plc在太陽能清洗機(jī)上的控制

1、<p>　　PLC技術(shù)在太陽能硅片清洗機(jī)控制上的應(yīng)用</p><p>　　[摘要] 文章介紹了PLC的結(jié)構(gòu)和工作原理，概述了太陽能硅片清洗機(jī)的結(jié)構(gòu)和工藝流程，對PLC在太陽能硅片清洗機(jī)控制上的應(yīng)用可行性進(jìn)行了探討，對PLC控制太陽能硅片清洗機(jī)梯形圖及程序進(jìn)行了分析，對太陽能硅片清洗機(jī)采用PLC控制的優(yōu)越性進(jìn)行了總結(jié)。設(shè)備產(chǎn)品質(zhì)量高，控制系統(tǒng)可靠性高，自動化水平高。隨著PLC技術(shù)的不斷發(fā)展，PLC在太陽能

2、硅片清洗機(jī)的控制上將有更廣闊的應(yīng)用前景。</p><p>　　[關(guān)鍵詞]太陽能硅片清洗機(jī); PLC; 梯形圖; 程序; 控制 </p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　前言 PLC控制太陽能硅片清洗機(jī)的意義 ……………… 3-4</p><p>　　第1章 概述

3、 ………………………………………………5-9</p><p>　　PLC的由來 ……………………………………………5</p><p>　　PLC的分類與特點(diǎn) ……………………………………5-6</p><p>　　PLC的應(yīng)用領(lǐng)域與發(fā)展趨勢 …………………………………6</p><p>　　PLC的結(jié)構(gòu)和工

4、作原理 …………………………………6-7</p><p>　　PLC的工作方式 ………………………………………7</p><p>　　PLC應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟 …………………………………7-9</p><p>　　第2章 太陽能硅片清洗機(jī)PLC控制設(shè)計(jì) …………………………9-32</p><p>　　太陽能硅片清洗機(jī)

5、的介紹……………………………………10</p><p>　　PLC應(yīng)用可行性及優(yōu)越性 ……………………………………10-11</p><p>　　PLC控制清洗機(jī)的程序設(shè)計(jì) …………………………………11-33</p><p>　　2.3.1 PLC的選型 …………………………………………………11-12</p><p>　　2.3.2可

6、編程控制器的輸入與輸出接口分配 ………………………12-15</p><p>　　2.3.3梯形圖與指令表 ……………………………………………15-33</p><p>　　第3章 回顧與展望 ………………………………………………33-34</p><p>　　致 謝 ……………………………………………………………34-35</p>&

7、lt;p>　　參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………35</p><p>　　附圖 …………………………………………………………………36</p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　近年來我國太陽能電池生產(chǎn)量和市場銷售量分別以年均15%和20%的速度增長，去年全國太陽能電池產(chǎn)量達(dá)到2.4兆

8、瓦，創(chuàng)歷史新高。專家預(yù)測，未來3-5年內(nèi)全國太陽能電池生產(chǎn)總量將猛增至15-20兆瓦。 太陽能是一種清潔、可再生能源，而太陽能電池因?yàn)閷?shí)現(xiàn)了直接將太陽能轉(zhuǎn)化為電能而受到世界各國的重視。去年全球太陽能電池生產(chǎn)量已達(dá)到200兆瓦，總裝機(jī)容量達(dá)到100萬千瓦。世界光伏界一般認(rèn)為，到2010年太陽能電池成本將降低到可以與常規(guī)能源競爭。我國太陽能資源豐富，年日照數(shù)在2200小時以上的地區(qū)占國土面積的2/3以上。全國目前還有6000萬人口需

9、要解決電視、通訊、照明及生產(chǎn)用電問題，光伏電池的市場前景十分廣闊。</p><p>　　太陽能光伏產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，使得我國太陽能硅片清洗設(shè)備的發(fā)展舉世矚目，并呈現(xiàn)穩(wěn)定增長勢頭。伴隨著硅片的大直徑化,器件結(jié)構(gòu)的超微小化、高集成化,對硅片的潔凈程度、表面的化學(xué)態(tài)、微粗糙度等表面狀態(tài)的要求越來越高，主流工藝已經(jīng)在從90nm向65nm過渡。高集成化的器件要求硅片清洗必須減少給硅片表面帶來的破壞和損傷,減少溶液本身或工藝過

10、程中帶來的玷污。而太陽能清洗設(shè)備也正向著小型化、非盒式化及一次完成化方向發(fā)展,以減少工藝過程中的玷污,滿足90nm乃至65nm級器件工藝的要求。這無論對清洗工藝還是對清洗設(shè)備都是一個極大的挑戰(zhàn),傳統(tǒng)的清洗方法已不能滿足要求。</p><p>　　江蘇林洋新能源有限公司采用的是深圳捷佳創(chuàng)精密設(shè)備有限公司的硅片清洗設(shè)備，本設(shè)備是一個全自動的處理設(shè)備，清洗過程由三菱FX2N系列PLC控制，操作員通過10.4英寸彩色觸摸

11、屏控制生產(chǎn)。</p><p>　　PLC控制的清洗設(shè)備有如下的特點(diǎn)：1、可靠性高，由于采取了一系列的PLC高可靠性的措施，PLC的平均無故障時間（MTBF）一般可達(dá)3~5萬小時。而且PLC的環(huán)境適應(yīng)性也很強(qiáng)，它能在工業(yè)環(huán)境下可靠地工作；2、編程簡單，PLC最常用的編程語言是梯形圖語言。這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計(jì)算機(jī)知識，便于廣大現(xiàn)場工程技術(shù)人員掌握。當(dāng)工作流程需要改變時，可以現(xiàn)場改變程序，使用

12、方便、靈活；3、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝、維修方便。PLC的體積小，重量輕，便于安裝。一般PLC都具有自診斷、故障報警、故障種類顯示等功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易通過更換模塊插件來迅速排除故障。PLC的結(jié)構(gòu)緊湊，它與被控對象的硬件連接方式簡單、接線少，便于維護(hù)。</p><p><b>　　第1章 概 述</b></p><p>　　1.1 PLC的由來&

13、lt;/p><p>　　20世紀(jì)60年代末，美國最大的汽車制造商通用汽車公司（GM）為了適應(yīng)汽車型號不斷更新的需要，試圖尋找一種新的生產(chǎn)線控制方法，使之盡可能地減少重新設(shè)計(jì)繼電器控制系統(tǒng)的工作量以及盡量減少控制系統(tǒng)硬連接線的數(shù)量，以降低生產(chǎn)成本，縮短制造周期，減少生產(chǎn)線的故障率，從而有效地提高生產(chǎn)效率。首先，由美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制出符合上述想法的工業(yè)控制裝置，命名為可編程邏輯控制器，即PLC（Program

14、mable Logic Controller）。1969年，第一臺PLC在GM公司汽車生產(chǎn)上首次運(yùn)行，成功地取代了沿用多年的繼電器控制器系統(tǒng)，盡管當(dāng)時的PLC功能僅具有邏輯控制、定時、計(jì)數(shù)等功能,但卻標(biāo)志著一種新型的工業(yè)控制裝置問世。</p><p>　　隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，20世紀(jì)70年代中期又出現(xiàn)了微處理器和微型計(jì)算機(jī)，這些新技術(shù)很快被用到PLC之中，使得PLC不僅具有邏輯控制功能，而且還增

15、加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理和傳遞等功能，從而成為具有計(jì)算機(jī)功能的新型工業(yè)控制裝置。1980年美國電器制造商協(xié)會(NEMA)正式將其命名為可編程控制器(Programmable Controller)簡稱PC。</p><p>　　1.2 PLC的分類與特點(diǎn)</p><p>　　PLC一般可按I/O點(diǎn)數(shù)和結(jié)構(gòu)形式分類。按I/O點(diǎn)數(shù)可分為小型、中型和大型幾類。一般小于512點(diǎn)為小型PLC。512～

16、2048點(diǎn)為中型，2048點(diǎn)以上為大型PLC。按結(jié)構(gòu)形式可分為整體式和模塊式兩類。整體式PLC又稱為單元式或箱體式。整體式PLC是將電源、CPU、I/O部件都集中在一個機(jī)箱內(nèi),其結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價格低。模塊式PLC是將PLC各部分分成若干個單獨(dú)的模塊,如CPU模塊、I/O模塊、電源模塊和各種功能模塊。有時可根據(jù)需要將整體式和模塊式結(jié)合起來,稱為疊裝式PLC。它除基本單元和擴(kuò)展單元外,還有擴(kuò)展模塊和特殊功能模塊,配置比較合理。PLC的特

17、點(diǎn):1可靠性高2編程簡單3通用性強(qiáng)4體積小、結(jié)構(gòu)緊湊,安裝、維修方便。</p><p>　　1.3 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域與發(fā)展趨勢</p><p>　　PLC已廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外的機(jī)械、冶金、化工、汽車、輕工等行業(yè)中。若按應(yīng)用類型來劃分,PLC的應(yīng)用領(lǐng)域大致可分為如下幾個領(lǐng)域。1、開關(guān)邏輯控制2、閉環(huán)構(gòu)成控制3、位置控制4、監(jiān)控系統(tǒng)5、分布式系統(tǒng)。PLC的發(fā)展趨勢：1、向高速度、大存儲容量方

18、向發(fā)展；2、向多品種方向發(fā)展；3、編程語言多樣化；4、發(fā)展智能模塊；5、加強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)和通信功能。</p><p>　　1.4 PLC的結(jié)構(gòu)和工作原理</p><p>　　PLC主要有中央處理單元(CPU)、存儲器(RAM、ROM)、輸入/輸出部件(I/O)、電源和編程器幾大部分組成。</p><p>　　PLC是以微機(jī)處理器為核心的數(shù)值式電子、電氣自動控制裝置,也可以

19、說是一種專用微型計(jì)算機(jī)。各種PLC的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣,但組成的一般原理基本相同，即都是以微處理器為核心，并輔以外圍電路和I/O單元等硬件所構(gòu)成的。正像通用的微機(jī)一樣,PLC的各種功能的實(shí)現(xiàn),不僅基于其硬件的作用,而且要靠其軟件的支持。實(shí)際上，PLC就是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，其系統(tǒng)組成、工作原理、操作使用原理都與計(jì)算機(jī)相同。</p><p>　　PLC的操作是按其程序要求進(jìn)行的，而程序是用程序語言表達(dá)的。表達(dá)方式

20、有多種多樣，不同的PLC生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種，采用的表達(dá)方式也不相同。但基本上可歸納為字符表達(dá)式(即用文字符號來表達(dá)程序,如語句表程序表達(dá)方式)和圖形符號表達(dá)方式(即用圖形符號來表達(dá)程序,如梯形圖程序表達(dá)方式)這兩大類。也有將這兩種方式結(jié)合起來表示PLC的程序。</p><p>　　（1）梯形圖 PLC的梯形圖編程語言與傳統(tǒng)的“繼電、接觸”控制原理圖十分相似，它形象、直觀、實(shí)用,為廣大電氣技術(shù)人員所熟知。這種變

21、成語言繼承了傳統(tǒng)的繼電器控制邏輯中使用的框架結(jié)構(gòu)、邏輯運(yùn)算方式和輸入輸出形式，使得程序直觀易讀。當(dāng)今世界各國的PLC制造家所生產(chǎn)的PLC大都采用梯形圖語言編程。</p><p>　?。?）指令表 用指令表所描述的編程方式是一種與計(jì)算機(jī)匯編語言相類似的助記符編程方式。由于不同型號的PLC的表識符和參數(shù)表示方法不一，所以無千篇一律的格式。</p><p>　?。?）邏輯符號圖 采用邏輯符號

22、圖表示控制邏輯時,首先要定義某些邏輯符號的功能和變量函數(shù)，它類似于“與”、“或”、“非”邏輯電路結(jié)構(gòu)的編程方式。一般來說，用這三種邏輯能夠表達(dá)所有的控制邏輯。這是國際電工委員會(IEC)頒布的PLC編程語言之一。</p><p>　?。?）高級語言編程 隨著軟件技術(shù)的發(fā)展，近年來推出的PLC，尤其是大型的PLC，已開始用高級語言進(jìn)行編程。許多PLC采用類似PASCAL語言的專用語言，系統(tǒng)軟件具有這種專用語言編程

23、的自動編譯程序。采用高級語言編程后，用戶可以像使用普通微型計(jì)算機(jī)一樣操作PLC。除了完成邏輯控制功能外，還可以進(jìn)行PID調(diào)節(jié)、數(shù)據(jù)采集和處理以及與計(jì)算機(jī)通信等。</p><p>　　1.5 PLC的工作方式</p><p>　　通常把PLC看作是由等效的繼電器、計(jì)時器、計(jì)數(shù)器等元件組成的裝置。PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，其工作過程可分為:內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理

24、幾個階段，整個過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。在內(nèi)部處理階段,PLC檢查CPU模塊內(nèi)部硬件是否正常，復(fù)位監(jiān)視計(jì)時器，以及完成其他一些內(nèi)部處理。在通信處理階段，PLC與帶微處理器的智能裝置通信，響應(yīng)編程器鍵入的命令，更新編程器的顯示內(nèi)容。在PLC處于停止運(yùn)行狀態(tài)時，只完成內(nèi)部處理和通信服務(wù)工作。在PLC處于運(yùn)行狀態(tài)時，除完成上述操作外，還要完成輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理工作。</p><p>　　1.6 P

25、LC應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟</p><p>　　PLC應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一般按下述幾個步驟進(jìn)行：</p><p>　?。?）熟悉被控對象 首先要全面詳細(xì)地了解被控對象的機(jī)械結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)工藝過程，了解機(jī)械設(shè)備的運(yùn)動要求、運(yùn)動方式和步驟,歸納出工作循環(huán)圖或狀態(tài)(功能)圖。</p><p>　?。?）明確控制任務(wù)與設(shè)計(jì)要求 要了解工藝過程和機(jī)械運(yùn)動與電氣執(zhí)行元件之間的關(guān)系和對控制系

26、統(tǒng)的要求，歸納出電氣執(zhí)行元件的動作節(jié)拍表。PLC控制系統(tǒng)的根本任務(wù)就是正確實(shí)現(xiàn)這個節(jié)拍表。</p><p>　　（3）指定電器控制方案 根據(jù)生產(chǎn)工藝和機(jī)械運(yùn)動的控制要求，確定控制系統(tǒng)的工作方式，還要確定系統(tǒng)應(yīng)有的其它功能。</p><p>　?。?）確定控制系統(tǒng)的輸入輸出信號 通過研究工藝過程或機(jī)械運(yùn)動的各個步驟、各種狀態(tài)、各種功能的發(fā)生、維持、結(jié)束、轉(zhuǎn)換和其它的相互關(guān)系，來確定各種控制信

27、號和檢測反饋信號、相互的轉(zhuǎn)換和聯(lián)系信號。并且確定哪些信號需要輸入PLC，哪些信號要由PLC輸出或者哪些外部負(fù)載要由PLC驅(qū)動，分類統(tǒng)計(jì)出各輸入輸出量的性質(zhì)及參數(shù)。</p><p>　　（5）PLC的選型與硬件配置 根據(jù)以上步驟得到的結(jié)果，選擇合適的PLC型號并確定各種硬件配置。</p><p>　　（6）PLC元件的編號分配 對各種輸入輸出信號占用PLC輸入、輸出端點(diǎn)及其它PLC元件進(jìn)行編

28、號分配，并設(shè)計(jì)出PLC的外部線路圖。</p><p>　?。?）程序設(shè)計(jì) 程序設(shè)計(jì)是PLC系統(tǒng)應(yīng)用中最關(guān)鍵的問題，也是整個控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心，其主要工作就是要設(shè)計(jì)出梯形圖和語句表程序。</p><p>　?。?）模擬運(yùn)行與調(diào)試程序 將設(shè)計(jì)好的程序通過編程器或微機(jī)傳送至PLC內(nèi)部之后，首先要逐條進(jìn)行檢查和驗(yàn)證，改正程序設(shè)計(jì)中的邏輯、語法、數(shù)據(jù)錯誤或輸入過程中的按鍵及傳輸錯誤，然后，可以在實(shí)驗(yàn)

29、室里進(jìn)行模擬運(yùn)行與調(diào)試程序，觀察在可能的情況下個輸入量、輸出量之間的變化關(guān)系是否符合設(shè)計(jì)要求，發(fā)現(xiàn)問題及時修改設(shè)計(jì)，并改正傳送到PLC 中去的程序，直到完成滿足工作循環(huán)圖或狀態(tài)流程圖的要求。在進(jìn)行程序設(shè)計(jì)和模擬運(yùn)行調(diào)試的同時，可以進(jìn)行平行地進(jìn)行控制系統(tǒng)的其它部分的設(shè)計(jì)、裝配、安裝和接線工作。</p><p>　　（9）現(xiàn)場運(yùn)行調(diào)試 完成以上各種工作之后，即可將已初步調(diào)試好的程序傳送到現(xiàn)場使用的PLC存儲器中，PL

30、C接入實(shí)際輸入信號與實(shí)際負(fù)載，進(jìn)行現(xiàn)場運(yùn)行調(diào)試，即解決調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題，直到完全滿足設(shè)計(jì)要求，即可交付使用。</p><p>　　第2章 太陽能硅片清洗機(jī)PLC控制設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1 太陽能硅片清洗機(jī)的介紹</p><p>　　太陽能硅片清洗機(jī)由槽體、移栽機(jī)械手、抽風(fēng)裝置、人機(jī)界面和電控柜等五部分組成，其控制部分主要由三菱FX2N系列PLC控制，操作員

31、通過10.4英寸彩色觸摸屏控制生產(chǎn)。其生產(chǎn)工藝流程如圖1所示，手動將裝有硅片的提籃放入上料位，移載機(jī)械手抓取提籃，按設(shè)定程序?qū)⑻峄@轉(zhuǎn)移到各工藝槽進(jìn)行腐蝕或清洗，相關(guān)工藝槽具有加熱、超聲、噴淋、排液、溫度檢測、液位檢測等功能，完成處理過程后，機(jī)械手將提籃轉(zhuǎn)移至下料位，手動取出提籃。</p><p>　　2.2 PLC應(yīng)用可行性及優(yōu)越性 </p><p>　　PLC控制的清洗設(shè)備有如下的特點(diǎn)：

32、</p><p>　　1、可靠性高，由于采取了一系列的PLC高可靠性的措施，PLC的平均無故障時間（MTBF）一般可達(dá)3~5萬小時。而且PLC的環(huán)境適應(yīng)性也很強(qiáng)，它能在工業(yè)環(huán)境下可靠地工作；</p><p>　　2、編程簡單，PLC最常用的編程語言是梯形圖語言。這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計(jì)算機(jī)知識，便于廣大現(xiàn)場工程技術(shù)人員掌握。當(dāng)工作流程需要改變時，可以現(xiàn)場改變程序，使用

33、方便、靈活；</p><p>　　3、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝、維修方便。PLC的體積小，重量輕，便于安裝。一般PLC都具有自診斷、故障報警、故障種類顯示等功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易通過更換模塊插件來迅速排除故障。PLC的結(jié)構(gòu)緊湊，它與被控對象的硬件連接方式簡單、接線少，便于維護(hù)。</p><p>　　2.3 PLC控制清洗機(jī)的程序設(shè)計(jì) </p><p>

34、;　　2.3.1 PLC的選型</p><p>　　選擇日本三菱FX2N系列小型模塊按I/O點(diǎn)數(shù)分類，一般小于512點(diǎn)為小型PLC，512～2048點(diǎn)為中型,2048點(diǎn)以上為大型PLC。此清洗機(jī)輸入輸出點(diǎn)小于256點(diǎn)應(yīng)選小型PLC，即選FX2N-128MR加擴(kuò)展單元FX2N-48ER。</p><p>　　表1-1 FX2N系列PLC技術(shù)指標(biāo)</p><p>　　2

35、.3.2 可編程控制器的輸入與輸出分配</p><p>　　PLC I/O接口分配表：</p><p>　　2.3.3 梯形圖與指令表</p><p>　　(1) 時間設(shè)定指令表</p><p>　　當(dāng)PLC執(zhí)行程序時M8000為ON，數(shù)據(jù)寄存器D411的內(nèi)容乘以數(shù)值60送D440數(shù)據(jù)寄存器中，然后執(zhí)行傳送指令將D440的內(nèi)容傳送到D511中

36、(D411為人為設(shè)定時間、D511為人機(jī)界面顯示時間，設(shè)定時間以分鐘為單位顯示時間以秒為單位)。執(zhí)行乘法指令，將D412的數(shù)值乘以數(shù)值60送D442中，然后執(zhí)行傳送指令將D442的內(nèi)容送到D512中(D512為2槽設(shè)定時間)。再執(zhí)行傳送指令將D512的數(shù)值傳送到D513中(D513為3槽設(shè)定時間)。執(zhí)行傳送將D512的數(shù)值傳送到D514中(D514為4槽設(shè)定時間，二、三、四槽時間一致)。執(zhí)行傳送將D415中的數(shù)值乘以數(shù)值60送D448中

37、，傳送將D448的數(shù)值送D515中(D515為5槽設(shè)定時間)。執(zhí)行乘法指令將D416的數(shù)值乘以數(shù)值60送D450中，傳送將D450的數(shù)值送D516中(D516為6槽設(shè)定時間)。</p><p>　　(2)機(jī)械手提料、放料梯形圖</p><p>　　圖2-2機(jī)械手提料、放料梯形圖</p><p>　　(3)機(jī)械手提料、放料指令表</p><p>

38、;　　X101（上料位檢測）得電，即輔助繼電器M510得電，M510觸點(diǎn)閉合，時間繼電器T10開始計(jì)時(時間數(shù)值D510為人為設(shè)定時間)。T10時間到1號槽內(nèi)無料(M511常閉時為1#槽無料)、1號、2號、3號、4號、5號槽沒有料要提的情況下上料有貨開始提籃，1號機(jī)械手在上料位提料完畢上升到位時，上料位有貨復(fù)位。1號機(jī)械手移動到1號槽位開始下降，下降到位時放料完成1號槽M511置位顯示1號槽有料同時時間繼電器對1槽設(shè)定的時間開始計(jì)時。執(zhí)

39、行下一步指令，在2、3、4#槽只要有一個槽無料時同時2、3、4、5槽沒有料要提的情況下，1號槽設(shè)定時間到機(jī)械手開始在1號位處提籃。機(jī)械手在1號槽位X31得電，升降馬達(dá)運(yùn)行到X20上升到位點(diǎn)，1號槽有料復(fù)位，機(jī)械手將提取的料放到2號槽內(nèi)，同時T12開始計(jì)時。2號槽設(shè)定時間到，在5號槽沒有料的情況下同時其他各槽沒有提籃請求，機(jī)械手提取花籃運(yùn)行到5號槽放料。其他各槽提放料的具體動作同上料位提籃運(yùn)行到1號槽放料的過程一樣。</p>

40、<p>　?。?）取料、放料、開蓋梯形圖</p><p>　　圖2-3取料、放料、開蓋梯形圖</p><p>　　S110或S120得電，即1號機(jī)械臂在左移或右移狀態(tài)時，1號槽有貨提M411得電，取1號開蓋保持。2號槽無料時取料放2號槽，2號槽開蓋保持；2號槽有料、3號槽無料時取料放3號槽，3號槽開蓋保持；2號、3號槽有料、4號槽無料時取料放4號槽，4號槽開蓋保持。執(zhí)行下一步指

41、令，1號機(jī)械臂在左移或右移狀態(tài)時，2號槽有貨提，M412得電，取2號開蓋保持。1號機(jī)械臂在左移或右移狀態(tài)時，3號槽有貨提，M413得電，取3號開蓋保持。1號機(jī)械臂在左移或右移狀態(tài)時，4號槽有貨提，M414得電，取4號開蓋保持。1號機(jī)械臂在左移或右移狀態(tài)時，5號槽有貨提，M415得電，放6號開蓋保持。</p><p>　?。?）機(jī)械手取料、放料梯形圖</p><p>　　圖2-4 機(jī)械手取料

42、、放料梯形圖</p><p>　　上料有貨提，M410得電，M441在失電狀態(tài)即機(jī)械手停止動作，M451得電，1號機(jī)械手在待機(jī)狀態(tài)，同時M199得電，機(jī)械手在上位原點(diǎn)傳送數(shù)值1到數(shù)值存儲器D611中，傳送數(shù)值2到數(shù)值存儲器D612中(D611為1號機(jī)取料位、D612為1號機(jī)放料位)；1號槽有貨提，M411得電， M441在失電狀態(tài)即機(jī)械手停止動作，M451得電，1號機(jī)械手在待機(jī)狀態(tài)，同時M199得電，機(jī)械手在上位

43、原點(diǎn)傳送數(shù)值2到數(shù)值存儲器D611中；2號槽無料時傳送數(shù)值3到D612中；2號槽有料、3號槽無料時傳送數(shù)值4到D612中；2號槽有料、3號槽有料、4號槽無料時傳送數(shù)值5到D612；2號槽有貨提，M412得電， M441在失電狀態(tài)即機(jī)械手停止動作，M451得電，1號機(jī)械手在待機(jī)狀態(tài)，同時M199得電，機(jī)械手在上位原點(diǎn)時傳送數(shù)值3到數(shù)值存儲器D611中，傳送數(shù)值6到數(shù)值存儲器D612中；3號槽有貨提，M413得電， M441在失電狀態(tài)即機(jī)械

44、手停止動作，M451得電，1號機(jī)械手在待機(jī)狀態(tài)，同時M199得電，機(jī)械手在上位原點(diǎn)時傳送數(shù)值4到數(shù)值存儲器D611中，傳送數(shù)值6到數(shù)值存儲器D612中；4號槽有貨提，M414得電</p><p>　?。?）1號機(jī)械手手動控制梯形圖</p><p>　　圖2-5 1號機(jī)械手手動控制梯形圖</p><p>　　M9得電，1#機(jī)械手進(jìn)入手動狀態(tài)。X24得電時，1號機(jī)械手

45、上升，輸出Y24(1號機(jī)械手提拉上升)，上升到位或1號機(jī)械手保護(hù)動作時，機(jī)械手停止工作。X25得電時，1#機(jī)械手提拉上升Y24互鎖,輸出Y25(1號機(jī)械手提拉下降)，下降到位或1號機(jī)械手保護(hù)動作時，機(jī)械手停止工作。1號機(jī)械手在各槽位點(diǎn)時同時上升到位或下降到位且輸入一脈沖信號X26時，輔助繼電器M210得電同時自保持。M210得電或1號機(jī)械手橫移左行、常按1號機(jī)械手左移按鈕X26，1號機(jī)械手橫移右行互鎖，輸出Y20（1號機(jī)械手橫移左行）。

46、常按X27，1號機(jī)械手橫移左行互鎖，輸出Y21（1號機(jī)橫移右行）。1號機(jī)橫移左行Y20動作或橫移右行Y21動作時，1號機(jī)橫移剎車Y36動作，輸出Y22(1號機(jī)橫移慢速)。1號機(jī)提拉上升Y24動作或提拉下降Y25動作時，1號機(jī)提拉剎車Y37動作，輸出Y26(1號機(jī)橫移慢速)。 </p><p><b>　　第3章 回顧與展望</b></p><p>　　如果說20世紀(jì)6

47、0年代初期發(fā)展起來的PLC 主要是以它的高可靠性、靈活性和小型化來代替和補(bǔ)充傳統(tǒng)的繼電-接觸控制，那么當(dāng)今的PLC控制太陽能硅片清洗機(jī)則吸取了微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的最新成果。從單機(jī)自動化到整條生產(chǎn)線的自動化，乃至整個公司的生產(chǎn)自動化，PLC承擔(dān)著極其重要的角色，因而被稱之為“工業(yè)自動化三大支柱”之一。</p><p>　　近年來，國內(nèi)外太陽能硅片清洗機(jī)設(shè)備使用的PLC在軟、硬件技術(shù)方面得到迅速提升，目前又有許多

48、新型PLC產(chǎn)品控制的太陽能硅片清洗機(jī)設(shè)備推出，如PCC、軟PLC控制方式的太陽能硅片清洗機(jī)設(shè)備。以計(jì)算機(jī)為平臺的Soft PLC（即軟PLC）可以說是這方面的優(yōu)秀代表，Soft PLC基于工業(yè)計(jì)算機(jī)的柔性可編程邏輯控制技術(shù)，充分利用計(jì)算機(jī)的高速、大容量、豐富功能及各種軟件資源。Soft PLC是開放的可編程控制器，在實(shí)時控制、網(wǎng)絡(luò)控制和分布控制領(lǐng)域可獲得廣泛的應(yīng)用。Soft PLC是實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)，能提供強(qiáng)大功能的指令、更加快速的掃

49、描與指令執(zhí)行速度和安全的操作。開放式的結(jié)構(gòu)容易連接各種I/O模塊、PID模塊運(yùn)動控制模塊和裝置、網(wǎng)絡(luò)。它采用獨(dú)特的TOPDOC軟件進(jìn)行編程調(diào)試，編程語言為梯形圖 C/C++和JAVA等高級語言。</p><p>　　可以預(yù)見，隨著PLC技術(shù)的不斷發(fā)展，PLC技術(shù)在太陽能硅片清洗機(jī)設(shè)備上將有更加廣泛的應(yīng)用。</p><p><b>　　致 謝</b></p>

50、;<p>　　回想起畢業(yè)論文這緊張而繁忙的兩個多月，我不勝感慨。從最初的“山重水復(fù)疑無路”到“柳暗花明又一村”，從最初方案的確定到具體細(xì)節(jié)的實(shí)施，從初稿的完成到反復(fù)的修改、完善，直至最后定稿，無不包含著一份辛勞。雖然第一次看到自己的論文項(xiàng)目完成，心中不免激動，但對于我，感受得更多的還是平靜，因?yàn)椤耙环莞牛环菔斋@”，只有經(jīng)歷風(fēng)雨的人才有可能見到美麗的彩虹。</p><p>　　我這次能順利完成畢業(yè)

51、論文，首先要?dú)w功于趙彬老師及企業(yè)導(dǎo)師李保偉給我的大力支持和無私幫助。趙彬在資料提供、相關(guān)知識介紹、實(shí)地考察、論文初稿的審定和修改等許多方面給了我巨大的幫助，他那一絲不茍、循循善誘的精神使我倍感親切的同時又能耐心處理論文中所遇到的任何一個小問題，使本論文的推理和說明都盡可能的嚴(yán)密。在寫論文過程中，老師們也對我進(jìn)行了悉心指導(dǎo)和耐心講解，并提供相關(guān)資料以供查詢，使我能順利完成論文，對此我萬分感激。還有其它小組的許多同學(xué)毫無保留地為我提供了許多

52、有用的資料，為我完成畢業(yè)論文節(jié)省了寶貴的時間。在此，一并表示衷心感謝。</p><p>　　由于時間倉促及個人水平有限，本論文疏漏之處在所難免，懇請各位老師們批評指正。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　[1] 熊葵容.電器邏輯控制技術(shù)[M].北京:科學(xué)出版社,1998.</p><p>

53、;　　[2] 王兆義.可編程控制器教程[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004. </p><p>　　[3] 齊從謙,王士蘭.PLC技術(shù)及應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000.</p><p>　　[4] 朱紹祥，王宏生等.可編程控制器（PC）原理與應(yīng)用[M].上海:上海交通大學(xué)出版社,1988.</p><p>　　[5] 郁漢琪.電氣控制與可編程序控制器應(yīng)