機械原理課程設(shè)計--牛頭刨床機構(gòu)方案分析

1、<p>　　機械原理課程設(shè)計說明書</p><p>　　題目： 牛頭刨床機構(gòu)方案分析</p><p><b>　　班 級 ：</b></p><p><b>　　姓 名 ： </b></p><p><b>　　學(xué) 號 ：</b></p>

2、<p><b>　　指導(dǎo)教師 ：</b></p><p><b>　　成 績 ：</b></p><p>　　2013 年 9 月 30 日</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　一、機構(gòu)簡圖和已知條件1</p>

3、<p>　　二、滑枕初始位置及行程H 的確定方法1</p><p>　　三、桿組的拆分方法2</p><p>　　四、機構(gòu)的運動分析2</p><p>　　4.1所調(diào)用的桿組子程序中虛參與實參對照表2</p><p><b>　　4.2源程序3</b></p><p><

4、;b>　　4.3運行結(jié)果5</b></p><p>　　五、機構(gòu)的動態(tài)靜力分析6</p><p>　　5.1所調(diào)用的桿組子程序中虛參與實參對照表6</p><p><b>　　5.2源程序7</b></p><p><b>　　5.3運行結(jié)果9</b></p>

5、<p>　　六、自編程序中主要標識符說明12</p><p>　　七、飛輪的轉(zhuǎn)動慣量12</p><p>　　6.1 飛輪轉(zhuǎn)動慣量的計算方法12</p><p>　　6.2 源程序12</p><p>　　6.3運行結(jié)果14</p><p>　　八、 主要的收獲和建議15</p>

6、<p><b>　　九、參考文獻15</b></p><p>　　一、機構(gòu)簡圖和已知條件</p><p>　　如圖所示為一種牛頭刨床主機構(gòu)的運動簡圖，已知，l1=0.1m，l0=0.4m，l3=0.75m，l4=0.15m，ly=0.738m，l′3=0.375m，a=0.05m，b=0.15，c=0.4m，d=0.1m。只計構(gòu)件3、5的質(zhì)量，其余略去

7、不計，m3=30kg，JS3=0.7kg·m2，m5=95kg。工藝阻力Q如圖所示，Q=9000N。主軸1的轉(zhuǎn)速為60r/min(順時針方向)，許用運轉(zhuǎn)不均勻系數(shù)[δ]=0.03。</p><p>　　二、滑枕初始位置及行程H 的確定方法</p><p>　　如圖所示曲柄滑塊擺桿機構(gòu)，構(gòu)件1為曲柄， B點的行程即為A點的行程。已知初始位置取滑枕 5 的左極限位置?；?初始位置為

8、主動件在機架左側(cè)垂直3構(gòu)件時對應(yīng)的位置，此時滑枕達到左極限位置；</p><p>　　理論計算： H=0.375 </p><p>　　滑枕行程H的確定方法也可由運動分析的結(jié)果讀出。</p><p>　　滑枕5的左極限為-0.188，右極限為0.187，所以行程H為0.375</p><p><b>　　三、桿組的拆分方法

9、</b></p><p><b>　　RPP桿組</b></p><p><b>　　四、機構(gòu)的運動分析</b></p><p>　　4.1所調(diào)用的桿組子程序中虛參與實參對照表</p><p>　　4.1.1調(diào)用bark函數(shù)，求點3的運動參數(shù)</p><p>　　

10、4.1.2調(diào)用rprk函數(shù)求構(gòu)件②的運動參數(shù)</p><p>　　4.1.3調(diào)用bark函數(shù)求點4的運動參數(shù)</p><p>　　4.1.4調(diào)用rppk函數(shù)求點7的運動參數(shù)</p><p>　　4.1.5調(diào)用bark函數(shù)求點5的運動參數(shù)</p><p>　　4.1.6調(diào)用bark函數(shù)求點8的運動參數(shù)</p><p>　

11、　4.1.7調(diào)用bark函數(shù)求點9的運動參數(shù)</p><p><b>　　4.2源程序</b></p><p>　　#include "graphics.h"</p><p>　　#include "subk.c"</p><p>　　#include "draw.c&q

12、uot;</p><p><b>　　main()</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;</p><p>　　static double t[10],w[10],e[10

13、],pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370];</p><p>　　static int ic;</p><p>　　double r13,r24,r25,r78,r79;</p><p>　　double gam2,gam3;</p><p>　　double gam4,gam5;</p><

14、p>　　double pi,dr;</p><p>　　double r2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3;</p><p><b>　　int i;</b></p><p><b>　　FILE *fp;</b></p><p>　　char *m[]={"p",&

15、quot;vp","ap"};</p><p>　　r13=0.1 ; r24=0.75; r25=0.375;</p><p>　　r78=0.05; r79=sqrt(0.25*0.25+0.1*0.1); </p><p>　　gam2=90.0; gam3=-atan(2/5);</p><

16、p>　　t[6]=0.0; w[6]=0.0; e[6]=0.0;</p><p>　　e[1]=0.0; del=10.0;</p><p>　　pi=4.0*atan(1.0); </p><p>　　dr=pi/180.0;</p><p>　　w[1]=-2*pi;</p><p>　　gam4=

17、gam2*dr; </p><p>　　gam5=gam3*dr;</p><p>　　p[1][1]=0.0;</p><p>　　p[1][2]=0.0;</p><p>　　p[2][1]=0.0; </p><p>　　p[2][2]=-0.4; </p><p>　　p[6

18、][1]=0.0;</p><p>　　p[6][2]=0.338;</p><p>　　printf(" \n TheKinematic Parametersof Point 7\n");</p><p>　　printf("No THETA1 S7 V7

19、 A7\n");</p><p>　　printf(" deg m m/s m/s/s\n");</p><p>　　if((fp=fopen("MA 運動","w"))==NULL) </p><p><b>　

20、　{</b></p><p>　　printf(" Can't open this file.\n");</p><p><b>　　exit(0);</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　fprintf(fp," \n

21、 The Kinematic Parameters of Point 7\n");</p><p>　　fprintf(fp,"No THETA1 S7 V7 A7\n");</p><p>　　fprintf(fp," deg

22、 m m/s m/s/s");</p><p>　　ic=(int)(360.0/del);</p><p>　　for(i=0;i<=ic;i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　t[1]=(double)(270*dr-acos(0.1/

23、0.4)-(i)*del*dr);</p><p>　　bark(1,3,0,1,r13,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rprk(1,2,3,3,2,0.0,&r2,&vr2,&ar2,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(2,0,4,3,0.0,r24,0.0,t,w,e,p,v

24、p,ap);</p><p>　　bark(2,0,5,3,0.0,r25,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rppk(4,6,4,7,4,5,6,0.0,0.0,gam4,&r2,&vr2,&ar2,&r3,&vr3,&ar3,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(7

25、,0,8,5,0.0,r78,gam4,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(7,0,9,5,0.0,r79,gam5,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　printf("\n%2d %12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,</p><p>　　p[7][1],vp[7

26、][1],ap[7][1]);</p><p>　　fprintf(fp,"\n%2d %12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,</p><p>　　p[7][1],vp[7][1],ap[7][1]);</p><p>　　pdraw[i]=p[7][1];</p><p>　　vp

27、draw[i]=vp[7][1];</p><p>　　apdraw[i]=ap[7][1]; </p><p>　　if((i%25)==0){getch();}</p><p><b>　　}</b></p><p>　　fclose(fp);</p><p><b>　　getch

28、();</b></p><p>　　draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic); </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　4.3運行結(jié)果</b></p><p>　　The Kinematic Parameters of P

29、oint 7</p><p>　　No THETA1 S7 V7 A7</p><p>　　deg m m/s m/s/s</p><p>　　1 194.478 -0.188 0.000 7.402</

30、p><p>　　2 184.478 -0.185 0.192 6.414</p><p>　　3 174.478 -0.177 0.357 5.484</p><p>　　4 164.478 -0.165 0.497 4.634<

31、;/p><p>　　5 154.478 -0.150 0.615 3.862</p><p>　　6 144.478 -0.131 0.712 3.160</p><p>　　7 134.478 -0.110 0.791 2.513&

32、lt;/p><p>　　8 124.478 -0.087 0.852 1.909</p><p>　　9 114.478 -0.063 0.897 1.335</p><p>　　10 104.478 -0.038 0.927 0.7

33、82</p><p>　　11 94.478 -0.012 0.941 0.241</p><p>　　12 84.478 0.014 0.940 -0.297</p><p>　　13 74.478 0.040 0.924

34、 -0.839</p><p>　　14 64.478 0.066 0.893 -1.394</p><p>　　15 54.478 0.090 0.847 -1.970</p><p>　　16 44.478 0.113 0.784

35、 -2.578</p><p>　　17 34.478 0.133 0.703 -3.230</p><p>　　18 24.478 0.151 0.604 -3.939</p><p>　　19 14.478 0.167

36、0.484 -4.719</p><p>　　20 4.478 0.178 0.341 -5.578</p><p>　　21 -5.522 0.185 0.173 -6.515</p><p>　　22 -15.522 0.187

37、 -0.022 -7.507</p><p>　　23 -25.522 0.184 -0.244 -8.482</p><p>　　24 -35.522 0.174 -0.491 -9.298</p><p>　　25 -45.522 0.

38、156 -0.757 -9.714</p><p>　　26 -55.522 0.132 -1.024 -9.398</p><p>　　27 -65.522 0.10 -1.269 -8.014</p><p>　　28 -75.522

39、 0.062 -1.458 -5.403</p><p>　　29 -85.522 0.019 -1.560 -1.787</p><p>　　30 -95.522 -0.024 -1.554 2.195</p><p>　　31 -105.52

40、2 -0.066 -1.442 5.731</p><p>　　32 -115.522 -0.103 -1.245 8.216</p><p>　　33 -125.522 -0.135 -0.997 9.476</p><p>　　34 -1

41、35.522 -0.159 -0.729 9.698</p><p>　　35 -145.522 -0.175 -0.465 9.227</p><p>　　36 -155.522 -0.185 -0.219 8.384</p><p>　　37

42、 -165.522 -0.187 0.000 7.402</p><p>　　五、機構(gòu)的動態(tài)靜力分析</p><p>　　5.1所調(diào)用的桿組子程序中虛參與實參對照表</p><p>　　5.1.1調(diào)用rppf函數(shù)求點7的反作用力</p><p>　　5.1.2調(diào)用rprf函數(shù)求點2的反作用力</p&

43、gt;<p>　　5.1.3調(diào)用barf函數(shù)求點1的反作用力</p><p><b>　　5.2源程序</b></p><p>　　#include "graphics.h" </p><p>　　#include "subk.c"</p><p>　　#includ

44、e "subf.c"</p><p>　　#include "draw.c"</p><p>　　static double sm[10],sj[10];</p><p><b>　　main()</b></p><p><b>　　{</b></p&g

45、t;<p>　　static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;</p><p>　　static double t[10],w[10],e[10],tbdraw[370],tb1draw[370];</p><p>　　static double sita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2dra

46、w[370],sita3[370],fr3draw[370];</p><p>　　static double fr[20][2],fe[20][2],fk[20][2],pk[20][2],fr1,bt1,fr2,bt2,tb1,tb;</p><p>　　static int ic;</p><p>　　double r13,r24,r25,r78,r79;&l

47、t;/p><p>　　double gam2,gam3;</p><p>　　double gam4,gam5;</p><p>　　double pi,dr,we3,we5;</p><p>　　double r2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3;</p><p><b>　　int i;</b&g

48、t;</p><p><b>　　FILE *fp;</b></p><p>　　char *m[]={"tb","tb1","fr1","","fr2"};</p><p>　　sm[3]=30.0; sm[5]=95.0; sj[3]=0.

49、7;</p><p>　　r13=0.1 ; r24=0.75; r25=0.375;</p><p>　　r78=0.05; r79=sqrt(0.25*0.25+0.1*0.1); </p><p>　　gam2=90.0; gam3=-atan(2/5);</p><p>　　t[6]=0.0; w[6]=0.0;

50、 e[6]=0.0;</p><p>　　e[1]=0.0; del=10.0;</p><p>　　pi=4.0*atan(1.0); </p><p>　　w[1]=-2*pi; </p><p>　　dr=pi/180.0; </p><p>　　t[6]=t[6]*dr;</p><p

51、>　　gam4=gam2*dr; </p><p>　　gam5=gam3*dr;</p><p>　　p[1][1]=0.0;</p><p>　　p[1][2]=0.0;</p><p>　　p[2][1]=0.0; </p><p>　　p[2][2]=-0.4; </p><

52、;p>　　p[6][1]=0.0;</p><p>　　p[6][2]=0.338;</p><p>　　printf("\n The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase\n");</p><p>　　printf(" NO THETA1 FR1 BT1 FR2 BT

53、2 TB TB1\n");</p><p>　　printf(" (deg.) (N) (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m)\n");</p><p>　　if((fp=fopen("MA 靜力","w"))==NULL) </p><p><b

54、>　　{</b></p><p>　　printf("Can't open this file.\n");</p><p><b>　　exit(0);</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　fprintf(fp,"

55、;\n The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkage\n");</p><p>　　fprintf(fp," NO THETA1 FR1 BT1 FR2 BT2 TB TB1\n");</p><p>　

56、　fprintf(fp," (deg.) (N) (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m)\n");</p><p>　　ic=(int)(360.0/del);</p><p>　　for(i=0;i<=ic;i++)</p><p><b&g

57、t;　　{</b></p><p>　　t[1]=(double)(270*dr-acos(0.1/0.4)-(i)*del*dr);</p><p>　　bark(1,3,0,1,r13,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rprk(1,2,3,3,2,0.0,&r2,&vr2,&ar2,t,w,

58、e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(2,0,4,3,0.0,r24,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(2,0,5,3,0.0,r25,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rppk(4,6,4,7,4,5,6,0.0,0.0,gam4,&r2,&vr2,&ar2,&a

59、mp;r3,&vr3,&ar3,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(7,0,8,5,0.0,r78,gam4,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(7,0,9,5,0.0,r79,gam5,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rppf(4,10,4,7,0,8,0,9,9,4,5,6,

60、p,vp,ap,t,w,e,fr,fk,pk);</p><p>　　rprf(2,3,5,0,4,0,0,3,2,p,vp,ap,t,w,e,fr,fk,pk);</p><p>　　barf(1,0,3,1,p,ap,e,fr,&tb);</p><p>　　fr1=sqrt(fr[1][1]*fr[1][1]+fr[1][2]*fr[1][2]);&l

61、t;/p><p>　　bt1=atan2(fr[1][2],fr[1][1]);</p><p>　　fr2=sqrt(fr[2][1]*fr[2][1]+fr[2][2]*fr[2][2]);</p><p>　　bt2=atan2(fr[2][2],fr[2][1]);</p><p>　　we3=-(ap[5][1]*vp[5][1]+(a

62、p[5][2]+9.81)*vp[5][2])*sm[3]</p><p>　　-e[3]*w[3]*sj[3];</p><p>　　extf(p,vp,ap,t,w,e,9 ,fe);</p><p>　　we5=-ap[8][1]*vp[8][1]*sm[5]+fe[9][1]*vp[9][1];</p><p>　　tb1=-(we3

63、+we5)/w[1];</p><p>　　printf(" %3d%6.0f%11.3f%11.3f%11.3f%11.3f%11.3f%11.3f\n",</p><p>　　i,t[1]/dr,fr1,bt1/dr,fr2,bt2/dr,tb,tb1);</p><p>　　fprintf(fp," %3d%6.0f%11.3f%

64、11.3f%11.3f%11.3f%11.3f%11.3f\n",</p><p>　　i,t[1]/dr,fr1,bt1/dr,fr2,bt2/dr,tb,tb1);</p><p>　　tbdraw[i]=tb;</p><p>　　tb1draw[i]=tb1;</p><p>　　fr1draw[i]=fr1;</p&

65、gt;<p>　　sita1[i]=bt1;</p><p>　　fr2draw[i]=fr2;</p><p>　　sita2[i]=bt2;</p><p>　　fr3draw[i]=fr2;</p><p>　　sita3[i]=bt2;</p><p>　　if(i%24==0) getch();

66、</p><p><b>　　}</b></p><p>　　fclose(fp);</p><p><b>　　getch();</b></p><p>　　draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic); </p><p>　　draw3(del,sita1,

67、fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe)</p><p>　　double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2]

68、;</p><p><b>　　int nexf;</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　fe[nexf][2]=0.0;</p><p>　　if(vp[nexf][1]>=0)</p><p><b>　　{</b>

69、;</p><p>　　fe[nexf][1]=0.0; </p><p>　　if(p[7][1]>-(0.188*0.95)&&p[7][1]<(0.187*0.95)&&vp[7][1]>0)</p><p>　　fe[nexf][1]=-9000.0;}</p><p><b&g

70、t;　　else</b></p><p>　　{fe[nexf][1]=0.0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　5.3運行結(jié)果</b></p><p>　　The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkag

71、e</p><p>　　NO THETA1 FR1 BT1 FR2 BT2 TB TB1</p><p>　　(deg.) (N) (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m)</p><p>　　0 194 1519.2

72、12 14.478 659.183 -175.054 -0.000 -0.000</p><p>　　1 184 1268.754 14.262 524.129 179.413 -21.562 -21.562</p><p>　　2 174 1049.654 13.658 421.563

73、171.314 -34.485 -34.485</p><p>　　3 164 861.681 12.723 350.206 160.848 -40.779 -40.779</p><p>　　4 154 700.665 11.512 305.827 148.844 -42.200 -42.20

74、0</p><p>　　5 144 561.399 10.074 282.280 136.619 -40.108 -40.108</p><p>　　6 134 14449.842 8.455 5342.350 -159.882 -1168.678 -1168.678</p><p>　　7

75、124 14130.417 6.692 5013.291 -164.213 -1250.121 -1250.121</p><p>　　8 114 13877.714 4.823 4765.036 -169.270 -1306.920 -1306.920</p><p>　　9 104 13684.554 2.881

76、4599.553 -174.885 -1340.520 -1340.520</p><p>　　10 94 13545.637 0.895 4517.969 179.175 -1351.917 -1351.917</p><p>　　11 84 13457.325 -1.104 4519.387 173.190 -1341

77、.732 -1341.732</p><p>　　12 74 13417.449 -3.086 4600.341 167.443 -1310.262 -1310.262</p><p>　　13 64 13425.136 -5.023 4755.099 162.178 -1257.497 -1257.497</p>

78、<p>　　14 54 13480.659 -6.882 4976.619 157.574 -1183.124 -1183.124</p><p>　　15 44 13585.300 -8.631 5257.689 153.740 -1086.520 -1086.520</p><p>　　16 34 1374

79、1.205 -10.234 5591.876 150.730 -966.742 -966.742</p><p>　　17 24 13951.216 -11.650 5974.088 148.563 -822.536 -822.536</p><p>　　18 14 14218.709 -12.834 6400.74

80、7 147.238 -652.399 -652.399</p><p>　　19 4 14547.495 -13.737 6869.713 146.748 -454.729 -454.729</p><p>　　20 -6 14941.990 -14.304 7380.086 147.085 -228.119

81、-228.119</p><p>　　21 -16 1546.948 165.525 675.075 -5.382 -2.828 -2.828</p><p>　　22 -26 1820.504 165.811 840.689 -8.281 -35.776 -35.776</p><p&

82、gt;　　23 -36 2083.367 166.610 1016.628 -9.067 -78.491 -78.491</p><p>　　24 -46 2273.380 167.966 1166.050 -7.930 -125.437 -125.437</p><p>　　25 -56 2292.468

83、 169.893 1227.626 -4.901 -163.273 -163.273</p><p>　　26 -66 2026.281 172.362 1126.804 0.409 -171.622 -171.622</p><p>　　27 -76 1402.867 175.286 816.346 1

84、0.070 -132.490 -132.490</p><p>　　28 -86 470.357 178.511 360.110 40.542 -46.781 -46.781</p><p>　　29 -96 577.511 1.835 406.098 145.759 57.276 57.27

85、6</p><p>　　30 -106 1484.572 5.037 858.293 171.324 139.002 139.002</p><p>　　31 -116 2070.306 7.919 1146.850 -179.715 172.757 172.757</p><p>　　32

86、 -126 2301.930 10.335 1227.534 -174.689 160.317 160.317</p><p>　　33 -136 2259.572 12.203 1153.302 -171.864 120.656 120.656</p><p>　　34 -146 2057.935 13.4

87、99 998.650 -170.923 73.678 73.678</p><p>　　35 -156 1791.669 14.242 822.474 -171.919 31.836 31.836</p><p>　　36 -166 1519.212 14.478 659.183 -175.054

88、 -0.000 -0.000</p><p><b>　　平衡力矩線圖：</b></p><p>　　固定鉸鏈處反力矢端圖：</p><p>　　六、自編程序中主要標識符說明</p><p>　　n:關(guān)鍵點，k:構(gòu)件號，r：距離，gam：關(guān)鍵點位置角度，m：裝配模式，ns：質(zhì)心，nn：外力作用點，fr：運動副

89、反力，bt：反力方向fk：內(nèi)移動副反力，pk：內(nèi)移動副反力作用點，fe：工藝阻力，tb：平衡力矩，extf（）：工藝阻力函數(shù)，nexf：工藝阻力作用點，dr：度轉(zhuǎn)化弧度，sm:質(zhì)量，sj:轉(zhuǎn)動慣量，Td：驅(qū)動力矩，Tr：阻力矩，E：盈虧功,b:不均勻系數(shù)，Jf：飛輪轉(zhuǎn)動慣量</p><p><b>　　七、飛輪的轉(zhuǎn)動慣量</b></p><p>　　6.1 飛輪轉(zhuǎn)動

90、慣量的計算方法</p><p>　　1、一周期內(nèi)驅(qū)動力矩功等于阻力功，所以：</p><p>　　ψt*Td=1/2△ψ(Tr0+Tr1)+1/2△ψ(Tr1+Tr2)+...+1/2△ψ(Trn-1+Trn)</p><p>　　因為Trn=Tr0，所以由上式可得：Td=△ψ/ψt∑Tri=1/n∑Tri</p><p>　　2、間隔i-1

91、、i內(nèi)的盈虧功變化量△E: △E=△ψTd-1/2*△ψ（Tri+Tri-1）</p><p>　　3、計算各點的盈虧功Ei：Ei=Ei-1+△Ei</p><p>　　4、找出最大和最小盈虧功：Emax,Emin</p><p>　　5、計算飛輪的轉(zhuǎn)動慣量Jf: Jf=(Emax-Emin)/W㎡[δ]</p><p><b>　

92、　6.2 源程序</b></p><p>　　#include "graphics.h" </p><p>　　#include "stdio.h"</p><p>　　#include "subk.c" </p><p>　　#include

93、 "subf.c" </p><p>　　extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe) </p><p>　　double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2];</p><p><b>　　int ne

94、xf;</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　fe[nexf][2]=0.0;</p><p>　　if(vp[nexf][1]>=0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　fe[nexf][1]=0.0

95、; </p><p>　　if(p[7][1]>-(1.88*0.95)&&p[7][1]<(1.87*0.95)&&vp[7][1]>0)</p><p>　　fe[nexf][1]=-9000.0;}</p><p><b>　　else</b></p><p>　　

96、{fe[nexf][1]=0.0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　main()</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],de

97、l;</p><p>　　static double t[10],w[10],e[10],Tr[370];</p><p>　　static double fr[20][2],fe[20][2],fk[20][2],pk[20][2],tb;</p><p>　　static int ic;</p><p>　　double Td,sum1=

98、0.0,D[370],E[370],Max,Min,Jf,q;</p><p>　　double r13,r24,r25,r78,r79;</p><p>　　double gam2,gam3;</p><p>　　double gam4,gam5;</p><p>　　double pi,dr,we3,we5;</p><

99、;p>　　double r2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3;</p><p><b>　　int i,j;</b></p><p><b>　　FILE *fp;</b></p><p>　　E[0]=0.0; Max=E[0]; Min=E[0]; q=0.03;</p><p>　

100、　sm[3]=30.0; sm[5]=95.0; sj[3]=0.7;</p><p>　　r13=0.1 ; r24=0.75; r25=0.375;</p><p>　　r78=0.05; r79=0.27; </p><p>　　gam2=90.0; gam3=-atan(2/5);</p><p>　　t[6]=

101、0.0; w[6]=0.0; e[6]=0.0;</p><p>　　e[1]=0.0; del=15.0;</p><p>　　pi=4.0*atan(1.0); </p><p>　　w[1]=-2*pi; </p><p>　　dr=pi/180.0; </p><p>　　t[6]=t[6]*dr;&l

102、t;/p><p>　　gam4=gam2*dr; </p><p>　　gam5=gam3*dr;</p><p>　　p[1][1]=0.0;</p><p>　　p[1][2]=0.0;</p><p>　　p[2][1]=0.0; </p><p>　　p[2][2]=-0.4;

103、</p><p>　　p[6][1]=0.0;</p><p>　　p[6][2]=0.338;</p><p>　　printf("\n The Kineto-statia Analysis of Ntbc\n");</p><p>　　printf("\nNo Theta1

104、 Tr E \n");</p><p>　　printf(" deg N.M 1/s\n");</p><p>　　if((fp=fopen("DEYANG F" ,"w"))==NULL)</p&

105、gt;<p><b>　　{</b></p><p>　　printf("Can't open this file./n");</p><p><b>　　exit(0);</b></p><p>　　} </p><p

106、>　　fprintf(fp,"\n The Kineto-statia Analysis of Ntbc\n");</p><p>　　fprintf(fp,"\nNo Theta1 Tr E \n");</p><p>　　fprintf(fp,"

107、 deg N.M 1/s\n");</p><p>　　ic=(int)(360.0/del);</p><p>　　for(i=0;i<=ic;i++) </p><p>　　{ t[1]=(double)(270*dr-acos(0.1/0.4)-(i)*del

108、*dr);</p><p>　　bark(1,3,0,1,r13,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rprk(1,2,3,3,2,0.0,&r2,&vr2,&ar2,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(2,0,4,3,0.0,r24,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p

109、><p>　　bark(2,0,5,3,0.0,r25,0.0,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rppk(4,6,4,7,4,5,6,0.0,0.0,gam4,&r2,&vr2,&ar2,&r3,&vr3,&ar3,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(7,0,8,5,0.0,r

110、78,gam4,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　bark(7,0,9,5,0.0,r79,gam5,t,w,e,p,vp,ap);</p><p>　　rppf(4,10,4,7,0,8,0,9,9,4,5,6,p,vp,ap,t,w,e,fr,fk,pk);</p><p>　　rprf(2,3,5,0,4,0,0,3,2,p,vp,ap,t,

111、w,e,fr,fk,pk);</p><p>　　barf(1,0,3,1,p,ap,e,fr,&tb);</p><p><b>　　Tr[i]=tb;</b></p><p>　　D[i]=t[1];}</p><p>　　for(j=1;j<=ic;j++)</p><p>　

112、　sum1=sum1+Tr[j-1];</p><p>　　Td=sum1/ic;</p><p>　　for(j=1;j<=ic;j++)</p><p>　　E[j]=E[j-1]+del*dr*(Td-0.5*(Tr[j]+Tr[j-1]));</p><p>　　for(j=1;j<=ic;j++)</p>

113、<p><b>　　{</b></p><p>　　if(Max<=E[j])</p><p><b>　　Max=E[j];</b></p><p>　　if(Min>=E[j]) </p><p><b>　　Min=E[j];</b></

114、p><p><b>　　}</b></p><p>　　Jf=(Max-Min)/(w[1]*w[1]*q);</p><p>　　for(j=0;j<=ic;j++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　printf("\n%3d%13.

115、3f%16.3f%16.3f\n",j,D[j]/dr,Tr[j],E[j]);</p><p>　　fprintf(fp,"\n%3d%13.3f%16.3f%16.3f\n",j,D[j]/dr,Tr[j],E[j]);</p><p>　　if(j%12==0) getch();</p><p><b>　　}</

116、b></p><p>　　printf("\n Jf=%4.3f Td=%4.3f",Jf,Td); </p><p>　　fprintf(fp,"\n Jf=%4.3f Td=%4.3f",Jf,Td); </p><p>　　fclose(fp);</p><p><

117、b>　　getch();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　6.3運行結(jié)果</b></p><p>　　The Kineto-statia Analysis of Ntbc</p><p>　　No Theta1

118、 Tr E </p><p>　　deg N.M 1/s</p><p>　　0 194.478 -0.000 0.000</p><p>　　1 179.478 -426.579 -84.134&

119、lt;/p><p>　　2 164.478 -752.996 -69.702</p><p>　　3 149.478 -995.755 19.236</p><p>　　4 134.478 -1168.678 162.586</p>&l

120、t;p>　　5 119.478 -1281.499 343.340</p><p>　　6 104.478 -1340.520 546.588</p><p>　　7 89.478 -1349.496 758.737</p><p>　　8

121、 74.478 -1310.262 966.925</p><p>　　9 59.478 -1223.043 1158.561</p><p>　　10 44.478 -1086.520 1320.908</p><p>　　11 29.478

122、 -897.781 1440.679</p><p>　　12 14.478 -652.399 1503.624</p><p>　　13 -0.522 -345.110 1494.224</p><p>　　14 -15.522 -

123、2.828 1399.796</p><p>　　15 -30.522 -56.104 1267.537</p><p>　　16 -45.522 -125.437 1151.327</p><p>　　17 -60.522 -172.495

124、 1050.353</p><p>　　18 -75.522 -132.490 950.302</p><p>　　19 -90.522 5.536 826.947</p><p>　　20 -105.522 139.002 668.05