課程設(shè)計--數(shù)控平臺設(shè)計

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　題目：數(shù)控平臺設(shè)計</b></p><p><b>　　1、設(shè)計任務(wù)</b></p><p>　　1.1設(shè)計任務(wù)介紹及意義</p><p><b>　　1.2設(shè)計任務(wù)明細</b><

2、;/p><p>　　1.3設(shè)計的基本要求</p><p><b>　　2、總體方案設(shè)計</b></p><p>　　2.1設(shè)計的基本依據(jù)</p><p>　　2.2可行性方案的比較</p><p>　　2.3總體方案的確定</p><p>　　3、機械傳動系統(tǒng)設(shè)計及核算<

3、/p><p>　　3.1滑動導軌的建議選擇</p><p>　　3.2螺旋絲杠的計算</p><p>　　3.3軸承的選擇及校核</p><p>　　3.4步進電機選型計算</p><p>　　4、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　4.1控制系統(tǒng)的的基本組成</p><p&g

4、t;　　4.2電器元件的選型</p><p>　　4.3控制流程及程序清單</p><p><b>　　5、小結(jié)</b></p><p><b>　　6、參考文獻</b></p><p><b>　　1、設(shè)計任務(wù)</b></p><p>　　1.1設(shè)計任

5、務(wù)介紹及意義</p><p><b>　　課程設(shè)計題目</b></p><p>　　機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計</p><p><b>　　主要設(shè)計內(nèi)容</b></p><p>　　(1)機械傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計 (2)電氣控制系統(tǒng)</p><p><b>　　課程設(shè)計意

6、義：</b></p><p>　?、排囵B(yǎng)學生綜合運用所學的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，獨立進行機電控制系統(tǒng)(產(chǎn)品)的初步設(shè)計工作。</p><p>　?、婆囵B(yǎng)學生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運用各種標準和工具書籍以及編寫技術(shù)文件的能力，提高計算、繪圖等基本技能。</p><p>　　⑶培養(yǎng)學生掌握機電產(chǎn)品設(shè)計的一般程序和方法，進行工程師基本素質(zhì)的訓練。<

7、/p><p>　?、葮淞⒄_的設(shè)計思想及嚴肅認真的工作作風。</p><p>　　1.2設(shè)計任務(wù)明細：</p><p>　　機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計：</p><p>　　1.21電機驅(qū)動方式：步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機、同步電機；</p><p>　　1.22機械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動等

8、；</p><p>　　1.23電氣控制方式：單片微機控制、PLC控制；</p><p>　　1.24功能控制要求：速度控制、位置控制；</p><p>　　1.25主要設(shè)計參數(shù)：</p><p>　　單向工作行程——800、500、300 mm；</p><p>　　移動負載質(zhì)量——100、50 kg；</p&

9、gt;<p>　　負載移動阻力——50、100 N；</p><p>　　移動速度控制——0.2、0.5 m/s；</p><p>　　控制精度要求：速度/位置均為1/1000</p><p>　　機械圖包括：電機—（減速器）--傳動部件—負載---（包括它們的安裝底座+聯(lián)軸器+支承部件+導向裝置）；</p><p>　　包括以

10、上部件的選型設(shè)計；</p><p>　　電氣部件選型設(shè)計；流程圖+程序</p><p>　　1.3設(shè)計的基本要求：</p><p>　　1）方案設(shè)計：根據(jù)課程設(shè)計任務(wù)的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎(chǔ)上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進行分析和評價，進行方案選優(yōu)。</p><p>　　2）總體設(shè)計：針對具體

11、的原理方案，通過對動力和總體參數(shù)的選擇和計算，進行總體設(shè)計，最后給出機械系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖。</p><p>　　3）根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設(shè)計，給處電氣控制電路原理圖。</p><p>　　4）課程設(shè)計的成果最后集中表現(xiàn)在課程設(shè)計說明書和所繪制的設(shè)計圖紙上，每個學生應(yīng)獨立完成課程設(shè)計說明書一份，字數(shù)為5000字以上，設(shè)計圖紙不少于兩張。</p><p

12、>　　5）用計算機繪圖或手工繪圖，打印說明書。</p><p>　　6）設(shè)計選題分組進行，每位同學采用不同方案（或參數(shù)）獨立完成；</p><p><b>　　2、總體方案設(shè)計</b></p><p><b>　　2.1設(shè)計基本依據(jù)</b></p><p>　　直流伺服電機具有響應(yīng)迅速、精度和

13、效率高、高速范圍寬、負載能力大、控制特性優(yōu)良等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于在閉環(huán)或版閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng)中。</p><p>　　直流伺服電機的選擇要滿足慣量匹配和容量匹配原則。同時，由于直流伺服電機的機械特性較軟，常用語閉環(huán)控制，因此對于直流伺服電機的選擇，還應(yīng)考察固定平率和阻尼比等。</p><p>　　螺旋絲杠是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運

14、動轉(zhuǎn)化成直線運動，效率低，速度低，精度也低，但剛性好，具有自鎖功能，用于重載荷。</p><p>　　單片機控制具有較強的靈活性，可以處理多種可能發(fā)生的情況。 響應(yīng)速度快，提高控制的實時性。 造價比較便宜，系統(tǒng)擴展方便。 速度、位置反饋，可達到理想的精度要求，且方便控制。</p><p>　　2.2總體方案確定，參數(shù)初設(shè)如下：</p><p>　?、烹姍C驅(qū)動方式：直

15、流伺服電機</p><p>　?、茩C械傳動方式：螺旋絲杠</p><p>　?、请姎饪刂品绞剑簡纹瑱C控制</p><p>　?、裙δ芸刂埔螅核俣瓤刂?lt;/p><p>　　⑸主要設(shè)計參數(shù)：單向最大工作行程——500mm；</p><p>　　工作臺重量——100kg </p><p>　　移

16、動負載質(zhì)量——50kg；</p><p>　　負載移動阻力——50N；</p><p>　　移動速度控制——12</p><p>　　工作臺滑動摩擦系數(shù)；</p><p><b>　　選用矩形導軌； </b></p><p>　　絲杠材料初選鋼材為，其HRC為。絲杠兩端為固定支撐（F-F），每個支

17、座安裝兩個的接觸角推力球軸承，面對面安裝，進行預(yù)拉伸。</p><p>　　3、機械傳動系統(tǒng)的設(shè)計與核算</p><p>　　3.1 滑動導軌的簡易選擇</p><p><b>　　已知條件</b></p><p>　　單向行程長度：ls＝500mm＝0.5m</p><p>　　移動速度 ：12

18、m/min</p><p>　　負載質(zhì)量 ：100kg</p><p>　　壽命要求 ：每天開機8h，一年按300個工作日，壽命5年以上</p><p>　　圖2 四列示低組裝線型滑軌EG系列</p><p>　　表3 EGH15SA型滑軌詳細參數(shù)</p><p>　　3.2螺旋絲杠的計算</p>&

19、lt;p>　　滑動螺旋副工作時主要承受轉(zhuǎn)矩、軸向拉壓力，設(shè)計時應(yīng)根據(jù)具體工作情況，判定其失效形式，確定相應(yīng)的計算準則。</p><p>　　滑動螺旋副的主要失效形式是磨損，故螺杠的直徑和螺母的高度通常是按耐磨性計算確定的。</p><p>　　傳力較大或受沖擊載荷的傳力螺旋，應(yīng)校核螺杠危險截面的強度及螺母螺紋牙的剪切和彎曲強度。</p><p>　　對精度要求

20、較高的受壓螺杠，因其易產(chǎn)生側(cè)向彎曲，需校核其穩(wěn)定性。</p><p>　　長徑比較大，轉(zhuǎn)速又較高的螺杠，可能發(fā)生橫向振動，應(yīng)校核其臨界轉(zhuǎn)。</p><p>　　對有自鎖要求的螺旋傳動，要驗算其能否滿足自鎖條件。</p><p>　　在進行滑動螺旋計算之前，要先選擇螺紋，螺紋有梯形、鋸齒形、圓形、矩形、三角形等，各有各的特點，在這里選用比較常用的梯形螺紋，其特點為：牙

21、型角為30度，內(nèi)外螺紋以錐面貼緊不易松動，與矩形螺紋相比，傳動效率略低，但工藝性好，牙根強度高，對中性好；如用剖分螺母，還可以調(diào)整間隙。</p><p>　　3.2.1螺旋絲杠初選</p><p>　　3.2.2螺旋絲杠的計算校核</p><p>　　3.3軸承選擇及校核</p><p>　　初選軸承為的角接觸球軸承，采用面對面安裝，其軸向載

22、荷分析如下：</p><p>　　3.4直流伺服電機選型計算</p><p><b>　　已知參數(shù)：</b></p><p>　　工作臺重量G=70x9.8N</p><p>　　工作臺與導軌間摩擦系數(shù)u=0.15</p><p>　　工作臺行進時動載荷FQ（與運動方向相反）=3185.21N&l

23、t;/p><p>　　螺旋絲杠導程l=4mm</p><p>　　螺旋絲杠節(jié)圓直徑d0 =16mm</p><p>　　螺旋絲杠總長L=600mm</p><p>　　螺旋絲杠傳動效率=0.9</p><p><b>　　定位精度0.1毫米</b></p><p>　　3.4.

24、1脈沖當量的選擇</p><p>　　脈沖當量：一個指令脈沖使直流伺服電動機驅(qū)動拖動的移動距離=0.1mm/p（輸入一個指令脈沖工作臺移動0.1毫米）</p><p>　　直流伺服電動機與螺旋絲杠間的傳動比i，為使結(jié)構(gòu)簡單，提高精度i=1</p><p>　　3.4.2等效負載轉(zhuǎn)矩的計算</p><p>　　空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩TLF <

25、/p><p>　　TLF = = =0.072N·m</p><p>　　車削加工時的負載轉(zhuǎn)矩TL </p><p>　　TL ===1.832N·m</p><p>　　3.4.3等效轉(zhuǎn)動慣量計算</p><p>　　螺旋絲杠的轉(zhuǎn)動慣量Js</p><p><b&

26、gt;　　Js=Kg·m2</b></p><p><b>　　工作臺的運動慣量</b></p><p><b>　　Jw=kg·m2</b></p><p>　　東方馬達MCS55系列聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動慣量</p><p>　　換算到電動機軸上的總轉(zhuǎn)動慣量JL</p&

27、gt;<p>　　=44.4Kg·m2</p><p>　　3.4.4初選步進電動機型號</p><p>　　根據(jù)車削時負載轉(zhuǎn)距TL=1.832N·m和電動機總轉(zhuǎn)動慣量JL=44.4Kg·m2,,初步選定電動型號為日本東方馬達公司PK599ACE步進電動機。該電動機的最大靜扭距Tmax=4.1N·m，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 Jm=27Kg

28、3;m2</p><p>　　為了使步進電動機具有良好的起動能力及較快的響應(yīng)速度應(yīng)為：</p><p><b>　　及</b></p><p>　　空載時起動時間計算（ta）</p><p>　　RK599ACE步進電動機的最小加、減速度時間為1秒</p><p>　　帶慣性負載的最大起動頻率fL

29、的計算</p><p><b>　　電動機空載起動頻率</b></p><p>　　帶慣性負載的最大轉(zhuǎn)速</p><p><b>　　轉(zhuǎn)/分</b></p><p>　　帶慣性負載起動力矩Tm電動機起動矩------頻率特性曲線</p><p><b>　　Tm=4

30、.1N·m</b></p><p><b>　　負載時起動時間ta</b></p><p><b>　　ta=</b></p><p>　　該電機帶慣性負載時能夠起動</p><p><b>　　3.4.5速度驗算</b></p><p

31、>　　空行程快速移動速度的驗算</p><p>　　從電動機的運行矩----頻率特性曲線查得fmax=12000HZ時，電動機轉(zhuǎn)矩0.5N.M>TLF=0.072N·m（空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩）</p><p><b>　　工作行程速度計算</b></p><p>　　當T=1.832N·m時，電動機對應(yīng)頻率f3000

32、HZ</p><p>　　以上計算，選該型號步進電動機，無論是起動性能，還是空行程快速進給，還是工作行進給速度都能滿足設(shè)計要求。</p><p><b>　　3.5聯(lián)軸器的選擇</b></p><p>　　根據(jù)設(shè)計，，聯(lián)軸器選用型號為HL1。</p><p>　　4、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p&g

33、t;　　4.1控制系統(tǒng)的基本組成</p><p>　　4.1.1 閉環(huán)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成 </p><p>　　閉環(huán)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成如圖5所示。閉環(huán)系統(tǒng)是負反饋控制系統(tǒng)。檢測元件將執(zhí)行部件的位移、轉(zhuǎn)角、速度等量變換成電信號，反饋到系統(tǒng)的輸入端并與指令進行比較，得出誤差信號的大小，然后按照減小誤差大小的方向控制驅(qū)動電路，直到誤差減小到零為止。反饋檢測元件一般精度比較高，系統(tǒng)傳動鏈的誤差、閉環(huán)內(nèi)各元

34、件的誤差以及運動中造成的誤差都可以得到補償，從而大大提高了系統(tǒng)的跟隨精度和定位精度。閉環(huán)系統(tǒng)的定位精度可達 。根據(jù)檢測元件的安裝位置，閉環(huán)系統(tǒng)分為全閉環(huán)和半閉環(huán)兩種。位置檢測元件直接安裝在最后的移動部件上，形成全閉環(huán)系統(tǒng)。 </p><p><b>　　圖5</b></p><p>　　圖5 閉環(huán)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成示意圖</p><p>　　4.1

35、.2 閉環(huán)伺服系統(tǒng)設(shè)計 </p><p>　?。?）伺服元件的選型 </p><p>　?、?、執(zhí)行元件的選型 </p><p>　　根據(jù)伺服系統(tǒng)的實際情況，選用空心杯電樞直流伺服電機。 </p><p>　?、凇z測元件的選型 </p><p>　　閉環(huán)伺服系統(tǒng)通常是位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)3環(huán)聯(lián)合的反饋系統(tǒng)。因此，選擇

36、檢測元件就是選擇位置傳感器和速度傳感器。常用的位置檢測傳感器有旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器、光電編碼器、光柵尺、磁尺等。如被測量為直線位移，則應(yīng)選直線位移傳感器，如光柵尺、磁尺、直線感應(yīng)同步器等。在位置伺服系統(tǒng)中，為了獲得良好的性能，往往還要對執(zhí)行元件的速度進行反饋控制，因而還要選用速度傳感器。交直流伺服電機常用的速度傳感器為測速發(fā)電機。</p><p>　　4.2、電器元件類型</p><p>

37、;　　4.21方案設(shè)計： </p><p>　　采用硬件電路實現(xiàn)對直流電機的轉(zhuǎn)速控制已在實踐中應(yīng)用多年，其硬件組成復雜，速度調(diào)整困難，缺乏控制的靈活性。本文介紹的基于單片機的直流伺服電機調(diào)速系統(tǒng)，以低價位的AT89C51單片機為核心，利用自帶的PWM信號發(fā)生器以及豐富的中斷資源，實現(xiàn)了對直流伺服電機轉(zhuǎn)速的實時檢測和閉環(huán)控制。</p><p><b>　　4.22系統(tǒng)組成：<

38、/b></p><p>　　調(diào)速系統(tǒng)的硬件構(gòu)造如下圖所示，以AT89C51單片機為控制核心，包括測速電路、PWM波形發(fā)生器和PWM功放電路。</p><p>　　圖4.22電器調(diào)速控制系統(tǒng)原理圖</p><p>　　4.2．2PWM 直流調(diào)速原理 </p><p>　　PWM直流調(diào)速，實際上是利用晶體管的開關(guān)工作特性，調(diào)制恒定電壓的直流

39、源，按一個固定的頻率來接通與斷開放大器，并根據(jù)外加控制信號來改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開” 時間的長短，使加在電動機電樞的“占空比”改變，即改變電樞兩端平均電壓大小，從而達到控制電動機轉(zhuǎn)速的目的。 </p><p>　　因此，PWM技術(shù)的關(guān)鍵是要產(chǎn)生PWM信號，通常PWM控制信號的產(chǎn)生有以下4 種方法： </p><p>　　a、 分立電子元件組成的PWM信號發(fā)生器。這種方法是利用分離的

40、邏輯電子元件組成PWM信號電路。但是它的電路復雜，可靠性差。 </p><p>　　b、 軟件模擬法。利用單片機的一個I/O引腳輸出高低電平來實現(xiàn)PWM波。這種方法要占用CPU大量資源，使得單片機的工作效率大為降低。 </p><p>　　c、用PWM集成電路?，F(xiàn)在市場上己有許多種專用的 PWM 集成電路芯片。這些芯片除了有PWM信號發(fā)生功能外，還有“死區(qū)”調(diào)節(jié)功能、保護功能等。用單片機控

41、制直流電動機中， 使用專用PWM集成電路可以減輕單片機負擔，工作更加可靠，但會增加調(diào)速系統(tǒng)的成本開銷。 </p><p>　　d、單片機自帶的PWM口。新一代的單片機增加了許多功能，其中包括PWM功能。通過單片機的初始化設(shè)置，使其自動產(chǎn)生占空比可變的PWM脈沖波，該方法控制直流電動機轉(zhuǎn)速簡單、可靠。 </p><p>　　本方案采用單片機的PWM口產(chǎn)生控制信號的方法控制電壓。</p&

42、gt;<p>　　4.2.3 PWM波形發(fā)生電路的設(shè)計</p><p>　　由于測速中占用了兩個定時器（T0和T1）,如果再將PWM波形產(chǎn)生交給AT89C51則會加大軟件的任務(wù)，并且影響整個系統(tǒng)的控制效果。因此這里考慮單獨設(shè)計一個PWM波形發(fā)生電路，單片機對它只提供控制參數(shù)以及改變其占空比。</p><p><b>　　電路圖如下：</b></p&

43、gt;<p>　　由兩個７４ＨＣ３９３構(gòu)成８位二進制計數(shù)器對輸入的５MHZ時鐘進行計數(shù)，從計數(shù)器的最高位得到256分頻信號，每當計數(shù)器從255-0時得到一個下降沿，再由阻容微分電路得到很窄的負脈沖，用此負脈沖對ＪＫ觸發(fā)器清零。八位比較器７４ＨＣ６８８用于對Ｐ０－７和Ｑ０－７進行比較從而獲得一個負脈沖。通過改變Ｐ０－７值，從而可以改ＰＷＭ的占空比。</p><p>　　4.2.4PWM功率放大電路的設(shè)

44、計：</p><p>　　本系統(tǒng)采用雙極性脈寬調(diào)制功率發(fā)大器，如下圖所示。其中Q1-4位作用的大功率晶體管，工作在截止和飽和狀態(tài)。當電動機正轉(zhuǎn)工作時，Q1和Q4工作，Q2和Q3不工作;反之當電動機反轉(zhuǎn)工作時Q2和Q3工作而Q1和Q4不工作。D1-4為續(xù)流二極管，主要起到保護作用，避免ＭＯＳ管被反向擊穿。圖中光電耦合器，主要起隔離和抗干擾作用。</p><p>　?。?3控制程序的設(shè)計說明&

45、lt;/p><p><b>　　4.3.1程序組成</b></p><p>　　本課題設(shè)計由１個主程序、3個中斷子程序和1個PID算法子程序組成。</p><p><b>　　主程序</b></p><p>　　主程序是一個循環(huán)程序，其主要思路是，先設(shè)定好速度初始值，這個初始值與測速電路送來的值相比較得

46、到一個誤差值，然后用PID算法輸出控制系統(tǒng)給ＰＩＤ發(fā)生電路改變波形的占空比，進而控制電路的轉(zhuǎn)速。其程序流程圖如圖4.4.1.1所示</p><p>　　2.INT0中斷服務(wù)子程序</p><p>　　該程序首先清軟件計數(shù)器，然后判斷T0是否進入定時狀態(tài)，如果是則對光電編碼器發(fā)出的脈沖進行計數(shù)，否則啟動T0后再對PLC進行計數(shù)。其程序圖如圖4.4.1.2所示。</p><

47、p>　　3.T0中斷服務(wù)子程序</p><p>　　在外部中斷服務(wù)程序中，當T0定時時間到以后，就進入此程序。程序流程如圖4.4.1.3所示</p><p>　　4.INT1中斷服務(wù)子程序</p><p>　　在T0服務(wù)程序中，當INT1端子接受下降沿時就進入此程序。關(guān)掉外部中斷1，并且使定時器1停止計數(shù)，保存計數(shù)值。程序流程如圖4.4.1.4.所示</

48、p><p>　　4.3.2程序設(shè)計及其說明：</p><p><b>　　ORG 000H</b></p><p>　　LJMP 0200H</p><p><b>　　ORG 0200H</b></p><p>　　MAIN: MOV A,R5</p><p

49、>　　MOV DPTR,0B0H</p><p>　　MOV P1,#0F8H</p><p>　　MOV R7,#0FFH</p><p>　　DJNZ R7,KEY1</p><p>　　MAIN1:MOV,R6,#KEY1</p><p><b>　　MOV A,P1</b></

50、p><p>　　ANL A,#0F8H</p><p><b>　　CPL A</b></p><p>　　JNC LCALL SKEY1</p><p>　　MOVX @DPTR,A</p><p><b>　　INC DPTR</b></p><p>

51、　　DJNZ R6,MAIN1</p><p><b>　　CLR P1.2</b></p><p>　　MOV R0,#0A0H</p><p>　　MAIN2：MOV R2,#02H</p><p><b>　　SETB IT1</b></p><p><b>

52、　　SETB EA</b></p><p><b>　　SETB EX1</b></p><p>　　MOVX @DPTR,A</p><p>　　HERE:SJMP HERE</p><p>　　MAIN3: MOV 0B4H</p><p>　　MOV A,0B1H</p&g

53、t;<p><b>　　MUL AB</b></p><p>　　ADD A,0B2H</p><p>　　MOV 0B5H,A</p><p><b>　　MUL AB</b></p><p>　　MOV 0B6H,A</p><p>　　MOV 0B7H,B

54、</p><p>　　MOV B,#14H</p><p><b>　　DIV AB</b></p><p><b>　　MOV 0C0H</b></p><p><b>　　DIV AB</b></p><p>　　MOV 0C0H,A</p&g

55、t;<p>　　MOV A,0B7H</p><p><b>　　DIV AB</b></p><p>　　MOV 0C1H,A</p><p>　　MOV 0C1H,A</p><p>　　MOV A,0FFH</p><p>　　SUBB A,0C1H</p>&l

56、t;p>　　MOV 0C2H,A</p><p><b>　　LCALL PLC</b></p><p>　　SKEY1: LCALL DEL</p><p><b>　　MOV A,#00</b></p><p><b>　　MOV R0,A</b></p>

57、<p><b>　　MOV R1,A</b></p><p>　　MOV R3,#0FFH</p><p>　　SKEY2: MOV A,R3</p><p><b>　　MOV P1,A</b></p><p><b>　　NOP</b></p>

58、<p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　MOV A,P1</b></p><p><b>　　MOV R1,A</b></p><p>　　ANL A,#0F8H</p&g

59、t;<p><b>　　CPL A</b></p><p>　　S123: JNZ SKEY3</p><p><b>　　INC R0</b></p><p><b>　　STEB C</b></p><p><b>　　MOV A,R3</b

60、></p><p><b>　　RLC A</b></p><p><b>　　MOV A,R3</b></p><p><b>　　RLC A</b></p><p><b>　　MOV R3,A</b></p><p>&

61、lt;b>　　MOV A,R0</b></p><p>　　CJNZ A,#03H,SKEY1</p><p>　　EJEY: RET</p><p>　　SKEY3: MOV A,R1</p><p>　　JNB ACC.3,SKEY5</p><p>　　JNB ACC.4,SKEY6</

62、p><p>　　JNB ACC.5,SKEY7</p><p>　　JNB ACC.6,SKEY8</p><p><b>　　AJMP EKEY</b></p><p>　　SKEY5: MOV A,#00H</p><p><b>　　MOV R2,A</b></p&g

63、t;<p><b>　　AJMP DKEY</b></p><p>　　SKEY6: MOV A,#00H</p><p><b>　　MOV R2,A</b></p><p><b>　　AJMP DKEY</b></p><p>　　SKEY7: MOV A,

64、#00H</p><p><b>　　MOV R2,A</b></p><p><b>　　AJMP DKEY</b></p><p>　　SKEY8: MOV A,#00H</p><p><b>　　MOV R2,A</b></p><p><

65、b>　　AJMP DKEY</b></p><p>　　DKEY: MOV A,R0</p><p>　　ACALL DECODE</p><p><b>　　AJMP EKEY</b></p><p>　　DECODE:MOV A,R0</p><p>　　MOV B,#04

66、H</p><p><b>　　MUL AB</b></p><p><b>　　ADD A,R2</b></p><p><b>　　LCALL LED</b></p><p>　　DEL: MOV R7,#20H</p><p>　　TS1:

67、 MOV R6,TS2</p><p>　　TS2: DJNZ R6,TS2</p><p>　　DJNZ T7,TS1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　LED: MOV R5,A</p><p>　　MOV A,#00H</p><p&

68、gt;　　MOV SBUF,A</p><p>　　KL0: JNB TI,KLO</p><p><b>　　CLR TI</b></p><p>　　KL1: MOV DPYR,#TABL</p><p><b>　　MOV A,R5</b></p><p>　　

69、MOVC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV R0,60H</p><p><b>　　MOV @R0,A</b></p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　CJNE R0,#60H,KD</p><p>　　MOV 60H,#58H&

70、lt;/p><p><b>　　SJMP KD1</b></p><p>　　KD: MOV 60H,R0</p><p>　　KD1: ACALL XS</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　TABL: DB COH,F9H,A4H,B0H

71、</p><p>　　DB 99H,92H,82H,F8H</p><p>　　DB 80H,90H</p><p>　　XS: SETB P1.2</p><p>　　MOV R7,#04H</p><p>　　MOV R0,#58H</p><p>　　LED1: MOVA,@R0&

72、lt;/p><p>　　MOV SBUF,A</p><p>　　LED2: JNB TI,LED2</p><p><b>　　CLR TI</b></p><p><b>　　INC R0</b></p><p><b>　　RET</b></p

73、><p>　　MOVX A,@DPTR</p><p>　　MOVX @R0,A</p><p><b>　　INC DPTR</b></p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　DJNZ R2,DONE</p><p><

74、b>　　RETI</b></p><p>　　DOME: MOVX @DPTR,A</p><p><b>　　RETI</b></p><p>　　PLC: MOV TMOD,#10H</p><p><b>　　SETB TR1</b></p><

75、p>　　LOOP: MOV TL1,0C1H</p><p><b>　　SETB TR1</b></p><p>　　LOOP: MOV TL1,0C1H</p><p>　　MOV TH1,#00H</p><p><b>　　JNB TF1,$</b></p><

76、p>　　MOV TL1,0C2H</p><p>　　MOV TH1,#00H</p><p><b>　　CPL P0.0</b></p><p>　　CJNE A,0C1H,P1</p><p><b>　　SJMP LOOP</b></p><p>　　P1:

77、 JNC P2</p><p><b>　　INC 0C1H</b></p><p><b>　　DEC 0C2H</b></p><p>　　P2: DEC 0C1H</p><p><b>　　INC 0C2H</b></p><p><

78、;b>　　RET</b></p><p><b>　　5.小結(jié)</b></p><p>　　本次課程設(shè)計是綜合大學很多學科的一次練習，是較大的一次課程設(shè)計。這次課程設(shè)計跨越機械和電氣兩大學科。在設(shè)計時要聯(lián)系機械部分和電氣控制部分作為一個有機的整體來考慮，本次設(shè)計是一個機械和電氣有機組合的系統(tǒng)是一個整體。 </p><p>　　

79、這次課程設(shè)計與單純的機械設(shè)計不一樣，有了更多的收獲，體會也很多。在這次設(shè)計中我也學會了很多新東西，包括一些軟件的應(yīng)用。當然最重要的是學到了基于單片機的幾點一體化系統(tǒng)設(shè)計的一些基本方法。加深了對機械系統(tǒng)設(shè)計的理解，初步了解了一些常用工業(yè)控制元器件和掌握它們的使用方法。知道了設(shè)計一個機電一體化的系統(tǒng)需要考慮到哪些方面，做個部分設(shè)計時應(yīng)該先哪里后哪里的先后順序，讓我在以后的設(shè)計中會有一個清晰地思路，而避免走太多彎路。這次設(shè)計中那我了解了運動控

80、制卡、驅(qū)動器、直流伺服電機的基本特性、使用方法，以及它們之間所需要的匹配關(guān)系。 </p><p>　　通過這次課程設(shè)計我深刻的感到了理論和時間之間巨大的差別及其之間的聯(lián)系。平時理論知識學的很好，但是在課程設(shè)計中并不能得心應(yīng)手，會遇到很多不能解決的實際問題，這就需要加強實踐能力，一個同學的知識變成多個同學的知識，多個同學的知識變成一個同學的知識，這樣才能互相促進、相互提高。</p><p>

81、　　雖然時間并不算長，但卻使得我獲得了很多課本上學不到的知識，初步掌握了查找工程用工具書進行機械設(shè)計的基本步驟與技能，翻書查表，定尺寸取公差，直至最后的繪圖，將設(shè)計付諸于圖紙這一系列的過程和經(jīng)驗，對我今后的學習和工作無疑是十分珍貴的經(jīng)歷。</p><p><b>　　6.參考文獻</b></p><p>　　[1] 李朝清 《單片機原理與接口技術(shù)》 北極航空航天大

82、學出版社 </p><p>　　[2] 李發(fā)海 王巖. 《電機與拖動基礎(chǔ)》（第三版）[M]. 北京: 清華大學出版社2006. </p><p>　　[3] 程志紅，唐大放.《機械設(shè)計課程上機與設(shè)計》.南京：東南大學出版社，2006.8 </p><p>　　[4] 賈金鈴. 《微型計算機原理及應(yīng)用》[M]. 重慶: 重慶大學出版社, 2006. </p>