版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、<p> 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計</p><p> 基于轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的matlab7.1仿真</p><p> 基于轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的matlab7.1仿真</p><p> 學(xué)院班級:自動化學(xué)院09電本二</p><p> 指導(dǎo)老師: xxx </p>&
2、lt;p> 姓 名: xx </p><p> 學(xué) 號: 20091041xxx </p><p> 日 期: 2012-6-14 </p><p> ?。ㄒ唬┗谵D(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的 matlab7.1 仿真</p><p><b> 設(shè)計思路<
3、/b></p><p> 轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制可以降低轉(zhuǎn)速降落,降低轉(zhuǎn)差率,擴(kuò)大調(diào)速范圍。根據(jù)自動控制原理,采用了PI調(diào)節(jié)器,加大比例系數(shù)可以減少靜差,積分環(huán)節(jié)的加入有助于消除系統(tǒng)靜差。但Kp過大時,會使動態(tài)品質(zhì)變壞;而在Kp不變的情況下,積分時間過小,將使穩(wěn)定性降低,振蕩加劇等。</p><p> 總的來說,matlab只需要調(diào)節(jié)兩個參數(shù):</p><p>
4、(1)比例系數(shù)Kp,參數(shù)由小到大調(diào)節(jié)</p><p> (2)積分系數(shù)Ki(1/τ),1/τ參數(shù)是倒數(shù),所以由小到大調(diào)節(jié)(下面把Ki定義為Ti)</p><p> 系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)參數(shù)設(shè)置</p><p> 1、直流電動機(jī):額定電壓 U N?? 220V</p><p> 額定電流 I dN?? 55 A</p><p
5、> 額定轉(zhuǎn)速 nN?? 1000r/ min</p><p> 電動機(jī)電勢系數(shù) Ce?? 0.192V?? min/ r</p><p> 2、晶閘管整流裝置輸出電流可逆,裝置的放大系數(shù) K s?? 44</p><p> 滯后時間常數(shù) Ts?? 0.00167s</p><p> 3、電樞回路總電阻 R?? 1.0?<
6、/p><p> 電樞回路電磁時間常數(shù) Tl?? 0.00167s</p><p> 電力拖動系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù) Tm?? 0.075s</p><p> 4、轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)???? 0.01V?? min /r</p><p> 對應(yīng)額定轉(zhuǎn)速時的給定電壓 U n?? 10V</p><p> PI 調(diào)節(jié)器的直暫定為
7、Kp=0.56 ,Ti=1/τ=11.43</p><p> 三、比例積分控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖</p><p> 四、建立 matlab 仿真模塊</p><p><b> 仿真圖初值效果</b></p><p><b> 1.系統(tǒng)框圖</b></p><p>
8、;<b> 參數(shù)設(shè)計</b></p><p> 在本例中,額定轉(zhuǎn)速的給定是10V,所以修改step time=1,final time=10</p><p> PI調(diào)節(jié)器的比例環(huán)節(jié)的Kp初值=0.56,積分時間Ti初值=11.43</p><p> 把積分飽和值改為-10~10,鍵入傳遞函數(shù)模塊數(shù)據(jù),鍵入增益比值,仿真時間修改為0~0.
9、6s。如下圖所示。</p><p><b> 效果圖如下:</b></p><p><b> 超調(diào)量大</b></p><p> 調(diào)節(jié)比例積分參數(shù)Kp,Ti</p><p> ?。?)比例系數(shù)Kp,參數(shù)一般是由小到大調(diào)節(jié)</p><p> ?。?)積分系數(shù)Ki(1/τ)
10、,因?yàn)槭堑箶?shù),所以參數(shù)一般是由小到大調(diào)節(jié)</p><p> 1.只調(diào)節(jié)kp時,由小變大調(diào)節(jié),會發(fā)現(xiàn)加大kp,會加快系統(tǒng)的響應(yīng),但超調(diào)量大。</p><p> 只調(diào)節(jié)Ti時,由大變小調(diào)節(jié),會發(fā)現(xiàn)靜差變小,甚至消除靜差,實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速。</p><p> 同時調(diào)節(jié)參數(shù)kp,Ti,發(fā)現(xiàn)要消除靜差,就要犧牲快速性;因?yàn)闆]有引進(jìn)微分,所以會存在一定的超調(diào),是不可避免的。
11、當(dāng)kp=0.8,Ti=14時響應(yīng)的超調(diào)略微小,快速性適中。</p><p><b> 與暫定值比較</b></p><p> ?。ǘ┗谵D(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的 matlab7.1 仿真</p><p><b> 一、設(shè)計思路</b></p><p> 設(shè)計轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速
12、系統(tǒng)的原則是先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。</p><p> 1、從電流環(huán)(內(nèi)環(huán))開始,對其進(jìn)行必要的變換和近似處理,然后根據(jù)電流環(huán)的控制要求確定把它校正成哪一類典型系統(tǒng)。</p><p> 2、再按照控制對象確定電流調(diào)節(jié)器的類型,按動態(tài)性能指標(biāo)要求確定電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)。</p><p> 3、電流環(huán)設(shè)計完成后,把電流環(huán)等效成轉(zhuǎn)速環(huán)(外環(huán))中的一個環(huán)節(jié),再用同樣的方法設(shè)計轉(zhuǎn)速
13、環(huán)。</p><p> 總體來說:matlab 仿真主要做:</p><p> ?。?)電流調(diào)節(jié)器(內(nèi)環(huán))</p><p> ?。?)把電流環(huán)等效成轉(zhuǎn)速環(huán)(外環(huán))</p><p> 二、系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)參數(shù)設(shè)置</p><p> 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),整流裝置采用三相橋式電路的參數(shù)</p><p&g
14、t; 1、直流電動機(jī):220V,136A,1460r/min,Ce=0.132Vmin/r,允許過載倍數(shù)λ=1.5;</p><p> 2、晶閘管裝置放大系數(shù):Ks=40;</p><p> 3、電樞回路總電阻:R=0.5Ω;</p><p> 4、時間常數(shù):Ti=0.03s, Tm=0.18s;</p><p> 5、電流反饋系數(shù)
15、:β=0.05V/A(≈10V/1.5IN)、α=0.07Vmin/r(≈10V/nN)</p><p> 電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計</p><p> 設(shè)計電流調(diào)節(jié)器,要求超調(diào)量бi《5%。</p><p> (1)時間常數(shù)(由上圖可知Ts)三相橋式電路的平均失控時間Ts=0.00167s。</p><p> ?。?)電流濾波時間常數(shù) To
16、i。由上表知道 Tsmax=3.33,為了基本濾平波頭,應(yīng)有(1~2)Toi=3.33ms,因此我們?nèi)?Toi=2ms=0.002s.</p><p> ?。?)電流環(huán)小時間常數(shù)之和TΣi。按小時間常數(shù)近似處理,取TΣi=Ts+Toi=0.00367s。</p><p> ?。?)各模塊的設(shè)置(除 ACR 模塊)</p><p> 1/(Tois+1)=1/(0.
17、002s+1);</p><p> Ks/(Tss+1)=40/(0.00167s+1);</p><p> (1/R)/(Tls+1)=(1/0.5)/(0.03s+1)=2/(0.03s+1);</p><p> R/Tms=0.5/0.18s;</p><p> β/(Tois+1)=0.05/(0.002s+1)</p&
18、gt;<p> (5)ACR 參數(shù)設(shè)置</p><p> 電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)為:τi=Tl=0.03s。</p><p> 電流環(huán)開環(huán)增益:要求σi≦5%時,按上表可得KT=0.5,</p><p> 那么 ACR 的比例關(guān)系為:</p><p> 那么ACR的傳遞函數(shù)為:</p><p>
19、 化簡:WACR(S)=Ki+Ki/τis </p><p> (6)ACR模塊的matlab 7.1參數(shù)為</p><p> Ki=1.013; </p><p> Ki/τis=1.013/0.03s=33.767/s </p><p> 電流環(huán)的matlab仿真模塊(我以matlab7.1為例) </p><
20、;p><b> 設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</b></p><p><b> ?。?)確定時間常數(shù)</b></p><p> 電流環(huán)的等效時間常數(shù)1/KI。由上面可知取KITΣi=0.5,則 1/KI=2TΣi=0.0074s </p><p> 轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Ton=0.01s </p><p>
21、; 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)TΣn=1/KI+Ton=0.0174s </p><p><b> ?。?)模塊設(shè)置</b></p><p> 1)函數(shù)式為α/(Tons+1)=0.007/(0.01s+1) </p><p> 2)函數(shù)式1/Ce=1/0.132=7.576 </p><p> ?。?)ASR的模塊其傳遞函
22、數(shù)為</p><p> 化簡的WASR(S)=Kn+Kn/τns </p><p> (4)ASR參數(shù)設(shè)置</p><p> 取h=5,則ASR的超前時間常數(shù)為</p><p><b> 轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益: </b></p><p> ASR的比例系數(shù)為 </p><p
23、> ?。?)ASR模塊的matlab參數(shù)為</p><p><b> Kn=11.7 </b></p><p> Kn/τns=134.5/s </p><p> 轉(zhuǎn)速環(huán)的matlab仿真模塊(我以matlab7.1為例) </p><p> 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖(雙閉環(huán))</p
24、><p> 建立 matlab 仿真模塊</p><p><b> 電流環(huán)仿真</b></p><p><b> ?。?)系統(tǒng)框圖</b></p><p><b> 參數(shù)設(shè)計</b></p><p> 在本例中,額定轉(zhuǎn)速的給定是10V,所以修改ste
25、p time=1,final time=10</p><p> 把電流環(huán)調(diào)節(jié)器的參數(shù)鍵入,把積分飽和值改為-10~10,鍵入傳遞函數(shù)模塊數(shù)據(jù),鍵入增益比值,仿真時間修改為0~0.6s。如下圖所示。</p><p><b> 效果圖</b></p><p><b> 轉(zhuǎn)速環(huán)仿真</b></p><p
26、><b> 系統(tǒng)框圖</b></p><p><b> 參數(shù)設(shè)計</b></p><p> 在本例中,額定轉(zhuǎn)速的給定是10V,所以修改step time=1,final time=10</p><p> 空載,step1是用來輸入負(fù)載電流的</p><p> 把電流環(huán)調(diào)節(jié)器的參數(shù)保持
27、KT=0.5不變,把轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)鍵入,把積分飽和值改為-10~10,鍵入傳遞函數(shù)模塊數(shù)據(jù),鍵入增益比值,仿真時間修改為0~0.7s。如下圖所示。</p><p><b> 效果圖</b></p><p><b> 總結(jié)</b></p><p> 1.通過比例積分控制的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真,利用matlab的si
28、mulink軟件進(jìn)行十分簡單和直觀的。一開始遇到的問題倒是不多,主要是在調(diào)節(jié)比例積分參數(shù)的時候,翻閱了電力拖動運(yùn)動控制和計算機(jī)控制系統(tǒng)兩本書,以及進(jìn)行關(guān)鍵字的百度,我本來是認(rèn)為比例參數(shù)應(yīng)該是由小變大,積分參數(shù)是由大變小的,一時之間只是對著書去仿真,就沒多想了,后面發(fā)現(xiàn)因?yàn)榉e分參數(shù)在這里是倒數(shù),所以也是由小變大的去調(diào)節(jié)的。原本是想降低超調(diào)量,乃至于消除,可是在調(diào)節(jié)的過程中一直達(dá)不到效果,翻閱了相關(guān)書籍才發(fā)現(xiàn),沒有微分作用,是不可能消除超調(diào)
29、量的。而比例積分的作用是快速響應(yīng)系統(tǒng),積分的作用是消除靜差,在比例積分的環(huán)節(jié)中,始終調(diào)節(jié)不到無靜差,因?yàn)橛袃蓚€變量需要調(diào)節(jié),積分環(huán)節(jié)是以犧牲快速性來消除靜差的,這恰好與比例環(huán)節(jié)矛盾,比例環(huán)節(jié)是Kp越大,響應(yīng)系統(tǒng)的快速性越好,所以在比例積分中,調(diào)節(jié)無靜差是需要犧牲時間的。</p><p> 2.通過轉(zhuǎn)速、電流反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng),同樣是運(yùn)用了PI調(diào)節(jié)器。雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,一開始我一直調(diào)不出空載波形,也不知道怎
30、樣去設(shè)置階躍step來達(dá)到效果。搞了很久都沒進(jìn)展,也特別糾結(jié)于飽和值的設(shè)置參數(shù),現(xiàn)在弄懂了就覺得之前斷斷續(xù)續(xù)搞了好幾個小時沒弄出來真可悲,真的是懂了的人覺得沒什么,對于一開始不懂的人來說,真是比喝水還困難。平時很少是自己獨(dú)立做完課程設(shè)計的,都是分組一起做的,所以自己做,還是有點(diǎn)難度,重點(diǎn)還是一開始沒人做這兩個,沒得問比較悲哀。雖然說是做課本上的例題,相對來說,比較輕松簡單,但可能是自己對于simulink本身并不熟悉,所以在理解上面增加
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計(3)
- 運(yùn)動控制課程設(shè)計--電力拖動自動控制系統(tǒng)
- 電力拖動課程設(shè)計--變頻液位自動控制系統(tǒng)
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)-習(xí)題
- 《電力拖動自動控制系統(tǒng)》題庫
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)運(yùn)動控制系統(tǒng)
- 《電力拖動自動控制系統(tǒng)》題庫資料
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)習(xí)題答案
- 《電力拖動自動控制系統(tǒng)》答案資料
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)-課后答案
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課后答案
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課后答案
- 《電力拖動自動控制系統(tǒng)》答案全
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計--雙閉環(huán)直流調(diào)速與仿真
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計-轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
- 自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計-轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
- 電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計-轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
評論
0/150
提交評論