手臂有2到3個(gè)自由度，同時(shí)有移動(dòng)和操作的功能[3]。而且尺寸小、重量輕、可在崎嶇的地形中采用了游泳步態(tài)、穿越步態(tài)及輪式步態(tài)移動(dòng)等功能，提高了其通過狹窄空間的能力，且制造成本低廉[4]。</p><p>　　1.2.2 日本移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展</p><p>　　日本的肢體移動(dòng)機(jī)器人，也是處于世界領(lǐng)先水平的。比較有突出研究成果的是：日本KIMURA實(shí)驗(yàn)室研制的

6、六腿爬行機(jī)器人T-Hexs，具有移動(dòng)和夾持物體的功能。大阪大學(xué)工程科技研究所研制的ASTERISK機(jī)器人，可使用每個(gè)腿移動(dòng)及搬運(yùn)物品或進(jìn)行操作作業(yè)[5]。日本東京工業(yè)大學(xué)的Shigeo Hirose教授，也研制出一種了可以用來探雷、排雷的四腿肢體機(jī)器人[6]。</p><p>　　1.2.3 中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展</p><p>　　華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院的陳學(xué)東研制出的模塊化多足爬行機(jī)器

7、人，實(shí)現(xiàn)了腿臂功能的融合。其結(jié)構(gòu)主要是：運(yùn)用行星輪機(jī)構(gòu)，加快了腿臂機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換速度；把驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器等傳動(dòng)部件設(shè)置在機(jī)身上，有效的減輕了腿部重量，使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，并且整個(gè)機(jī)器人重量比較集中；肢體在機(jī)體軀干的上、下部有了較大運(yùn)動(dòng)空間。但由于把行星輪環(huán)節(jié)引入到了傳動(dòng)路線，使得嚙合齒存在一定的齒側(cè)間隙，這個(gè)無法克服的缺陷限制了機(jī)器人的傳動(dòng)精度[7]。通過國(guó)內(nèi)外的研究比較可以看出，我國(guó)研究水平還較低，和美國(guó)日本的移動(dòng)機(jī)器人相比，無論是在機(jī)器人的運(yùn)

8、動(dòng)性能還是制造工藝上都有很大差距。所以這就需要我們努力解決移動(dòng)機(jī)器人的研究問題。</p><p>　　1.3 本課題主要研究?jī)?nèi)容</p><p>　　本課題需要完成兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與俯仰運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)有兩個(gè)自由度，為使俯仰運(yùn)動(dòng)滿足自鎖的要求，故采用螺旋副機(jī)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)是能夠獲得較大的減速比，而且還具有良好的自鎖性。它的主要缺點(diǎn)是機(jī)械傳動(dòng)效率較低，特別是具有自鎖性能時(shí)效率低，轉(zhuǎn)臺(tái)的回

9、轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用的是蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)是傳送平穩(wěn)，嚙合沖擊小，由于蝸桿的頭數(shù)少，所以單級(jí)傳動(dòng)可獲得較大傳動(dòng)比，且結(jié)構(gòu)緊湊。</p><p>　　2 轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的主要任務(wù)是完成360度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和上下俯仰運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的兩個(gè)自由度，假設(shè)轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)為第一自由度，第一自由度的結(jié)構(gòu)及尺寸取決于搭載對(duì)象

10、的質(zhì)量，第二自由度即為轉(zhuǎn)臺(tái)的俯仰運(yùn)動(dòng)，采取了矩形螺紋副的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了俯仰臺(tái)俯仰自由度。</p><p>　　2.1 轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的組成</p><p>　　本課題的轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì)主要包括以下幾個(gè)部分：</p><p>　?。?）核心部分：這部分是控制移動(dòng)機(jī)器人的兩個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，是實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)和俯仰的控制部分，這部分采用的是蝸輪蝸桿減速器和螺旋傳動(dòng)，對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的位置和轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整控制

11、[8]。因?yàn)楦┭鲞\(yùn)動(dòng)是由滑動(dòng)螺旋副完成的，采用的是采用3o/30o牙形的鋸齒形螺紋，有良好的自鎖性，所以俯仰精度可以保證?；剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由蝸輪蝸桿減速器完成。</p><p>　?。?）電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分：俯仰運(yùn)動(dòng)的電機(jī)選用直流電機(jī)，直流電機(jī)具有體積小，原理簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)，但它不能直接與轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，中間需要設(shè)置減速裝置。</p><p>　?。?）機(jī)械系統(tǒng)部分：這部分主要指轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)體，如俯仰臺(tái)外形尺寸結(jié)構(gòu)

12、，回轉(zhuǎn)臺(tái)外形尺寸結(jié)構(gòu)。</p><p>　?。?）搭載架部分：已經(jīng)完成的轉(zhuǎn)臺(tái)體，需安裝在機(jī)架上，為此設(shè)計(jì)了搭載架，為了方便安裝和維修拆卸。</p><p>　　2.2 系統(tǒng)的工作原理</p><p>　　轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)主要包括兩個(gè)模塊：俯仰臺(tái)和搭載臺(tái)。</p><p>　　在俯仰系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)經(jīng)過減速箱后，帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠上的螺母作

13、相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)，使之完成了俯仰運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　搭載臺(tái)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸主要受蝸輪蝸桿減速器的外形尺寸的影響，回轉(zhuǎn)臺(tái)的電機(jī)帶動(dòng)蝸桿軸旋轉(zhuǎn)，通過同步帶將運(yùn)動(dòng)傳遞給蝸桿軸，蝸桿軸帶動(dòng)蝸輪旋轉(zhuǎn)，蝸輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)[9]。</p><p>　　圖2.1 俯仰系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　圖2.2 蝸輪蝸桿嚙合圖</p><p><b

14、>　　2.3 本章小結(jié)</b></p><p>　　這章主要簡(jiǎn)單敘述的是轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，從轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的組成，工作原理以及系統(tǒng)的外形圖等方面著手，講訴了轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的大體結(jié)構(gòu)和如何實(shí)現(xiàn)課題所需要完成的自由度運(yùn)動(dòng)，為順利完成運(yùn)動(dòng)，所以對(duì)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇要合理，這樣轉(zhuǎn)臺(tái)既可以在外形結(jié)構(gòu)上做到簡(jiǎn)單緊湊，又可以順利完成所需運(yùn)動(dòng)[10]。</p><p>　　3 俯仰系統(tǒng)的設(shè)計(jì)&l

15、t;/p><p>　　3.1 俯仰臺(tái)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　轉(zhuǎn)臺(tái)的俯仰運(yùn)動(dòng)由矩形螺旋副完成，利用螺桿和螺母組成的螺旋副將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)。螺紋的類型有梯形螺紋、鋸齒形螺紋或矩形螺紋等，具體如圖3.1所示。</p><p>　　三角形螺紋（普通螺紋）牙形角為60°，可以分為粗牙和細(xì)牙兩種類型，一般情況，粗牙用于一般聯(lián)接；與粗牙螺紋相比，細(xì)牙螺距小，

16、螺紋深度淺，導(dǎo)程和升角也小，自鎖性能好[11]。</p><p>　　鋸齒形螺紋有兩種牙形，兩側(cè)牙型角分別為3°和30°，3°的一側(cè)用來承受載荷，可得到較高效率；30°一側(cè)用來增加牙根的強(qiáng)度，適用于單向受載荷的傳動(dòng)螺紋。矩形螺旋副的傳動(dòng)特點(diǎn)：（1）降速傳動(dòng)比大；（2）具有增力作用；（3）傳動(dòng)平穩(wěn)，無噪音；（4）能自鎖；（5）效率低、磨損快。</p><p

17、>　　矩形螺旋傳動(dòng)的主要失效形式：螺紋磨損，螺桿變形，螺桿或螺紋牙的斷裂。螺旋傳動(dòng)的計(jì)算內(nèi)容：耐磨性計(jì)算，穩(wěn)定性計(jì)算，強(qiáng)度計(jì)算，驅(qū)動(dòng)力矩、效率和自鎖計(jì)算。</p><p>　　文中采用3o/30o牙形的鋸齒形螺紋，主要是因?yàn)殇忼X形螺紋具有較好的自鎖性能。故采用螺旋旋動(dòng)中的滑動(dòng)螺旋副傳動(dòng)，并采用單線螺紋。</p><p>　　圖 3.1 常見螺紋種類</p><p&

18、gt;　　3.2 耐磨性計(jì)算</p><p>　　影響磨損的因素有很多，通常是限制螺紋接觸處的壓強(qiáng)。其校核公式為：</p><p><b>　　（3.1）</b></p><p>　　式中：為軸向力(N)；為螺母的螺紋圈數(shù)；為螺紋中徑(mm)；h為螺紋牙工作高度；為許用壓強(qiáng)，見表3-1。</p><p>　　表3-1

19、螺旋副的許用壓強(qiáng)</p><p><b>　?。?.2）</b></p><p>　　其中：，，鋸齒形螺紋，</p><p><b>　　，??；</b></p><p>　　F—軸向載荷，根據(jù)實(shí)際工作情況，F(xiàn)=5000N；</p><p>　　[P]—許用壓強(qiáng)(MPa),當(dāng)絲

20、桿與螺母均選用45鋼時(shí)，[P]=7.5MPa。</p><p><b>　　將數(shù)據(jù)代入計(jì)算得：</b></p><p>　　根據(jù)鋸齒形螺紋的參數(shù)關(guān)系可得：,其中d為螺紋的公稱直徑，P為螺距，查閱相關(guān)手冊(cè)可得,。</p><p>　　則： </p><p><b>　　螺桿小徑為：</b>

21、;</p><p><b>　　螺母的高度：</b></p><p><b>　　取整得： </b></p><p>　　旋合圈數(shù)： ，滿足要求。</p><p><b>　　螺紋的工作高度：，</b></p><p>　　則螺紋的工作壓

22、強(qiáng)如下：</p><p>　　所以根據(jù)這個(gè)參數(shù)計(jì)算螺桿螺母?jìng)鲃?dòng)能夠滿足強(qiáng)度要求。</p><p>　　3.3 檢驗(yàn)自鎖問題</p><p>　　螺紋升角： （3.3）</p><p>　　式（3.3）中，S為導(dǎo)程，S=nP。n為螺紋頭數(shù)，一般為便于制造

23、，此處取。</p><p><b>　　代入數(shù)據(jù)計(jì)算如下：</b></p><p><b>　　當(dāng)量摩擦角計(jì)算：</b></p><p><b>　?。?.4）</b></p><p>　　式（3.4）中，為螺旋副的摩擦系數(shù)，，為工作面牙形斜角，。代入數(shù)據(jù)計(jì)算為：</p&

24、gt;<p>　　滿足自鎖的條件為。根據(jù)計(jì)算結(jié)果，該滑動(dòng)螺旋副的結(jié)構(gòu)能夠滿足自鎖要求。</p><p>　　3.4 螺桿的強(qiáng)度校核</p><p>　　螺桿受有軸向力，因此在螺桿軸向產(chǎn)生壓（或拉）應(yīng)力。根據(jù)壓（或拉）應(yīng)力和扭切應(yīng)力，按第四強(qiáng)度理論可求出危險(xiǎn)截面的當(dāng)量應(yīng)力。</p><p>　　螺桿的當(dāng)量應(yīng)力計(jì)算：</p><p&g

25、t;<b>　?。?.5）</b></p><p>　　式（3.5）中，為傳遞轉(zhuǎn)矩，該滑動(dòng)螺旋副的傳遞力矩主要為螺紋副的阻力矩，其計(jì)算公式如下：</p><p><b>　?。?.6）</b></p><p>　　式中，——螺紋副分度圓直徑；</p><p>　　——螺旋副軸向力，此處取值為；<

26、;/p><p><b>　　——螺紋升角；</b></p><p>　　——螺紋當(dāng)量摩擦角，，為螺紋副的當(dāng)量摩擦系數(shù)，此處取，則有。</p><p>　　將以上數(shù)據(jù)代入公式（3.6），可得：</p><p><b>　　N·mm</b></p><p>　　代入數(shù)據(jù)到式

27、（3.5）中計(jì)算得：</p><p><b>　　45鋼的許用應(yīng)力：</b></p><p>　　則，所以螺桿強(qiáng)度滿足要求。</p><p>　　3.5 螺紋牙強(qiáng)度校核</p><p>　　防止沿螺母螺紋牙根部剪斷的校核公式為：</p><p><b>　?。?.7）</b>

28、;</p><p>　　式中：b為螺紋牙根部的寬度，。</p><p><b>　　則螺桿抗剪強(qiáng)度：</b></p><p><b>　　螺桿抗彎強(qiáng)度：</b></p><p>　　此處螺桿在實(shí)際工作時(shí)，只承受較小的軸向力，所以不必進(jìn)行穩(wěn)定性校核。</p><p>　　綜上所

29、述，滑動(dòng)螺旋副的結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)，并滿足設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　3.6 俯仰系統(tǒng)的分析與計(jì)算</p><p>　　轉(zhuǎn)臺(tái)俯仰運(yùn)動(dòng)選用驅(qū)動(dòng)電機(jī)為直流無刷電機(jī)，型號(hào)為90ZW01，電機(jī)的主要參數(shù)如下表所示：</p><p>　　表 3-2 俯仰臺(tái)的控制電機(jī)參數(shù)</p><p>　　減速箱是電機(jī)自帶的，它的基本參數(shù)如下：</p

30、><p>　　表3-3 減速機(jī)基本參數(shù)</p><p>　　根據(jù)上述表中電機(jī)及減速箱的參數(shù)，以及實(shí)際載荷情況，對(duì)電機(jī)進(jìn)行校核。電機(jī)的校核主要有兩方面，一方面是電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的校核，另一方面是電機(jī)輸出速度的校核。</p><p><b>　　首先校核電機(jī)轉(zhuǎn)矩：</b></p><p>　　在圖3.2的傳動(dòng)系統(tǒng)中，可知電機(jī)輸出的

31、轉(zhuǎn)矩主要是克服滑動(dòng)螺旋副的螺紋阻力矩。在滑動(dòng)螺旋副的設(shè)計(jì)中，根據(jù)式（3.6）已經(jīng)計(jì)算出在最大載荷時(shí)，系統(tǒng)需要克服的螺紋阻力矩。</p><p>　　所選電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為：</p><p>　　由計(jì)算結(jié)果可知，所以電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩滿足計(jì)算要求。</p><p><b>　　校核電機(jī)輸出速度：</b></p><p>　　要校核電

32、機(jī)輸出速度，首先需要確定搭載系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)速度指標(biāo)要求。</p><p>　　規(guī)定俯仰臺(tái)臺(tái)面水平時(shí)，為運(yùn)動(dòng)初始位置，要求俯仰臺(tái)自由度為繞初始位置可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為25°（下擺5°，上仰20°），且俯仰臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度最大為10r/min。由圖3.2可知，當(dāng)俯仰臺(tái)處于水平位置時(shí)，螺旋副絲杠與螺母初始角度為90°，這種設(shè)計(jì)保證了在支撐俯仰臺(tái)的空心軸旋轉(zhuǎn)到任意位置時(shí)，俯仰臺(tái)與水平面間

33、所成的角度都不會(huì)變化，同時(shí)也便于角度的控制計(jì)算。下圖3.3為俯仰臺(tái)繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)了角度后的狀態(tài)圖。圖中，為電機(jī)經(jīng)減速箱后的輸出速度，為俯仰臺(tái)繞旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)速度；為俯仰臺(tái)旋轉(zhuǎn)了角度時(shí)，絲杠與水平面之間的夾角；P為絲杠螺距；V表示支撐俯仰臺(tái)的支架與滑塊連接點(diǎn)A處的瞬間速度。</p><p>　　圖3.2 俯仰臺(tái)初始位置</p><p>　　圖3.3 俯仰臺(tái)運(yùn)動(dòng)到某位置處狀態(tài)圖</p

34、><p>　　由圖3.2可知，當(dāng)俯仰臺(tái)處于初始位置時(shí)A點(diǎn)的速度為：</p><p><b>　　（3.8）</b></p><p>　　則俯仰臺(tái)的旋轉(zhuǎn)速度為：</p><p><b>　?。?.9）</b></p><p><b>　　綜合上述：</b>&l

35、t;/p><p><b>　?。?.10）</b></p><p>　　當(dāng)俯仰臺(tái)繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)了角度后，即出于圖3.3狀態(tài)時(shí)，圖中點(diǎn)B是與點(diǎn)A重合的絲杠上的點(diǎn)，點(diǎn)A的運(yùn)動(dòng)可分解為繞點(diǎn)O旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以及相對(duì)點(diǎn)B作直線運(yùn)動(dòng)，計(jì)算得：</p><p><b>　?。?.11）</b></p><p>　　上式中

36、可根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系求得，計(jì)算結(jié)果如下：</p><p><b>　?。?.12）</b></p><p><b>　　則有速度V如下：</b></p><p><b>　?。?.13）</b></p><p>　　根據(jù)擺動(dòng)導(dǎo)桿的急回特性，可知在的取值范圍內(nèi)，值越大，俯仰臺(tái)的旋轉(zhuǎn)

37、速度越大。圖中，OA即的設(shè)計(jì)長(zhǎng)度為80mm，的長(zhǎng)度為35mm，則將代入式中計(jì)算角度得：</p><p>　　速度V可以獲得最大值，為：</p><p><b>　?。?.14）</b></p><p>　　在俯仰臺(tái)同一次旋轉(zhuǎn)工作中，規(guī)定電機(jī)以相同的轉(zhuǎn)速工作，即式3.13中，的取值為常數(shù)，可得：</p><p><b

38、>　?。?.15）</b></p><p>　　又由式（3.8）可得：</p><p><b>　?。?.16）</b></p><p>　　絲杠螺距，同時(shí)將式（3.15）代入上式（3.14），并代入各變量值，計(jì)算得：</p><p>　　已知，則要求電機(jī)輸出速度為：</p><p&

39、gt;　　最大允許轉(zhuǎn)速為20000r/min，所以電機(jī)滿足轉(zhuǎn)速要求。</p><p>　　4 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　本設(shè)計(jì)要完成的轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)要求選用合適的減速器，常用的減速器的類型及特點(diǎn)如下所示：</p><p>　　減速器的種類很多。常用的齒輪及蝸桿減速器按其傳動(dòng)

40、及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，大致可分為三類： </p><p>　　(1)齒輪減速器 主要有圓錐齒輪減速器、圓柱齒輪減速器和圓錐-圓柱齒輪減速器。 </p><p>　　(2)蝸桿減速器 主要有圓弧齒蝸桿減速器、圓柱蝸桿減速器、錐蝸桿減速器和蝸桿—齒輪減速器等。 </p><p>　　(3)行星減速器 主要有漸開線行擺線針輪減速器、星齒輪減速器和諧波齒輪減速器等。</p>

41、;<p>　　其中蝸輪蝸桿減速器的特點(diǎn)： </p><p>　?。╝）傳動(dòng)平穩(wěn)，振動(dòng)、沖擊和噪聲均很?。?lt;/p><p>　?。╞）能以單級(jí)獲得較大的傳動(dòng)比，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比范圍大，5≤i≤70,其中一般要大于15；</p><p>　?。╟）摩擦損耗較大，傳動(dòng)效率較低。</p><p>　　蝸輪蝸桿傳動(dòng)可分為三大類比：圓柱蝸桿

42、、錐面蝸桿、環(huán)面蝸桿。</p><p>　　按蝸桿齒廓曲線的形狀，普通蝸桿可以分為：</p><p>　　（1）阿基米德圓柱蝸桿，簡(jiǎn)稱ZA蝸桿；</p><p>　　（2）法向直廓圓柱蝸桿，即稱為延展?jié)u開線蝸桿，簡(jiǎn)稱ZN蝸桿；</p><p>　?。?）漸開線圓柱蝸桿，簡(jiǎn)稱ZI蝸桿；</p><p>　　（4）錐面包絡(luò)

43、圓柱蝸桿，簡(jiǎn)稱ZK蝸桿。</p><p>　　對(duì)于本設(shè)計(jì)系統(tǒng)而言，由于系統(tǒng)傳動(dòng)比較大，如果用一般齒輪進(jìn)行需要很多級(jí)才可以實(shí)現(xiàn)，所以無論是體積還是重量都不可能達(dá)到課題所限制的數(shù)值，考慮到移動(dòng)機(jī)器人的工作特點(diǎn)，選用ZA阿基米德圓柱蝸桿。</p><p>　　圖4.1 阿基米德蝸桿</p><p>　　4.2 傳動(dòng)比的設(shè)置</p><p>　　

44、減速器傳動(dòng)比的分配最大不超過10，當(dāng)總傳動(dòng)比要求超過此值時(shí)，應(yīng)采用二級(jí)或多級(jí)減速器。根據(jù)使用要求的不同，可按下列原則分配傳動(dòng)比： </p><p>　　(1)各級(jí)傳動(dòng)的承載能力接近相等； </p><p>　　(2)減速器的外形尺寸和質(zhì)量最小；</p><p>　　(3)傳動(dòng)具有最小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； </p><p>　　(4)各級(jí)傳動(dòng)中大齒輪的

45、浸油深度大致相等。 </p><p>　　低速級(jí)齒輪和高速級(jí)齒輪的尺寸差設(shè)計(jì)合理，則有利于降低噪聲和振動(dòng)，提高傳動(dòng)的平穩(wěn)性。選取i1作為一級(jí)傳動(dòng)比，i2作為二級(jí)傳動(dòng)比。</p><p>　　4.3 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的動(dòng)力分析與計(jì)算</p><p>　　已知系統(tǒng)的總體尺寸為：長(zhǎng)×寬×高=250mm×250mm×180mm，轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍

46、為360o，旋轉(zhuǎn)速度為10～15rpm；系統(tǒng)自重≤8kg，載重量為20kg。</p><p>　　4.3.1 圓盤對(duì)于z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算</p><p>　　轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算公式為： （4.1）</p><p>　　m為圓盤質(zhì)量，r為半徑，取直徑為200mm的圓進(jìn)行計(jì)算尺，m可以用平均質(zhì)量的概念來計(jì)算

47、，即： ,M取負(fù)載20kg。</p><p><b>　　即： </b></p><p><b>　　則： </b></p><p>　　根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì)要求，轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)速度為10～15rpm，假設(shè)轉(zhuǎn)臺(tái)在2秒內(nèi)達(dá)到最大的轉(zhuǎn)速15rpm，則它的加速度為：</p><p><b>

48、　　則轉(zhuǎn)動(dòng)慣性力矩為：</b></p><p>　　根據(jù)設(shè)定的傳動(dòng)效率，則：</p><p>　　4.3.2 轉(zhuǎn)臺(tái)摩擦力矩計(jì)算</p><p>　　在本設(shè)計(jì)中，轉(zhuǎn)臺(tái)基本上是水平或者是在傾斜角很小的角度內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)也是由軸承支撐完成，但是系統(tǒng)的自重不小于8kg，負(fù)載為20kg，所以這中間肯定存在相當(dāng)大的摩擦力，所以計(jì)算轉(zhuǎn)臺(tái)的摩擦力矩也是相當(dāng)有必要的。摩

49、擦力矩的計(jì)算：</p><p>　　取摩擦系數(shù)f=0.004，則</p><p><b>　?。?.2）</b></p><p>　　假設(shè)密度是均勻密度，用表示，則面平均質(zhì)量為：</p><p><b>　　，則：</b></p><p><b>　?。?.3）&l

50、t;/b></p><p>　　計(jì)算可得總的阻力力矩為：。</p><p>　　4.3.3 轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇</p><p>　?。?）根據(jù)上述計(jì)算結(jié)果，驅(qū)動(dòng)軸的總阻力力矩為：M=3.1883N·m。按工作要求和條件選取直流伺服電機(jī)。</p><p>　　（2）選澤電動(dòng)機(jī)的容量</p><p>　　

51、工作機(jī)所需的功率： （4.4）</p><p>　　電動(dòng)機(jī)輸出功率： （4.5）</p><p>　　則： （4.6）</p><

52、p>　　電動(dòng)機(jī)到工作機(jī)之間的總效率：</p><p><b>　?。?.7）</b></p><p>　　其中、、、、、，分別為滾筒彈性聯(lián)軸器，閉式蝸桿傳動(dòng)，皮帶輪傳動(dòng)，一對(duì)滾動(dòng)軸承，齒輪聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率。</p><p>　　查表可知=0.96（滾筒），=0.995（彈性聯(lián)軸器），=0.81，=0.93（V帶傳動(dòng)），=0.99（一對(duì)滾動(dòng)

53、軸承），=0.99（齒輪聯(lián)軸器）。</p><p>　　所以總的傳動(dòng)效率為：</p><p><b>　　所需電動(dòng)機(jī)的功率：</b></p><p>　　根據(jù)電動(dòng)機(jī)的特性曲線，并留有一定的余量，初步選擇電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為Z2-11的直流電動(dòng)機(jī)，具體參數(shù)如下：</p><p>　　表4-1 Z2-11電機(jī)的性能參數(shù)</

54、p><p>　　4.3.4 傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比和分配各級(jí)傳動(dòng)比</p><p>　　根據(jù)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為1500r/min計(jì)算：</p><p>　　（1）計(jì)算總傳動(dòng)比：</p><p>　?。?）各級(jí)傳動(dòng)比的分配</p><p>　　由于蝸桿傳動(dòng)，傳動(dòng)比主要集中在蝸桿上，其他不分配傳動(dòng)比。</p><

55、p>　　取皮帶輪傳動(dòng)比i1=4，則蝸桿傳動(dòng)比i2=25。</p><p>　　選擇合適的帶輪的型號(hào)為窄V帶SPA型，單根窄V帶輪。</p><p>　　4.3.5 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)</p><p>　?。?）蝸輪蝸桿的轉(zhuǎn)速</p><p>　　皮帶輪的轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速相同n1=1500r/min</p>

56、<p>　　蝸桿轉(zhuǎn)速： </p><p>　?。?）蝸輪蝸桿的功率</p><p><b>　　V帶輪的功率：kw</b></p><p><b>　　蝸桿軸的功率：kw</b></p><p>　　蝸輪的功率： kw</p><p>　?。?）

57、蝸輪蝸桿的轉(zhuǎn)矩</p><p>　　軸的一般受力分析如下圖所示：</p><p>　　圖4.2 受力分析示意圖</p><p><b>　　輸入的轉(zhuǎn)矩：</b></p><p><b>　　蝸桿的轉(zhuǎn)矩：</b></p><p><b>　　蝸輪軸的轉(zhuǎn)矩：</

58、b></p><p><b>　　V帶輪的轉(zhuǎn)矩：</b></p><p>　　上述計(jì)算結(jié)果的參數(shù)如下表所示：</p><p>　　表4-2 蝸輪蝸桿的動(dòng)力參數(shù)</p><p>　　4.3.6 蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的參數(shù)選擇</p><p>　　閉式蝸桿傳動(dòng)一般有三方面的功率損失：軸承摩擦損失

59、、嚙合摩擦損失和油浴潤(rùn)滑時(shí)的攪油損失[12]。因此，蝸桿的傳動(dòng)效率根據(jù)機(jī)械手冊(cè)查得：</p><p>　　傳動(dòng)效率： （4.8）</p><p>　　式中，為分度圓導(dǎo)程角，為當(dāng)量摩擦角，（為摩擦因子），值隨的增大而增大。要求效率高時(shí)，最好i≤25，z1≥2，15°≤≤30°，設(shè)計(jì)時(shí)蝸桿傳動(dòng)效率可估取為：<

60、/p><p>　　表4-3 蝸桿參數(shù)</p><p>　　分度圓滑動(dòng)速度： （4.9）</p><p><b>　　具體公式如下表：</b></p><p>　　表4-4 蝸桿傳動(dòng)幾何尺寸計(jì)算公式</p><p>　　綜合以上計(jì)算，考慮到

61、傳動(dòng)效率不大，轉(zhuǎn)速較低，選用阿基米德圓柱（ZA）蝸桿傳動(dòng)，采用國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB10089-1998。一般選用右旋螺桿，蝸桿的材料選用35CrMo，表面經(jīng)淬火處理，硬度為45～50HRC；表面粗糙度R≤1.6。蝸輪的邊緣材料選擇ZCuSn10P1金屬模鑄造[13]。</p><p>　　蝸輪蝸桿正確嚙合的條件：</p><p>　　中間平面內(nèi)蝸桿與蝸輪的模數(shù)和壓力角分別相等，即蝸輪的端面模數(shù)mt

62、2等于蝸桿的軸面模數(shù)ma1，且為標(biāo)準(zhǔn)值；蝸輪的端面壓力角應(yīng)等于蝸桿的軸面壓力角，且為標(biāo)準(zhǔn)值，即：； 。</p><p>　　此外，還應(yīng)保證，即蝸桿與蝸輪的螺旋線方向一致。</p><p>　　表4-5 齒的基本參數(shù)</p><p>　　4.3.7 蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p><b>　?。?）常數(shù)計(jì)算</b>

63、;</p><p>　　根據(jù)蝸桿傳動(dòng)比i2=25，查得《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，取z1=2，則z2=50，由表查得，，其中時(shí)蝸輪材料的許用接觸，當(dāng)時(shí)蝸輪材料的許用彎曲應(yīng)力。</p><p><b>　　齒輪應(yīng)力循環(huán)次數(shù)：</b></p><p><b>　　次</b></p><p>　　接觸強(qiáng)度壽命系數(shù)：

64、 </p><p>　　彎曲強(qiáng)度壽命系數(shù)： </p><p><b>　　則：</b></p><p>　　圖4.3 蝸桿傳動(dòng)受力分析圖</p><p>　?。?）按接觸強(qiáng)度計(jì)算：</p><p><b>　　（4.10）</b></p><

65、;p>　　從K=1～1.4，取動(dòng)載荷系數(shù)K=1.2，材料彈性系數(shù)：</p><p><b>　　,滿足設(shè)計(jì)要求。</b></p><p>　　由于蝸輪蝸桿的嚙合條件是：，所以mm則，mm。</p><p>　?。?）校核蝸輪齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算</p><p>　　齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算公式為：</p>&

66、lt;p><b>　　（4.11）</b></p><p><b>　　材料彈性系數(shù)：</b></p><p>　　其中，—蝸輪轉(zhuǎn)矩，N/mm，—使用系數(shù)，—?jiǎng)虞d系數(shù)，—載荷分布系數(shù)，—彈性系數(shù)，—接觸系數(shù)，考慮齒面曲率和接觸線長(zhǎng)度影響，根據(jù)查得。</p><p>　　使用系數(shù)，取=0.9（運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)），動(dòng)載系數(shù)，當(dāng)時(shí)

67、，，當(dāng)時(shí)，，故取，取動(dòng)載荷分，接觸系數(shù)，取2.5。</p><p>　　將以上數(shù)據(jù)代入式中計(jì)算得：</p><p>　　小于115.8，符合要求，所選合格。</p><p>　?。?）校核蝸輪齒根彎曲強(qiáng)度</p><p>　　齒根彎曲強(qiáng)度驗(yàn)算公式：</p><p><b>　?。?.12）</b>

68、</p><p>　　式中，按當(dāng)量齒數(shù)及查表得，，。代入上式計(jì)算得：</p><p>　　小于，所以是合格的。</p><p><b>　?。?）熱平衡校核</b></p><p>　　閉式蝸桿傳動(dòng)周圍的空氣溫度t=20OC，取散熱系數(shù)K=17W/(m2·C)，估計(jì)散熱面積為： <

69、;/p><p>　　所以散熱是合格的。若工作溫度超過許用溫度，可采用如圖4.4等措施。</p><p>　?。?）蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　由于蝸桿的徑向尺寸小而常與軸制成一體，即蝸桿軸。蝸輪采用輪箍式，青銅輪緣，與鑄造鐵心采用H7/k6配合，并加臺(tái)階和螺釘緊固。</p><p>　　圖4.5 蝸桿軸的結(jié)構(gòu)</p>

70、<p>　　4.3.8 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核</p><p><b>　　輸出軸的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　?。?）軸的材料選擇</b></p><p>　　根據(jù)工作條件，減速器為普通中小用途功率的減速傳動(dòng)裝置，軸主要用于傳遞蝸輪的轉(zhuǎn)矩，故選用45優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理220-240HBS[14

71、]。</p><p>　?。?）初步估算最小軸徑</p><p>　　由于材料為45鋼，查參考文獻(xiàn)[3]表19.3-2選取A=115，則得：</p><p><b>　　，可以取最小直徑</b></p><p><b>　?。?）軸承和鍵</b></p><p>　　根據(jù)實(shí)際

72、情況，取得工作情況系數(shù)，由轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩得：</p><p>　　軸伸處安裝聯(lián)軸器，考慮到補(bǔ)償軸的可能位移，所以選用不含彈性元件的聯(lián)軸器。根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》查得，選用GICL（寬型）鼓形齒式聯(lián)軸器JB/T8854—2001，Y型軸孔，A型鍵槽（圓柱形孔平鍵單鍵槽），標(biāo)準(zhǔn)孔徑d=20mm。采用凸緣式軸承蓋，實(shí)現(xiàn)軸承兩端單向固定，軸伸處采用A型普通平鍵連接。</p><p>　?。?）確定各軸段

73、的直徑和長(zhǎng)度</p><p>　　根據(jù)各個(gè)零件在軸上的定位和裝拆方案，確定軸的形狀及直徑和長(zhǎng)度，從軸段d1=20mm開始逐漸選取軸段直徑，d2起固定作用，定位軸肩高度h的范圍為：（0.07～0.1）d，故d2=d1+2h≥20+2×0.07×20=22.8mm，取d2為24mm；d3與蝸輪內(nèi)徑相配合，取d3為28mm，d4=d2=24mm；d5與軸承配合，由h=(0.07～0.1)×

74、d=(0.07～0.1)×20=1.4～2mm，取h=1.4mm，d5=20mm；d6與V帶配合，d6取為16mm。</p><p>　　對(duì)應(yīng)的軸向尺寸為：L1=20mm，L2=25mm，L3=31mm，L4=15mm，L5=10mm。</p><p>　?。?）蝸輪軸的校核及蝸輪受力分析</p><p>　　蝸輪的分度圓直徑：；</p>&

75、lt;p>　　蝸輪轉(zhuǎn)矩： ；</p><p>　　蝸輪切向力： </p><p><b>　　蝸輪的徑向力： </b></p><p>　　蝸輪的軸向力： </p><p><b>　　水平面支反力： </b></p><p>　　垂直平

76、面： </p><p><b>　?。?）彎矩計(jì)算</b></p><p><b>　　水平面彎矩：</b></p><p><b>　　垂直平面彎矩：</b></p><p><b>　　合成彎矩：</b></p><p&

77、gt;　　單向運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩為脈動(dòng)循環(huán)轉(zhuǎn)矩等效系數(shù)為a=0.6。</p><p><b>　　截面等效彎矩：</b></p><p>　　終上所述，選擇的相關(guān)尺寸符合設(shè)計(jì)要求，是可取的方案。</p><p>　　（7）軸承壽命的校核</p><p>　　軸承型號(hào)為7002C，查表得：，， ，所以取e=0.47。根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)

78、課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》表6-6得：當(dāng)A/R＜e時(shí)，X=1，Y=0；當(dāng)A/R＞e時(shí)，X=0.44，Y=1.19，所以：</p><p><b>　　，</b></p><p><b>　　，</b></p><p>　　因?yàn)镻2＜P1，所以只需對(duì)軸承1進(jìn)行壽命計(jì)算。</p><p>　　圖4.6 軸承的載荷

79、—壽命曲線</p><p>　　因?yàn)檩S承的工作室溫t=20oC，故溫度系數(shù)ft=1，為壽命指數(shù)，對(duì)于球軸承，C為基本額定動(dòng)載荷，C=8950N。</p><p><b>　　h=5.54＞5年</b></p><p>　　所以所選軸承適合工作壽命為5年。</p><p><b>　　蝸桿軸的設(shè)計(jì)</b&g

80、t;</p><p>　?。?）蝸桿軸的材料選擇</p><p>　　減速器為普通用途中小功率減速傳動(dòng)裝置，軸主要傳遞蝸輪的轉(zhuǎn)矩[15]。所以蝸桿選35CrMo，表面淬火，硬度為45—50HRC；表面粗糙度Ra≤1.6。</p><p>　?。?）按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度，初步估算軸的最小直徑</p><p>　　已知蝸桿軸的輸入功率為0.231kw，轉(zhuǎn)速

81、為375r/min，查表可知A=107～98，取A=106。</p><p>　　所以軸的最小直徑取12mm，軸伸安裝聯(lián)軸器，考慮補(bǔ)償軸的可能位移，故選用彈性拄銷聯(lián)軸器，取工作情況系數(shù)。</p><p>　　由轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩查表GB/T5014-1985選用HL3彈性拄銷聯(lián)軸器，標(biāo)準(zhǔn)孔徑d=40mm。</p><p><b>　　（3）軸承</b>

82、</p><p>　　采用角接觸球軸承，并采用凸緣式軸承蓋，實(shí)現(xiàn)軸承系兩端單向固定，選定軸承的型號(hào)為7002C。</p><p>　　（4）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)徑向尺寸的確定</p><p>　　從軸段d1=40mm開始逐漸選取軸段直徑，d2起固定作用，定位軸肩高度在（0.07～0.1）d范圍內(nèi)，所以d2=d1+2h≥40+2×0.07×40=45.6m

83、m，該直徑處安裝密封氈圈，標(biāo)準(zhǔn)直徑取d2=50mm，d3與軸承內(nèi)徑相配合，為方便軸承的安裝和拆卸，選定的軸承型號(hào)為7002C，d3=60mm；d4起定位作用，由h=(0.07～0.1)d3=(0.07～0.1)×60=4.2～6mm，取h=5mm，d4=60+2×5=70mm。</p><p>　?。?）軸承的壽命校核</p><p>　　選定的軸承的型號(hào)為7002C。

84、蝸桿上的軸承由于應(yīng)力幅比蝸桿的小，所以一般只校核蝸輪上的軸承的壽命即可。</p><p><b>　　4.4 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章主要講設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)主要采用蝸輪蝸桿減速器來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)傳遞，電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)減速箱減速后，由同步帶傳遞給蝸桿軸，蝸桿軸帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使之完成回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。根據(jù)課題要求的性能，設(shè)計(jì)輸出軸以及輸入軸的結(jié)構(gòu)，校核蝸輪蝸桿的轉(zhuǎn)矩，

85、計(jì)算蝸輪蝸桿的傳動(dòng)參數(shù)，合理分配各級(jí)傳動(dòng)比。</p><p><b>　　結(jié)束語</b></p><p>　　為期一個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束了，在這一個(gè)月里我在同學(xué)和老師的幫助下完成了移動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)臺(tái)的設(shè)計(jì)。從剛確定畢業(yè)設(shè)計(jì)課題以來，我首先是查找一些相關(guān)的書籍及資料，然后分析設(shè)計(jì)，并根據(jù)實(shí)際情況擬定設(shè)計(jì)方案。在研究設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，我優(yōu)化了轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，這就省去了一部分時(shí)

86、間，在老師和同學(xué)的幫助下，完成的設(shè)計(jì)達(dá)到了預(yù)定的要求。同時(shí)，通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們?cè)诟鱾€(gè)方面都有了很大的提高，特別是在理論和實(shí)踐結(jié)合方面使我們受益匪淺，使大學(xué)里學(xué)習(xí)的理論知識(shí)在根本上得到一次最完整的實(shí)踐和提高。也為我即將面臨的工作奠定了很好的基礎(chǔ)。</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)作為綜合性的設(shè)計(jì)，它不同于以前教學(xué)中的實(shí)驗(yàn)、課程設(shè)計(jì)等實(shí)踐環(huán)節(jié)。以前的所做的一些設(shè)計(jì)主要是根據(jù)相關(guān)的課本及老師所給資料去完成的，有一定的參

87、照性，所以相對(duì)而言比較簡(jiǎn)單，不能完全達(dá)到鍛煉自己動(dòng)手能力的目的。而畢業(yè)設(shè)計(jì)則是對(duì)我們大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的一個(gè)綜合的訓(xùn)練及考核，是對(duì)所學(xué)知識(shí)的應(yīng)用能力和大學(xué)所學(xué)理論知識(shí)對(duì)實(shí)踐技能相結(jié)合的全面的檢驗(yàn)。并對(duì)我們?nèi)绾胃鶕?jù)要做的課題對(duì)現(xiàn)有的資料進(jìn)行理解和運(yùn)用的能力的考核。真正做到了理論聯(lián)系實(shí)際，把以前所學(xué)的知識(shí)綜合貫通進(jìn)行實(shí)踐，并在實(shí)踐中不斷學(xué)習(xí)和自我完善。</p><p><b>　　致 謝</b>

88、</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們知識(shí)運(yùn)用能力的一次全面的考核，培養(yǎng)我們綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)獨(dú)立地分析問題和解決問題的能力，為以后撰寫專業(yè)學(xué)術(shù)論文和工作打下良好的基礎(chǔ)。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)能夠順利完成，首先我要感謝我的母?！暇├砉ご髮W(xué)泰州科技學(xué)院，在這里我充分的感受到濃厚的學(xué)習(xí)氛圍，良好的學(xué)習(xí)環(huán)境；其次我要感謝機(jī)械工程學(xué)院的老師們，他們的諄諄教誨使我受益匪淺，尤其要感謝在本次

89、設(shè)計(jì)中給與我大力支持和幫助的周建平老師，每有問題，老師總是耐心的解答，使我能夠充滿熱情的投入到畢業(yè)設(shè)計(jì)中去；還要感謝我的同學(xué)們，他們熱心的幫助，使我感受到了同學(xué)如兄弟姐妹的友誼；最后還要感謝相關(guān)資料的編著者和給予我們支持的社會(huì)各界人士，感謝您們?yōu)槲覀兲峁┮粋€(gè)良好的環(huán)境，使本次設(shè)計(jì)圓滿完成。</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]

90、 芮延年. 機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用［M］. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.</p><p>　　[2] 林繩縱. 全球機(jī)器人應(yīng)用概況［J］. 高技術(shù)縱覽，2005.</p><p>　　[3] 龔振邦. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)［M］. 北京：電子工業(yè)出版社，2005.</p><p>　　[4] 陳學(xué)東. 模塊化多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究［J］. 湖北：中國(guó)機(jī)械工程，2

91、006，10.</p><p>　　[5] 周錫駒. 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用動(dòng)態(tài)［J］. 自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2000：</p><p><b>　　222～238.</b></p><p>　　[6] 陳佩云，金茂菁，曲忠萍. 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀［J］.</p><p>　　機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001：2～5.<

92、/p><p>　　[7] 楊林. 地面移動(dòng)機(jī)器人載體及搭載平臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì)與分析［J］. 南京理工大學(xué)，2009.</p><p>　　[8] 吳天柱. 基于DSP轉(zhuǎn)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)［J］. 哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2010.</p><p>　　[9] 陳文娟. 滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)在綜合力學(xué)性能試驗(yàn)機(jī)中的應(yīng)用［J］. 現(xiàn)代機(jī)械，2006，4.</p><

93、p>　　[10] 代素香. 工程力學(xué)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)教學(xué)研究［J］. 高等教育建筑，2008.1.</p><p>　　[11] 謝存禧，張鐵. 機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用［M］. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.</p><p>　　[12] 段榮鵬. 汽車制動(dòng)主缸補(bǔ)償孔光電檢測(cè)技術(shù)研究［J］. 長(zhǎng)春理工大學(xué)，2010.</p><p>　　[13] 張旭. 談減速機(jī)傳