機械課程設(shè)計---爬桿機器人

1、<p><b>　　機械原理課程設(shè)計</b></p><p><b>　　設(shè)計說明書</b></p><p>　　設(shè)計題目：爬桿機器人</p><p><b>　　學(xué)院：機械學(xué)院 </b></p><p><b>　　目錄</b></p&g

2、t;<p>　　1.設(shè)計題目……………………………………………１</p><p>　　1.1設(shè)計目的………………………………………………１</p><p>　　1.2設(shè)計題目簡介…………………………………………１</p><p>　　1.3設(shè)計條件及設(shè)計要求…………………………………１</p><p>　　2.運動方案設(shè)計………

3、……………………………２</p><p>　　2.1機械預(yù)期的功能要求…………………………………２</p><p>　　2.2功能原理設(shè)計…………………………………………２</p><p>　　2.3運動規(guī)律設(shè)計…………………………………………３</p><p>　　2.3.1工藝動作分解……………………………………………３</p>

4、;<p>　　2.3.2運動方案選擇……………………………………………５</p><p>　　2.3.3執(zhí)行機構(gòu)形式設(shè)計………………………………………６</p><p>　　2.3.4運動和動力分析…………………………………………７</p><p>　　2.3.5執(zhí)行系統(tǒng)運動簡圖………………………………………８</p><p>

5、　　3.計算內(nèi)容……………………………………………８</p><p>　　4.應(yīng)用前景……………………………………………10</p><p>　　5.個人小結(jié)……………………………………………11</p><p>　　6.參考資料……………………………………………12</p><p>　　附錄………………………………………………………13&l

6、t;/p><p><b>　?。?設(shè)計題目</b></p><p><b>　?。?１設(shè)計目的</b></p><p>　　機械設(shè)計是根據(jù)使用要求對機械的工作原理、結(jié)構(gòu)、運動方式、力和能量的傳遞方式、各個零件的材料和形狀尺寸以及潤滑方式等進(jìn)行構(gòu)思、分析和計算，并將其轉(zhuǎn)化為制造依據(jù)的工作過程。</p><p&

7、gt;　　機械設(shè)計是機械產(chǎn)品生產(chǎn)的第一步，是決定機械產(chǎn)品性能的最主要環(huán)節(jié)，整個過程蘊涵著創(chuàng)新和發(fā)明。</p><p>　　為了綜合運用機械原理課程的理論知識，分析和解決與本課程有關(guān)的實際問題，使所學(xué)知識進(jìn)一步鞏固和加深，我們參加了此次的機械原理課程設(shè)計。</p><p><b>　?。?２設(shè)計題目簡介</b></p><p>　　我們此次做的課

8、程設(shè)計名為爬桿機器人。</p><p>　　該機器人模仿蟲蠕動的形式向上爬行，其爬行運用簡單的曲柄滑塊機構(gòu)。其中電機與曲柄固接，驅(qū)動裝置運動。曲柄與連桿鉸接，其另一端分別鉸接一自鎖套（即上下兩個自鎖套），它們是實現(xiàn)上爬的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。當(dāng)自鎖套有向下運動的趨勢時，由力的傳遞傳到自鎖套，球、錐管與圓桿之間形成可靠的自鎖，阻止構(gòu)件向下運動，而使其運動的方向始終向上（運動示意見右圖）。</p><p>

9、;　?。?３設(shè)計條件及設(shè)計要求</p><p>　　首先確定機器人運動的機構(gòu)原理及所爬行管道的有關(guān)數(shù)據(jù)，制定多套運動方案。再查閱相關(guān)資料，通過精確的計算和運用相關(guān)應(yīng)用軟件（例如CAXA，Solidworks，ADAMS等造型、分析軟件）進(jìn)行運動模擬，對設(shè)計題目進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計和運動仿真，最后在多方面的考慮下確定一套方案并完成整套課程設(shè)計說明書及相關(guān)的軟件分析圖表和文件并由三維動畫模擬出該機器人的運動。</p&g

10、t;<p><b>　?。?運動方案設(shè)計</b></p><p>　　該機器人模仿的動作是沿桿向上爬行，整個機構(gòu)為曲柄滑塊機構(gòu)，而且我們目前所設(shè)計機器人爬行的桿是圓桿。</p><p>　?。?１機械預(yù)期的功能要求</p><p>　　通過電機的驅(qū)動和減速，給予曲柄一個繞定軸旋轉(zhuǎn)的主動力，在該力的驅(qū)使下帶動連桿及相應(yīng)的自鎖裝置，由

11、兩個自鎖套的先后自鎖和曲柄連桿機構(gòu)帶動機器人向上爬行。</p><p><b>　　２.２功能原理設(shè)計</b></p><p>　　通常情況下，一部的機器需要通過電機帶動一系列復(fù)雜的機構(gòu)使其正常運轉(zhuǎn)，這其中涉及到很多簡單且基本的機械機構(gòu)。當(dāng)然，也可以直接通過電機帶動整部機器的運轉(zhuǎn)，這完全取決于機器所需完成的工作以及設(shè)計該機器時所面臨的種種實際情況。</p>

12、<p>　　針對該爬桿機器人，我們小組通過討論提出了兩套設(shè)計方案，分別是：由曲柄滑塊機構(gòu)帶動和由氣壓元件直接驅(qū)動。</p><p>　　首先，讓我們來看一下曲柄滑塊機構(gòu)是如何工作的。</p><p>　　在平面連桿機構(gòu)中，能繞定軸或定點作整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件被稱為曲柄。而通過改變平面四桿機構(gòu)中構(gòu)件的形狀和運動尺寸能將其演化為不同的機構(gòu)形式，就曲柄滑塊機構(gòu)而言，它是通過增加鉸鏈四桿機

13、構(gòu)中搖桿的長度至無窮大而演變過來的。改機構(gòu)實際上是由一曲柄一端鉸接在機架上，另一端鉸接一連桿，連桿的另一端聯(lián)結(jié)一滑塊，在曲柄為主動件運動時帶動連桿，連桿又帶動滑塊，使其在平面某一范圍內(nèi)做直線往復(fù)運動（圖１）。</p><p><b>　　其次是氣動的原理。</b></p><p>　　該運動原理與上述的曲柄滑塊機構(gòu)相比，在保留兩滑塊作為自鎖裝置的前提下，省略了聯(lián)結(jié)兩滑

14、塊的傳動裝置，轉(zhuǎn)而用兩個汽缸直接帶動兩個滑塊的上下移動。這樣的設(shè)計更直接也更簡潔，至于兩者到底哪個更合理呢？</p><p><b>　?。?３運動規(guī)律設(shè)計</b></p><p>　?。?３.１工藝動作分解</p><p>　　首先，我們基于曲柄滑塊機構(gòu)的啟示，想到了在曲柄與連桿的兩端分別鉸接上兩個滑塊（即作為自鎖套），使兩個滑塊分別作為機架

15、交替上升，從而實現(xiàn)爬桿動作。其中上滑塊與曲柄相連，相應(yīng)的連桿接下滑塊。當(dāng)機構(gòu)具有向下運動的趨勢時，下自鎖套因受到自鎖機構(gòu)的限制而固定不動，把其受到的向下的力轉(zhuǎn)化為向上的動力，推動機構(gòu)反而向上運動。</p><p>　　于是，我們就把電機與曲柄固接作為驅(qū)動裝，連桿作為傳動，兩滑塊作為自鎖裝置。該爬桿機器人的設(shè)計裝配圖如圖２：</p><p>　　那上下自鎖套又是怎樣自鎖的呢？</p&g

16、t;<p>　　我們做成了如圖３所示的形狀（主視、俯視）：</p><p>　　我們設(shè)計了兩個如圖３所示的構(gòu)件，兩者用鉸鏈鉸接，能使其自如地打開或收攏，再在它們套住圓桿之后用銷釘在鉸支端對邊銷住，這樣方便裝配和安裝到圓桿上，也方便我們在調(diào)試過程中不斷調(diào)整內(nèi)部結(jié)構(gòu)的具體尺寸。</p><p>　　可這僅僅只是一個滑塊，那要怎樣才能實現(xiàn)它所要起到的自鎖作用呢？其實很簡單，想想為什

17、么當(dāng)初要把一個原本簡簡單單的矩形滑塊做成如我們上圖示的這樣的形狀：套住圓桿的兩端多出了兩個梯形狀的“耳朵”，而且這“耳朵”還是中空的。玄機就在于此，我們在這中空的空間里分別放置兩個小球，此小球的直徑小于梯形底邊而大于梯形頂邊（l梯頂<d球<l梯底）。言外之意，此小球是能夠卡在這梯形的空間里的。這樣也就形成了真正意義上的自鎖。</p><p>　　若電機固接的曲柄是逆時針轉(zhuǎn)動。</p>&

18、lt;p>　　1）曲柄在底端轉(zhuǎn)至頂端的過程中，經(jīng)力的分析，下自鎖套受到向上的拉力，自鎖套內(nèi)的兩小球因重力掉至梯形底部，d球<l梯底，它將無阻礙地由連桿往上拉；與此同時，上自鎖套受的卻是往下的拉力，與上面的相反，其具有向下運動的趨勢，內(nèi)部的小球脫離自鎖套的底部，又因d球>l梯頂，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時由于小球的被固定而使整個自鎖套看作是一個機架鉸接曲柄一般。（見左下圖）</p><p>

19、;　　2）曲柄由頂端向底端逆時針轉(zhuǎn)動時，上下滑塊的受力情況恰與第一種情況相反，下自鎖套因受力自鎖而被固定，此時上自鎖套仍向上運動，在曲柄過最底端時又出現(xiàn)了第一種情況。于是，兩滑塊周而復(fù)始交替向上爬。（見中下圖）</p><p>　　在氣動方面，由于沒有聯(lián)結(jié)用的傳動機構(gòu)，因而直接由氣動元件帶動兩自鎖套往上移動。我們選用兩個汽缸作為主要的氣動元件，利用作用力與反作用力的原理，由其帶動上下兩個自鎖套分別自鎖，達(dá)到機器人

20、爬桿的最終目的。（見右上圖）</p><p>　?。?３.２運動方案選擇</p><p>　　上面所設(shè)計的爬桿過程都是在理想的情況下，很多實際因素都沒有考慮進(jìn)去：如摩擦力的大?。垂鼙谂c小球接觸面的摩擦系數(shù)），在曲柄過上下兩滑塊極限位置時，自鎖套內(nèi)由于小球在內(nèi)部運動的關(guān)系，自鎖套所要進(jìn)行的向下運動的位移，以及上下自鎖套、曲柄和連桿的質(zhì)量，還有電機的功率、轉(zhuǎn)動速度，汽缸的推程大小、自重，所需

21、氣包的容量及連接方式等等。</p><p>　　現(xiàn)在我們結(jié)合兩者的利弊，著重分析一下各自的優(yōu)缺點。</p><p>　　就采用汽缸驅(qū)動而言，它形式簡單、結(jié)構(gòu)簡便，從機械設(shè)計角度而言講究盡量采用基本機構(gòu)，設(shè)計的機構(gòu)要簡單、可靠。而汽缸則融會了上述的優(yōu)點，它由驅(qū)動機構(gòu)直接帶動兩個自鎖滑塊，避免了兩者間的連接機構(gòu)，精簡了構(gòu)件之間的連接。此外，該機構(gòu)具有環(huán)保等特點，它利用空氣作為動力源，無污染、運

22、動時無噪音，而且運行速度快，可以在短時間內(nèi)使機器人爬到桿的頂端，它還能夠隨身攜帶氣包作為動力源，可以做到無線操作。</p><p>　　就采用曲柄滑塊結(jié)構(gòu)而言，它屬于平面連桿機構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、運動副為低副，能承受較大載荷；但平衡困難，不易用于高速。我們設(shè)計的機構(gòu)是由電機經(jīng)減速直接驅(qū)動的，和利用氣動原理相比它多了一套傳動和連接機構(gòu)，但該機構(gòu)運用的原理簡單，設(shè)計合理，而且它不僅能在自桿上爬行，更能在彎曲的

23、管道外爬行，具體的示意圖見下。</p><p>　　綜上所述，我們小組經(jīng)討論決定：選取“曲柄滑塊機構(gòu)”作為該爬桿機器人的最終運動方案。</p><p>　?。?３.３執(zhí)行機構(gòu)形式設(shè)計</p><p>　　針對上述的種種實際情況，我們小組在設(shè)計此爬桿機器人的時候就全面考慮了各方面的因素，從而確定各構(gòu)件的尺寸與制造構(gòu)件的材料。祥見下表</p><p&

24、gt;　　上述構(gòu)件全部采用鈑金造型，然后由焊接連接，使其加工制造簡單，易保證較高配合精度。</p><p>　　可是這樣一個爬桿機構(gòu)是一個封閉的機構(gòu)，那怎樣才能把機器人安裝到所要爬的管壁上呢？由此，我們設(shè)計的自鎖套就多了一個連接裝置，我們在兩個形狀對稱的錐管對接處裝上鉸鏈，就像在ADAMS里給兩構(gòu)件用一個鉸鏈連接，然后在屏幕上顯示的那種鉸鏈裝置一樣，這樣自鎖套就能開合，自如地包攏住爬桿，然后在自鎖零件的對面接口處

25、插上一個聯(lián)結(jié)銷，完整的一個自鎖套就套在了圓桿上。聯(lián)結(jié)銷的形狀見圖4。</p><p>　　對于此類機構(gòu)，一定的摩擦力也是保證自鎖發(fā)生作用的關(guān)鍵。因此對各構(gòu)件的材料也是有相當(dāng)?shù)囊?。?jīng)過篩選，我們決定曲柄、連桿與錐管用鋁板來制造，小球的材料則用橡膠。橡膠的表面比較粗糙，且彈性性能較好，那么小球在自鎖套作用時能卡得比較牢靠，不會發(fā)生自轉(zhuǎn)等打滑現(xiàn)象，使整個機構(gòu)下滑而影響上爬的效果。在自鎖套需解鎖時，由于橡膠具有很高的韌

26、性，它能立刻恢復(fù)原來的形狀，不會因無法恢復(fù)形變而使下一步上爬動作失效。</p><p>　?。?３.4運動和動力分析</p><p>　　在我們設(shè)定了曲柄與連桿的長度后，每一步機構(gòu)各構(gòu)件的上升位移便也能自然而然地計算出來了。</p><p>　　當(dāng)曲柄逆時針由最底端轉(zhuǎn)至最頂端時，下滑塊上升2倍曲柄的長度位移，即120mm。同樣，曲柄逆時針由最頂端轉(zhuǎn)動到底端時，上滑塊

27、也走過120mm（自鎖套在自鎖時的下滑距離不計）。</p><p>　　下面我們就該機構(gòu)運動一周的情況列表作一下分析（此時曲柄處于頂端）：</p><p>　　當(dāng)然，這樣的機構(gòu)絕非完美無缺的。首先，我們設(shè)計的自鎖套的形狀還無法適應(yīng)此機構(gòu)爬各種桿。若所要爬的桿直徑大小稍有變化，隨著它的變動自鎖套也必須相應(yīng)地改變它外伸包攏桿部分的形狀大小。但是，我們設(shè)計的自鎖套可以根據(jù)不同需要換取不同大小、材

28、質(zhì)的小球。</p><p>　?。?３.5執(zhí)行系統(tǒng)運動簡圖</p><p><b>　　自由度F的計算：</b></p><p>　　n=3　Pl=4　Ph=0</p><p>　　F=3n-(2Pl+Ph)=3×3-(2×4-0)=1</p><p><b>　　3

29、.計算內(nèi)容</b></p><p><b>　?、?解析法</b></p><p><b>　　設(shè)計鉸鏈四桿機構(gòu)：</b></p><p>　　實現(xiàn)兩連架桿對應(yīng)位置的鉸鏈四桿機構(gòu)設(shè)計：</p><p>　　a×cos（φ0+φ）+b×cosδ=d+c×co

30、s（Ψ0+Ψ）</p><p>　　a×sin（φ0+φ）+b×cosδ=d+c×sin（Ψ0+Ψ）</p><p>　　將上式移項后平方相加，消去δ得：</p><p>　　-b2+d2+c2+a2+2cd×cos（Ψ0+Ψ）-2ad×cos（φ0+φ）=2ac×cos[（φ0+φ）-（Ψ0+Ψ）]<

31、;/p><p>　　令R1=（a2-b2+c2+d2）/2ac R2=d/c R3=d/c 則：</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ）-R3 cos（φ0+φ）=cos[（φ0+φ）-（Ψ0+Ψ）]</p><p>　　將給定的五個對應(yīng)位置代入：</p><p>　　R1+R2 cosΨ0-R3 cosφ0=cos[φ0-Ψ0

32、]</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ1）-R3 cos（φ0+φ1）=cos[（φ0+φ1）-（Ψ0+Ψ1）]</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ2）-R3 cos（φ0+φ2）=cos[（φ0+φ2）-（Ψ0+Ψ2）]</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ3）-R3 cos（φ0+φ3）=cos[（φ0+φ3）-（Ψ0+Ψ

33、3）]</p><p>　　R1+R2 cos（Ψ0+Ψ4）-R3 cos（φ0+φ4）=cos[（φ0+φ4）-（Ψ0+Ψ4）]</p><p>　　求出R1、R2、R3、Ψ0、φ0</p><p>　　若已知Ψ0、φ0，則只需三對對應(yīng)位置。</p><p>　　一般，先取d=1，然后根據(jù)R1、R2、R3、求出在d=1情況下各構(gòu)件相對d的長

34、度a、b、c，至于各構(gòu)件的實際長度，可根據(jù)機構(gòu)的使用條件按比例放大后得到所需值。</p><p>　　若將圖1中搖桿的長度增至無窮大，則B點的曲線導(dǎo)軌將變成直線導(dǎo)軌，鉸鏈四桿機構(gòu)就演化成我們這爬桿機器人所運用的曲柄滑塊機構(gòu)（如圖3）。</p><p>　　對于曲柄滑塊的解析式來說，相較于它的“前身”——鉸鏈四桿機構(gòu)的要簡單許多：</p><p>　　滑塊的行程B1B

35、2為曲柄半徑r2的兩倍，兩端點B1和B2稱為滑塊的極限位置，它是以O(shè)2為中心而分別以長度r3-r2和r3+r2為半徑作圓弧求得的。</p><p>　　我們這個爬桿機器人，由于它還運用了自鎖原理，故當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)到與桿成一直線時，運動的滑塊就將相應(yīng)地?fù)Q一次，若電機為逆時針轉(zhuǎn)動（即曲柄為逆時針，見圖4）：</p><p>　　a）當(dāng)A→B時，下滑塊向上滑動位移是2r2，即等于曲柄長度的2倍，為12

36、0mm，（S1=2r2=2×60=120mm）</p><p>　　b）當(dāng)B→A時，上滑塊向上滑動的位移也是2r2，即S2=2r2=2×60=120mm。</p><p>　　這樣：當(dāng)電機轉(zhuǎn)過一周時上下兩滑塊相互配合地走過S=S1+S2=120+120=240mm。</p><p>　　對于我們這里的具體的曲柄滑塊機構(gòu)有:</p>

37、<p>　　求連桿2的轉(zhuǎn)角,角速度和角加速度.</p><p><b>　　由第二式得: </b></p><p><b>　　(b)</b></p><p>　　為曲柄與連桿的長度比,可由上式得出.</p><p>　　將(b)式對時間t求導(dǎo)得: </p><p&g

38、t;<b>　　(c)</b></p><p>　　將(c)式對時間t求導(dǎo)得:</p><p>　　2．求滑塊3的位移, 速度, 加速度.</p><p><b>　　具體計算:</b></p><p><b>　　當(dāng)時</b></p><p><

39、b>　　已知條件: </b></p><p><b>　　桿 </b></p><p><b>　　滑塊 </b></p><p>　　同理當(dāng)時可計算出連桿2的轉(zhuǎn)角,角速度和角加速度.滑塊3的位移, 速度, 加速度.</p><p><b>　　Ⅱ. 瞬心法</

40、b></p><p>　　瞬心的概念 </p><p>　　瞬心是瞬時等速重合點。瞬時，是指瞬心的位置隨時間而變；等速，是指在瞬心這一點，兩構(gòu)件的絕對速度相等（包括大小和方向）、相對速度為零；重合點，是指瞬心既在構(gòu)件1上，也在構(gòu)件2上，是兩構(gòu)件的重合點</p><p><b>　　瞬心的種類<

41、;/b></p><p>　　1. 絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動，瞬心點的絕對速度為零 。</p><p>　　2. 相對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件均處于運動中，瞬心點的絕對速度相等、相對速度為零 。</p><p>　　由此可知，絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況。</p><p>　　3. 機構(gòu)中瞬心的數(shù)目 </p&g

42、t;<p>　　設(shè)機構(gòu)中有N個（包括機架）構(gòu)件，每兩個進(jìn)行組合，則該機構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為 K= N(N-1) / 2 </p><p>　　機構(gòu)中通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確。 </p><p>　　1.兩構(gòu)件作平面運動時 :</p><p>　　如圖4-1所示,作VA2A1 和VB2B1 兩相對速度方向的垂線，它們的交點（

43、圖中的P21）即為瞬心。</p><p>　　2.兩構(gòu)件組成移動副: </p><p>　　因相對移動速度方向都平行于移動</p><p>　　副的導(dǎo)路方向(如圖a所示)，故</p><p>　　瞬心P12在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處。</p><p>　　4.兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副：</p><p>　　

44、兩構(gòu)件 繞轉(zhuǎn)動中心相對轉(zhuǎn)</p><p>　　動，故該轉(zhuǎn)動副的中心便是</p><p>　　它們的瞬心 如圖（b）</p><p>　　5．兩構(gòu)件組成純滾動的高副</p><p>　　其接觸點的相對速度為零，所</p><p>　　以接觸點就是瞬心。如圖（c）</p><p><b>

45、;　　6．三心定理 </b></p><p>　　作平面運動的三個構(gòu)件共有三個瞬心，它們位于同一直線上。設(shè)構(gòu)件1為機架，因構(gòu)件2和3均以轉(zhuǎn)動副與構(gòu)件1相聯(lián)，故P12和P13位于轉(zhuǎn)動中心，如圖所示。為了使P23點的構(gòu)件2和3的絕對速度的方向相同，P23不可能在M點，只能與P13和P12位于同一條直線上</p><p>　　對于這里的爬桿機器人中的曲柄滑</p>&l

46、t;p>　　（負(fù)號表示速度方向向左）</p><p>　　同理可求滑塊在位置5（）的速度</p><p><b>　?、? 圖解法</b></p><p>　　同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度關(guān)系：</p><p>　　構(gòu)件AB作平面運動時，可以看作隨其上任一點（基點）A 的牽連運動和繞基點A 的相對轉(zhuǎn)動。 C的絕對

47、速度可用矢量方程表示為 :</p><p>　　式中， 牽連速度； 是C點相對于A點的相對速度 .其大小為: 方向如圖. </p><p>　　C點的加速度可用矢量方程式表示為:</p><p>　　是牽連加速度, 是C點相對于A點的相對加速度 , 是法向加速度, 是切向加速度 。的方向如圖, 方向平行于AC且由C指向A。 </p>

48、<p>　　對于這里的爬桿機器人中的曲柄滑塊機構(gòu)的位置4（）畫出速度與加速度多邊形（見圖紙），取適當(dāng)?shù)谋壤?。?jīng)測量得當(dāng)時，，</p><p><b>　　當(dāng)時，</b></p><p><b>　?、?仿真法</b></p><p>　　利用ADAMS進(jìn)行運動分析軟件。我們使用該軟件對爬桿機器人進(jìn)行造型，并在連

49、接處添加了一定的轉(zhuǎn)動副和移動副，并固定了機架，在這個基礎(chǔ)上，我們使用軟件中的各種插件對我們的爬桿機器人進(jìn)行了運動模擬和運動分析。下面就是</p><p>　　我們所截取滑塊的位移，速度與加速度的曲線圖</p><p><b>　?。?應(yīng)用前景</b></p><p>　　該機器人運用了簡單的曲柄滑塊機構(gòu)，原動力采用電機作為驅(qū)動，兩者在選材上都很

50、方便，而且我們在設(shè)計時選用了材質(zhì)較為輕盈的鋁材作為結(jié)構(gòu)材料，減輕了該機器人的重量，使其更大效率的發(fā)揮電機的功率，提高了機器人的爬行速度。</p><p>　　此外，該爬桿機器人的設(shè)計方便了操作人員安裝到圓桿上和調(diào)試，對于在調(diào)試過程中遇到的問題也可以根據(jù)當(dāng)時的情況做出及時、相應(yīng)的修改。而且，我們設(shè)計的機器人不僅能在直桿外爬行，更能適應(yīng)不同彎曲度的圓桿對我們機器人的挑戰(zhàn)，正是由于曲柄滑塊機構(gòu)的合理應(yīng)用，我們的機器人才

51、可以在提高機械運動效率的前提下克服不同彎曲度的圓桿，使其像爬直桿一樣爬行過彎曲的管道。</p><p><b>　?。?個人小結(jié)</b></p><p>　　經(jīng)過一個星期的奮戰(zhàn)我的課程設(shè)計終于完成了。在沒有做課程設(shè)計以前覺得課程設(shè)計只是對這幾年來所學(xué)知識的單純總結(jié)，但是通過這次做課程設(shè)計發(fā)現(xiàn)自己的看法有點太片面。課程設(shè)計不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗，而且也是對自己能

52、力的一種提高。通過這次課程設(shè)計使我明白了自己原來知識還比較欠缺。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。通過這次課程設(shè)計，我才明白學(xué)習(xí)是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。 </p><p>　　在這次課程設(shè)計中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法對我們更好的理解知識，

53、所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。 </p><p>　　我的心得也就這么多了，總之，不管學(xué)會的還是學(xué)不會的的確覺得困難比較多，真是萬事開頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺。此外，還得出一個結(jié)論：知識必須通過應(yīng)用才能實現(xiàn)其價值！有些東西以為學(xué)會了，但真正到用的時候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會用的時候才是真的學(xué)會了。 </p><p>　　在設(shè)計過程中，我通過查閱

54、有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗和自學(xué)等方式，使自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個設(shè)計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這個設(shè)計做的也不太好，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計的最大收獲和財富，使我終身受益。</p><p&g