2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、<p>  計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)報(bào)告</p><p>  課程名稱: 計(jì)算機(jī)控制技術(shù) </p><p>  設(shè)計(jì)題目: PID控制算的matlab仿真研究                   </p><p>  專 業(yè): 自動(dòng)化 </p><p>  班

2、 級(jí): 學(xué)號(hào): </p><p>  學(xué)生姓名: </p><p>  PID控制算法的MATLAB仿真研究</p><p>  一、課程設(shè)計(jì)目的和要求</p><p><b>  1.目的</b></p&g

3、t;<p>  1)通過本課程設(shè)計(jì)進(jìn)一步鞏固PID算法基本理論以及數(shù)字控制器實(shí)現(xiàn)的認(rèn)識(shí)和掌握,歸納和總結(jié)PID控制算法在實(shí)際運(yùn)用中的一些特性;</p><p>  2) 熟悉MATLAB語言及其在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用,提高學(xué)生對(duì)控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)的能力。</p><p><b>  2.要求</b></p><p>  通過查閱資料

4、,了解PID算法研究現(xiàn)狀和研究領(lǐng)域,充分理解設(shè)計(jì)內(nèi)容,對(duì)PID算法的基本原理與運(yùn)用進(jìn)行歸納和總結(jié),并獨(dú)立完成設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)和總結(jié)報(bào)告。</p><p>  二、課程設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容及步驟</p><p><b>  1. 任務(wù)的提出</b></p><p>  在本課設(shè)計(jì)中采用帶純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)作為系統(tǒng)的被控對(duì)象模型,傳遞函數(shù)為</p>

5、<p><b>  ,</b></p><p>  其中各參數(shù)分別為:,,。</p><p>  本次課程設(shè)計(jì)使用PID控制算法,PID控制是將偏差的比例(Proportional)、積分(Integral)和微分(Differential)三者通過線性組合構(gòu)成控制量。PID控制是應(yīng)用最廣泛的一種控制規(guī)律。在實(shí)際應(yīng)用中,PID調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)分模擬和數(shù)字兩種

6、方法。模擬法就是利用硬件電路實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)規(guī)律。數(shù)字法就是對(duì)經(jīng)典的模擬PID進(jìn)行了數(shù)字模擬,用數(shù)字調(diào)節(jié)器來代替模擬調(diào)節(jié)器。在采樣周期較小時(shí),數(shù)字模擬PID控制算法是一種較理想的控制算法。數(shù)字PID控制在智能檢測(cè)與控制系統(tǒng)中是一種普遍采用的控制方法。</p><p>  PID控制器是一種線性控制器,其控制算法的模擬表達(dá)式是:</p><p> ?。牐牐?

7、 (1) </p><p>  式中:U(t)——調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào);</p><p>  e(t) ——調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào);</p><p>  KP ——調(diào)節(jié)器的比例系數(shù);</p><p>  Ti ——調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間;</p><p>  TD——調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間; </

8、p><p>  在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中,使用的是數(shù)字PID控制器,數(shù)字PID控制算法通常又分為位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。</p><p>  位置式PID控制算法:由于計(jì)算機(jī)控制是一種采樣控制,它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值來計(jì)算控制量,因此上式中的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)不能直接使用,需要進(jìn)行離散化處理,處理的方法是:取相當(dāng)短的采樣周期,用求和來代替積分、用后項(xiàng)差分代替微分,為此可作如下變換

9、:</p><p><b> ?。?)</b></p><p> ?。?) </p><p>  由式3-1、3-2、3-3可得數(shù)字PID位置型控制算式為:</p><p><b> ?。?)</b></p>

10、<p>  式中:T—采樣周期;</p><p>  — 采樣序號(hào),K=0,1,2…</p><p>  — 第K次采樣時(shí)微機(jī)輸出;</p><p>  — 第K次采樣時(shí)的偏差值;</p><p>  — 第K-1次采樣時(shí)的偏差值。</p><p>  式(4)表示的控制算法提供了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置控制量,直

11、接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu),并且的值與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置是一一對(duì)應(yīng)的,所以該算式被稱為數(shù)字PID位置型控制算式。</p><p>  增量式PID控制算法:由于位置式PID控制算法要對(duì)偏差e(k)進(jìn)行累加,這樣不僅要占用較多的存儲(chǔ)單元,而且還給編程造成一定麻煩,同時(shí)容易產(chǎn)生累加誤差;另一方面,該算法計(jì)算機(jī)輸出的對(duì)應(yīng)的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置,如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障,的大幅度變化會(huì)引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的大幅度誤動(dòng)作,這種情況往往是生產(chǎn)實(shí)踐中不

12、允許的,因此提出了增量式PID控制算法。所謂增量式PID控制算法是指數(shù)字控制器的輸出只是控制量的增量Δ。增量式PID控制算式可由位置式PID控制算式推倒得來。</p><p>  由4式可寫出前一時(shí)刻的輸出量:</p><p> ?。?(5)</p><p>  由4減去5式得到第k時(shí)刻的輸出增量:</p><p>

13、<b> ?。?)</b></p><p><b>  式中:積分系數(shù);</b></p><p><b>  微分系數(shù)</b></p><p>  此算式中控制器輸出的控制量的增量Δ與采樣周期、比例系數(shù)、積分時(shí)間常數(shù)和微分時(shí)間常數(shù)有關(guān),6式稱為數(shù)字PID的增量式算法。由于一般計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采用恒定的采

14、樣周期T,一旦確定了KP、KI、KD,只要使用前后3次測(cè)量值的偏差,即可求出控制增量。</p><p>  對(duì)PID控制算法的仿真研究從以下4個(gè)方面展開:</p><p>  PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)的整定</p><p>  PID參數(shù)的選定對(duì)控制系統(tǒng)能否得到好的控制效果是至關(guān)重要的,PID參數(shù)的整定方法有很多種,可采用理論整定法(如ZN法)或者實(shí)驗(yàn)確定法(比如擴(kuò)充臨

15、界比例度法、試湊法等),也可采用如模糊自適應(yīng)參數(shù)整定、遺傳算法參數(shù)整定等新型的PID參數(shù)整定方法。在本次課程設(shè)計(jì)選用擴(kuò)充臨界比例度法對(duì)PID進(jìn)行整定。</p><p>  擴(kuò)充臨界比例度法的整定步驟如下:</p><p>  首先,將調(diào)節(jié)器選為純比例調(diào)節(jié)器,形成閉環(huán),改變比例系數(shù),使系統(tǒng)對(duì)階躍輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)(穩(wěn)定邊緣),將這時(shí)的比例系數(shù)記為Kr,臨界振蕩的周期記為Tr。根據(jù)齊格

16、勒—尼柯爾斯(Ziegle-Nichols)提供的經(jīng)驗(yàn)公式,就可由這兩個(gè)基準(zhǔn)參數(shù)得到不同類型的調(diào)節(jié)參數(shù)。</p><p>  臨界比例度法確定的模擬調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>  經(jīng)過試驗(yàn),采樣周期取T=1,臨界增益Kc=0.565相應(yīng)的周期Tc=250s,</p><p>  Kp=0.6kc=0.6*0.565=0.339</p><p>

17、;  Ki=Kp/Ti=0.339/(0.5*250)=0.002712</p><p>  Kd=Kp*Td=0.339*0.125*250=10.59375</p><p>  PID仿真控制系統(tǒng):</p><p>  由響應(yīng)曲線可知,此時(shí)系統(tǒng)雖然穩(wěn)定,但是暫態(tài)性能較差,超調(diào)量過大,且響應(yīng)曲線不平滑。根據(jù)以下原則對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行調(diào)整以改善系統(tǒng)的暫態(tài)過程:<

18、/p><p>  通過減小采樣周期,使響應(yīng)曲線平滑。</p><p>  減小采樣周期后,通過增大積分時(shí)間常數(shù)來保證系統(tǒng)穩(wěn)定。</p><p>  減小比例系數(shù)和微分時(shí)間常數(shù),以減小系統(tǒng)的超調(diào)。</p><p>  改變控制器參數(shù)后得到系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖4所示,系統(tǒng)的暫態(tài)性能得到明顯改。</p><p>  取Kp=0

19、.26,Ki=0.001,Kd=4,取采樣周期T=1,Mp=30%,上升時(shí)間tr=130,調(diào)整時(shí)間ts=450s.穩(wěn)態(tài)誤差ess=0。</p><p><b>  改變對(duì)象模型參數(shù)</b></p><p>  實(shí)際中,由于建模誤差以及被控對(duì)象的參數(shù)變化,都會(huì)使得被控對(duì)象傳遞函數(shù)參數(shù)不準(zhǔn)確。在已經(jīng)確定的最優(yōu)化的PID調(diào)節(jié)參數(shù)下,仿真驗(yàn)證對(duì)象模型的三個(gè)參數(shù)(K,Tf,Td

20、)中的某一個(gè)參數(shù)的變化(不超過原值的5%)時(shí),系統(tǒng)出現(xiàn)模型失配的控制效果改變的現(xiàn)象并分析原因。</p><p>  當(dāng)被控對(duì)象的比例系數(shù)增大時(shí),令K=31.5,系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖所示,</p><p>  相對(duì)參數(shù)未變時(shí)單位階躍響應(yīng)而言,系統(tǒng)的超調(diào)量增大,上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間都減小,但是,各性能指標(biāo)的變化量都比較小。這是因?yàn)?,被控?duì)象的比例系數(shù)增大使得系統(tǒng)的開環(huán)增益變大,故而系統(tǒng)響應(yīng)

21、的快速性得到提高,但超調(diào)量也隨之增大。從被控對(duì)象的比例系數(shù)變化時(shí)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)可知,當(dāng)被控對(duì)象的比例系數(shù)在一定范圍內(nèi)變化時(shí),對(duì)PID控制器的控制效果不會(huì)產(chǎn)生太大影響。</p><p>  當(dāng)被控對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)增大時(shí),令Tf=661.5,系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖:</p><p>  相對(duì)參數(shù)未變時(shí)單位階躍響應(yīng)而言,被控對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)增大使得系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢,故而,使得系統(tǒng)的

22、超調(diào)量減小,上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間都增大。又各性能指標(biāo)的變化量都比較小,故可知,當(dāng)被控對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)在一定范圍內(nèi)變化時(shí),對(duì)PID控制器的控制效果不會(huì)產(chǎn)生太大影響。</p><p>  當(dāng)被控對(duì)象的純滯后時(shí)間常數(shù)增大時(shí),令Td=63,系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖所示,</p><p>  相對(duì)參數(shù)未變時(shí)單位階躍響應(yīng)而言,純滯后時(shí)間常數(shù)增大使得系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快,故而,使得系統(tǒng)的超調(diào)量增大,上升

23、時(shí)間和調(diào)整時(shí)間都減小。又各性能指標(biāo)的變化量都比較小,故可知,當(dāng)純滯后時(shí)間常數(shù)在一定范圍內(nèi)變化時(shí),對(duì)PID控制器的控制效果不會(huì)產(chǎn)生太大影響。</p><p>  執(zhí)行機(jī)構(gòu)非線性對(duì)PID控制器控制效果的分析研究</p><p>  實(shí)際的控制系統(tǒng)中往往存在非線性,如執(zhí)行機(jī)構(gòu)的非線性。系統(tǒng)的非線性將會(huì)對(duì)控制器的控制效果產(chǎn)生影響,下面通過仿真研究非線性對(duì)PID控制器控制效果的影響。</p&g

24、t;<p>  在原控制系統(tǒng)仿真框圖中控制器輸出后加飽和非線性環(huán)節(jié),幅值設(shè)為0.2.得到的框圖</p><p>  從響應(yīng)曲線可知,加入飽和非線性環(huán)節(jié)后,系統(tǒng)的超調(diào)量、上升時(shí)間、調(diào)整時(shí)間均增大,控制效果變壞。</p><p>  在保持其它參數(shù)不變的情況下得到其階躍響應(yīng)曲線如圖11所示。</p><p>  從響應(yīng)曲線可知,加入死區(qū)非線性對(duì)控制效果影響

25、比較大,上升過程曲線發(fā)生畸變,過渡過程時(shí)間變長,超調(diào)量減小,控制效果變壞。</p><p>  擾動(dòng)作用對(duì)控制效果的影響</p><p>  實(shí)際的控制系統(tǒng)中,被控對(duì)象和檢測(cè)通道往往會(huì)受到多種因素的影響,從而對(duì)控制效果產(chǎn)生影響,下面分別以加在系統(tǒng)的控制器輸出后位置或測(cè)量輸出端的脈沖擾動(dòng)和階躍擾動(dòng)為例探討擾動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)的影響。</p><p>  控制器輸出后位置的擾

26、動(dòng)對(duì)控制效果的影響:</p><p>  在原控制系統(tǒng)仿真框圖中控制器輸出后位置加階躍擾動(dòng),幅值為0.01,干擾作用于500s,得到圖所示的框圖。</p><p>  在保持其它參數(shù)不變的情況下得到其階躍響應(yīng)曲線如圖所示。</p><p>  在原控制系統(tǒng)仿真框圖中控制器輸出后位置加脈沖擾動(dòng),幅值為0.01,干擾作用于500s,得到圖所示的框圖。</p>

27、<p>  在保持其它參數(shù)不變的情況下得到其階躍響應(yīng)曲線如圖15所示。</p><p>  由響應(yīng)曲線可知,系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后,控制器輸出后位置的擾動(dòng)信號(hào)將使得控制系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生波動(dòng),但通過控制器的作用,控制系統(tǒng)經(jīng)過一個(gè)過渡過程后將會(huì)恢復(fù)原來的穩(wěn)定狀態(tài)。</p><p>  三、收獲體會(huì)和存在問題的分析</p><p>  通過本次計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)課程設(shè)

28、計(jì),使我更加扎實(shí)的掌握了有關(guān)PID算法的知識(shí),在設(shè)計(jì)的過程中雖然遇到了一些問題,但經(jīng)過思考,演算最終完成了任務(wù),也暴露出了我在這方面的知識(shí)的不足??闯隽俗约旱闹R(shí)掌握的不夠牢固,許多學(xué)過的知識(shí)沒有真正的掌握,在以后得學(xué)習(xí)中一定要學(xué)好基礎(chǔ)知識(shí),為以后得工作和再深造奠定基礎(chǔ)。</p><p>  在本次課程設(shè)計(jì)中MATLAB的使用使設(shè)計(jì)變得簡潔方便,為課程設(shè)計(jì)的完成提供了很大的幫助。它將數(shù)值分析、矩陣計(jì)算、科學(xué)數(shù)據(jù)可

29、視化以及非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的建模和仿真等諸多強(qiáng)大功能集成在一個(gè)易于使用的視窗環(huán)境中,為科學(xué)研究、工程設(shè)計(jì)以及必須進(jìn)行有效數(shù)值計(jì)算的眾多科學(xué)領(lǐng)域提供了一種全面的解決方案,為我們提供很大的方便。然而由于對(duì)matlab軟件的使用不熟練,設(shè)計(jì)過程中遇到了困難,但在同學(xué)的幫助與指導(dǎo)下,熟悉了matlab的指令,才使設(shè)計(jì)的順利進(jìn)行。同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中學(xué)到了不少知識(shí),提高了自己的科學(xué)素養(yǎng),使我認(rèn)識(shí)到搞學(xué)術(shù)需要耐心和一絲不茍的態(tài)度。以后要充分利用大學(xué)時(shí)光來

30、提高自己、充實(shí)自己,努力學(xué)習(xí)知識(shí),這樣當(dāng)我們需要這些知識(shí)時(shí),才能使我們的能力的展現(xiàn)。</p><p>  通過上面的仿真研究可知,對(duì)于大慣性、大滯后的被控對(duì)象采用PID進(jìn)行控制時(shí),要取得較好的控制效果,需要合理里設(shè)置積分時(shí)間常數(shù)和微分時(shí)間常數(shù),PID控制器無法克服被控對(duì)象的純滯后,故起始時(shí)刻偏差信號(hào)較大,積分作用太強(qiáng)時(shí)就會(huì)使得系統(tǒng)振蕩次數(shù)大、調(diào)整時(shí)間長,甚至使得系統(tǒng)不穩(wěn)定。所以,在整定PID參數(shù)時(shí),應(yīng)當(dāng)適當(dāng)增大積

31、分時(shí)間常數(shù),減小積分作用以得到較好的控制效果。適當(dāng)增強(qiáng)微分作用,能夠在一定程度上改善大慣性對(duì)象動(dòng)態(tài)性能,在滿足超調(diào)量要求的情況下加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。</p><p><b>  四、 參考文獻(xiàn)</b></p><p>  《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》王書峰 譚健豪 主編</p><p>  《MATLAB入門到精通》 楊根興 主編</p>

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