plc畢業(yè)論文--機械手plc控制系統(tǒng)設計

1、<p><b>　　本科生畢業(yè)設計</b></p><p>　　畢業(yè)設計題目 機械手PLC控制系統(tǒng)設計 </p><p>　　學 生 姓 名 </p>&l

2、t;p>　　專 業(yè) 電氣工程及其自動化 </p><p>　　班 級 </p><p>　　指 導 教 師

3、 </p><p>　　完 成 日 期 2015年 6 月 5 日 </p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展,工業(yè)機械手在現(xiàn)在的生產(chǎn)過程中來越重要，是我們?nèi)粘Ｉa(chǎn)中不可或缺的重要部分</p><p>　　本文綜合了PLC控制的相關(guān)理論

4、和計算機模擬仿真,根據(jù)相關(guān)的機械手控制要求,完成了機械手的控制設計和系統(tǒng)組態(tài)仿真建設。同時對控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)、控制過程和構(gòu)成系統(tǒng)的各個模塊的功能和控制方式進行了研究。</p><p>　　整個系統(tǒng)由控制器和驅(qū)動模塊、執(zhí)行部位和相應的組態(tài)仿真系統(tǒng)組成?？删幊炭刂破鞑捎昧巳獾腇X2N系列，并且利用了組態(tài)王軟件進行了仿真。</p><p>　　本文的主要工作重點是機械手的運動控制設計以及組態(tài)

5、仿真。控制方面的工作有：對軟件控制流程的制定和控制程序的編寫，該部分使得系統(tǒng)可以按照控制要求工作在自動循環(huán)模式中,從倉庫中拿到工件，然后移動到加工點進行切角，最終放置在成品處結(jié)束工作。</p><p>　　此外,模擬仿真部分的設計工作主要包括組態(tài)王的設備配置、仿真畫面設計、動畫連接,數(shù)據(jù)庫建設,命令語言編寫等等。通過觸發(fā)相應的按鈕可以形象地看到機械手系統(tǒng)的工作狀況。</p><p>　　通

6、過上述工作,機械手最終可以按照控制程序的要求完成相應動作,并通過組態(tài)王進行機械手運行的仿真,達到本次設計的目的和要求。</p><p>　　關(guān)鍵詞:PLC，機械手，控制系統(tǒng)，模擬仿真</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　With the continuous development of industria

7、l automation, industrial robots and more important in the present production process, is an important part of our daily production indispensable.</p><p>　　This article combines theory and computer simulation

8、 PLC controlled robot control according to the relevant requirements, the completion of the control design and simulation system configuration construction robot. At the same time the overall structure of the control sys

9、tem, control processes and functions and control constitute each module of the system were studied.</p><p>　　The system consists of a controller and driver module, execution site and the corresponding config

10、uration simulation system. Programmable controller uses Mitsubishi's FX2N series, and use the Configuration software simulation.</p><p>　　The main focus of this paper is to design a robot motion control

11、and configuration simulation. Work control are: Writing software development control process and control procedures, the portion so that the system can work in accordance with the requirements of automatic cycle control

12、mode, to get artifacts from the warehouse, and then move to the machining point bevelled final Place in the finished product at the end of the work.</p><p>　　In addition, part of the design work simulation i

13、ncludes Kingview device configuration, simulation screen design, animation connection, database development, command language, and so on. You can visualize the working conditions of the robot system by triggering the app

14、ropriate button.</p><p>　　Through this work, the robot eventually can be completed in accordance with the requirements of the control procedures of the corresponding action, and through KingView robot simula

15、tion run, the purpose and requirements of this design.</p><p>　　Key words: PLC, manipulator, the control system, simulation</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1.緒論4&l

16、t;/b></p><p>　　1.1機械手研究的意義4</p><p>　　1.2機械手的發(fā)展4</p><p>　　1.3機械手的構(gòu)成和分類5</p><p>　　1.3.1 機械手的構(gòu)成5</p><p>　　1.3.2 機械手的分類6</p><p>　　1.4課題研究目

17、的思路以及主要內(nèi)容7</p><p>　　1.4.1 研究目的7</p><p>　　1.4.2 研究思路7</p><p>　　1.4.3 研究的主要內(nèi)容7</p><p>　　2.系統(tǒng)總體設計方案8</p><p>　　2.1 機械手的工藝流程8</p><p>　　2.2 機械

18、手實現(xiàn)功能8</p><p>　　2.3 功能模塊概述8</p><p>　　3.PLC程序設計10</p><p>　　3.1 PLC的特點10</p><p>　　3.2 PLC的結(jié)構(gòu)與選型10</p><p>　　3.4 PLC輸入輸出設計12</p><p>　　3.5 PL

19、C程序設計14</p><p>　　3.5.1 程序的總體結(jié)構(gòu)15</p><p>　　3.5.2 公用程序15</p><p>　　3.5.3 自動程序16</p><p>　　3.5.3 回原點程序17</p><p>　　4.監(jiān)控系統(tǒng)的設計18</p><p>　　4.1 組態(tài)

20、軟件的選擇18</p><p>　　4.2 組態(tài)王系統(tǒng)設計18</p><p>　　4.2.1建立工程18</p><p>　　4.2.2配置設備19</p><p>　　4.2.3定義變量20</p><p>　　4.2.4組態(tài)畫面設計21</p><p>　　4.2.5動畫連接

21、22</p><p>　　4.2.6 命令語言的編寫24</p><p>　　4.3 組態(tài)系統(tǒng)的調(diào)試24</p><p>　　4.4 觸摸屏的設計27</p><p>　　5.總結(jié)與展望29</p><p><b>　　參考文獻30</b></p><p><

22、;b>　　致謝32</b></p><p><b>　　1.緒論</b></p><p>　　1.1機械手研究的意義</p><p>　　伴隨這現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，我國的生產(chǎn)模式正在由勞動密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變，振興制造業(yè)，提高工業(yè)生產(chǎn)的自動化及現(xiàn)代化水平是我國現(xiàn)階段經(jīng)濟的重要發(fā)展方向。伴隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高，生

23、產(chǎn)環(huán)境越發(fā)惡劣，這對一線的工人的操作技能也提出了更高的要求，同時也威脅了操作工人的生命安全，工業(yè)機器人的應用及普及自然而然成為了較為理想的選擇。機械手（machine hand）作為工業(yè)機器人的重要分支顯然有著十分重要的研究價值。</p><p>　　在現(xiàn)代的生產(chǎn)加工中機械手的應用較多，發(fā)展較快，向世人展示了他的魅力所在。目前主要應用于機床、模鍛壓力機的裝料等方面，它能按照事先制定的工作要求完成我們所需要的操作，

24、同時有些還具備有反饋的功能，能對于外界的變化做到及時的反饋。如果機械手因為某些細小的誤差發(fā)生了改變，就會引起零件甚至機體本身的故障，但有了反饋就不一樣了，機械手可以根據(jù)反饋量進行自我調(diào)整。</p><p>　　通過PLC的強大的處理力，可以很方便地實現(xiàn)系統(tǒng)的自動化。基于此思路設計的機械手，能夠在實現(xiàn)各種要求的工序前提下，同時大大提高工業(yè)過程的質(zhì)量，提高了工作效率</p><p>　　在這樣

25、的大環(huán)境之下，我國的工業(yè)機器手發(fā)展面臨一個充滿挑戰(zhàn)的機遇，工業(yè)機械手市場擴大，不論是從數(shù)量還是技術(shù)層面上，都迎來了新一輪的挑戰(zhàn)，同時也是我國機械手發(fā)展的一個良好契機。因此自主發(fā)展技術(shù)先進的工業(yè)機械手，這對我國產(chǎn)業(yè)層次的提升擁有十分重要的作用。</p><p><b>　　1.2機械手的發(fā)展</b></p><p>　　機械手通過類似于人手臂的設計，并且按照所寫的要求對

26、元件完成吸附、搬運或者處理等工作的一種自動化裝置，它囊括了控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科于一體，是現(xiàn)代化裝置。機械手作為最初的微型機器人，對機器人領(lǐng)域影響深遠。如今機械手應用在了社會生產(chǎn)的方方面面，他的發(fā)展規(guī)模以及技術(shù)水平是評價一個國家工業(yè)水平的重要指標。</p><p>　　機械手的研制始于二十世紀中葉。伴隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，對高效、快捷的需求推動了機械技術(shù)的進展，為機器人的發(fā)展夯實了基礎，同時提高了

27、發(fā)展速度；另外，隨著現(xiàn)代社會對核能的大量需求，也迫切需要機械來代替人工進行危險性操作。</p><p>　　在這樣發(fā)展背景下，美國領(lǐng)先于其他國家開始了對于機械手的開發(fā)。1962年美國的UNIMATION公司推出的"LTNIMATE"，可實現(xiàn)伸縮、回轉(zhuǎn)和俯仰等運動，采用的液壓驅(qū)動，這是最早的實用機型機器人產(chǎn)品，標志著第一代機器人的產(chǎn)生。二代工業(yè)機器人為感知型機器人，這類工業(yè)機器人充分運用了傳感技

28、術(shù)，使機器人能及時對外界反饋出來的信息進行整合從而調(diào)整自己的功能。“Beast”機器人能根據(jù)環(huán)境的變化，通過聲納系統(tǒng)等裝置實現(xiàn)自己位置的校正。20世紀六十年代中期起，美國和英國的一些實驗室引領(lǐng)了一波研究擁有反饋功能的二代機器人的熱潮。第三代工業(yè)機器人為智能化機器人，它能針對環(huán)境的改變并做出處理，并且識別對象，同時對程序做出相應的改變來完成預定工作任務，1968年，美國斯坦福研究所成功創(chuàng)造了世界上第一款機器人“Shakey"，該

29、機器人通過安裝的可見傳感器，在得到指令后尋找并抓取積木，雖然控制他的計算機本過于笨重，但“Shakey”機器人仍然被公認為最初的智能機器人，并且，由此開始了第三代機器人的發(fā)展。</p><p>　　我國的機器人的研究開始于70年代，分為三個發(fā)展階段過程:70年代的萌芽期，80年代的迅速發(fā)展和90年代的蓬勃發(fā)展期。70年代受到了各種影響，發(fā)展速度緩慢，80年代開始，因為國家政策的扶持，科研人員研制出了噴涂、點焊、弧

30、焊和搬運機器人，取得了豐碩的成果。90年代開始，國家發(fā)展計劃“863計劃”開始實施，建立了多個產(chǎn)業(yè)化基地與科研場所。</p><p>　　1.3機械手的構(gòu)成和分類</p><p>　　1.3.1 機械手的構(gòu)成</p><p>　　機械手的種類雖然多種多樣，但是組成結(jié)構(gòu)大體是相同的，他們分別為執(zhí)行機構(gòu)、傳動機構(gòu)、控制系統(tǒng)和輔助機構(gòu)。</p><p&

31、gt;　　執(zhí)行機構(gòu)：機械手的執(zhí)行機構(gòu)與人的手臂類似。機械手是抓取機構(gòu)，可以抓取和放開工件，類似于人的手指，能完成人手的類似動作。支柱一般用來固定手臂，按照我們具體的控制需求可以加入移動效果。</p><p>　　傳動系統(tǒng)：執(zhí)行機構(gòu)的動作一般通過傳動系統(tǒng)來完成。時下非常普及的機械手傳動系統(tǒng)一般由機械傳動、液壓傳動、電力傳動等幾種形式組成。其中電氣與氣動被廣泛使用，液壓、機械驅(qū)動用得較少。電氣驅(qū)動時，直線運動可以采用

32、電動機來工作。通用機械手一般都是使用的步進電動機、伺服電動機、變速箱等。機械驅(qū)動只適用于動作固定的場合。</p><p>　　控制系統(tǒng)：機械手控制系統(tǒng)的主要任務是控制機械手按預先設定的程序完成規(guī)定的動作，簡單的機械手沒有專用控制系統(tǒng)，通過各種元件就能實現(xiàn)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按給定的要求動作。</p><p>　　圖1-1 機械手系統(tǒng)構(gòu)成</p><p>　　1.3

33、.2 機械手的分類</p><p>　　對于機械手的分類，現(xiàn)在還暫時沒有形成統(tǒng)一，在國內(nèi)大部分人用驅(qū)動方式、適用范圍以及手臂坐標來進行分類。</p><p>　　如果按照適用對象來分類，機械手一般分成三種。第一種是通用機械手，它不一定需要依附于某一主機就可以運行?？筛鶕?jù)需要編寫適合的程序，來達到我們所需要的工作。第二類是需要人參與到工作過程中去，我們稱它為操作機。這類機械一開始是用于原子、

34、軍事工業(yè)等方面，后來隨著技術(shù)的進步，漸漸發(fā)展成可以在超遠程地方實現(xiàn)控制，例如火星、月球等。第三類是專用機械手，用于某些特定的生產(chǎn)領(lǐng)域。這類機械手在國外被稱為“Mechanical Hand”。</p><p>　　1.4課題研究目的思路以及主要內(nèi)容</p><p>　　1.4.1 研究目的</p><p>　　本文設計的機械手控制系統(tǒng)，要求在傳送帶，切角機和成品庫之

35、間進行動作，用以實現(xiàn)工件在這三個工位之間的位置轉(zhuǎn)換，切角和裝箱的動作可以自動進行；此外還有單周期工作模式，并能通過組態(tài)進行系統(tǒng)地獨立仿真，形象地觀察系統(tǒng)地運行狀態(tài)</p><p>　　1.4.2 研究思路</p><p>　　本次設計的系統(tǒng)結(jié)合了plc控制、傳感器技術(shù)、組態(tài)監(jiān)控等多方面的技術(shù)。根據(jù)所給的控制要求書，擬定采用如下方式進行系統(tǒng)設計：</p><p>　　

36、（1）依據(jù)我們設計的要求，確定對應的PLC的輸入輸出口的控制量，從而完成PLC的選型；再根據(jù)要求確定系統(tǒng)的控制流程。</p><p>　?。?）按照控制流程，編寫對應的PLC控制程序。PLC控制程序是實現(xiàn)系統(tǒng)控制功能的核心輸入量通過PLC程序運算，完成相應的動作。</p><p>　　（3）建立監(jiān)控系統(tǒng)。根據(jù)我們的需要在監(jiān)控系統(tǒng)中進行數(shù)據(jù)庫的構(gòu)建和監(jiān)控畫面的設計，分析對應的輸入輸出量，完成

37、組態(tài)中變量的改變，達到通信。</p><p>　　（4）進行畫面調(diào)試與程序的修改，以達到更加好的效果。</p><p>　　1.4.3 研究的主要內(nèi)容</p><p>　　本次課題的主要研究內(nèi)容大致如下：</p><p>　　（1）初步規(guī)劃本次的系統(tǒng)設計。分析控制系統(tǒng)各部分的功能，然后設計出一套總體的設計方案；</p><

38、p>　?。?）研究控制器同時對系統(tǒng)進行設計，了解三菱PLC的實現(xiàn)的作用以及控制方法；</p><p>　?。?）可編程控制系統(tǒng)的軟件設計。主要包括PLC的選型、輸入輸出的分配、控制流程圖和PLC控制程序的建立與調(diào)試；</p><p>　　（4）構(gòu)建對應的組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。主要包括組態(tài)王數(shù)據(jù)庫的建立，定義對應的數(shù)據(jù)變量與現(xiàn)場數(shù)據(jù)的關(guān)系建立、組態(tài)畫面的建立還有控制按鈕的設計、命令語言的編寫等

39、。</p><p>　　2.系統(tǒng)總體設計方案</p><p>　　本章主要介紹了本機械手控制系統(tǒng)的實現(xiàn)功能，并根據(jù)我們所需要的功能來設計總體的設計方案，同時對組成系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊及其相應的功能作了概述。采用模塊化方式進行系統(tǒng)構(gòu)建，發(fā)揮各模塊的特點，來實現(xiàn)集成化程度高的系統(tǒng)建立，對工程人員實現(xiàn)優(yōu)化控制有重要意義。</p><p>　　2.1 機械手的工藝流程</p

40、><p>　　本次設計要求在傳送帶，切角機和成品庫之間設置兩個個機械手，來完成工件在三個工位之間實現(xiàn)位置轉(zhuǎn)換。根據(jù)控制要求，機械手可以在循環(huán)模式跟單周期模式之間進行切換。</p><p>　　對于循環(huán)控制方式按照時間推移具體動作順序如下：</p><p><b>　　等待工件到位信號；</b></p><p>　　機械手1

41、縱軸下降，吸附工件；</p><p>　　機械手1 縱軸上升，橫軸移動到切角機處，縱軸下降，釋放工件；</p><p>　　切角機工作，同時機械手1回到原點；</p><p>　　切角完成，機械手2橫軸移動到切角機處，縱軸下降；</p><p><b>　　機械手2吸附工件；</b></p><p&g

42、t;　　機械手2橫軸右移到成品庫，縱軸下降，松開工件；</p><p><b>　　機械手2豎軸上升。</b></p><p>　　上述1-8為一個動作循環(huán)。</p><p>　　2.2 機械手實現(xiàn)功能</p><p>　　基于上面所說的工藝流程，本機械手控制系統(tǒng)實現(xiàn)下述功能；</p><p>　

43、　機械手可以按照循環(huán)，單周期兩種方式來工作。在循環(huán)模式中機械手根據(jù)編制的自動控制程序?qū)崿F(xiàn)自動運行，完成工件的抓取、切角和放置成品過程。</p><p>　　組態(tài)仿真：在計算機上構(gòu)建一個組態(tài)仿真系統(tǒng)，實時模擬機械手在現(xiàn)場的工作狀態(tài)，通過計算機內(nèi)組態(tài)王中構(gòu)建的數(shù)據(jù)庫與對應變量實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)交換，通過設計的畫面完成動畫連接，形成組態(tài)仿真。</p><p>　　2.3 功能模塊概述</p>

44、;<p>　　組態(tài)仿真系統(tǒng)， 組態(tài)仿真系統(tǒng)的核心是裝有組態(tài)軟件的計算機。通過組態(tài)軟件可以實時模擬機械手的工作狀態(tài)， 控制器用來做下位機主要完成信號的檢測以及處理功能，而組態(tài)軟件一般用于仿真。</p><p>　　組態(tài)軟件是為一款工控開發(fā)軟件，為用戶提供了多種常用的工具模塊，用戶即使沒有掌握相關(guān)的專業(yè)知識，也能完成設計一個復雜工程的設計。這樣用戶就能將更多的時間與經(jīng)歷集中在控制模式選擇這些提高控制品質(zhì)

45、的關(guān)鍵問題上。硬件部分，通過帶有組態(tài)軟件的系統(tǒng)，一般不需要額外設計電路。軟件部分，由于使用了專用的組態(tài)軟件進行系統(tǒng)設計，使得開發(fā)時間變短，效率更加高效。另外，從管理角度來看，組態(tài)軟件的系統(tǒng)操作界面形象而直觀，非常利于操作者的操作管理。</p><p>　　控制器，控制器是機械手系統(tǒng)的核心，它在系統(tǒng)控制中的任務是產(chǎn)生控制命令和使系統(tǒng)輸出信號跟隨參考位置。本設計采用的控制器是三菱公司的FX2N型PLC。PLC是以微型

46、計算機為核心的工業(yè)自動化控制裝置，被譽為現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)自動化的三大支柱之一，現(xiàn)已在工業(yè)控制領(lǐng)域得到極廣泛的普及。</p><p>　　PLC具有很高的可靠性，這歸功于其電路設計技術(shù)和生產(chǎn)制造工藝；PLC還能夠自我檢測系統(tǒng)的硬件故障；在軟件設計中，可以編寫相關(guān)的故障自診斷程序，在硬，軟件兩個方面保證了PLC的高可靠性?，F(xiàn)代PLC在性能方面比以前的PLC有了大大提高，它所能控制的對象也越來越復雜；PLC將控制系統(tǒng)的外部

47、程序表達出來，讓硬件的維護工作量減少很多，完成內(nèi)部程序的改變即可實現(xiàn)。</p><p>　　傳感器模塊，在控制系統(tǒng)中，傳感器能夠獲取系統(tǒng)中的有用的物理量的信息，然后將這些信息處理后提供給運動控制器，從而實現(xiàn)有效的控制。</p><p>　　檢測裝置向運動控制器反映系統(tǒng)狀況，同時也可以在閉環(huán)或半閉環(huán)的系統(tǒng)中形成反饋回路，將指定的輸出量反饋回運動控制器，控制器再依據(jù)這個作出控制決策。檢測裝置可

48、以用來檢測相關(guān)的運動參數(shù)和力學參數(shù)，前者是類似于速度或者加速度等的信息，后者一般是電壓或者電流類型的信息。沒有信息反饋這樣的控制非常不穩(wěn)定的，然而錯誤的反饋容易造成故障，因此檢測裝置的準確性和實時性是是我們選擇PLC的重要指標。</p><p><b>　　3.PLC程序設計</b></p><p>　　我們在控制機械手系統(tǒng)的時候方式是多樣的，繼電器、單片機PLC等是

49、非常常用的控制方式。因為PLC可編程控制器具有靈活的操作性和較好的穩(wěn)定性，所以，本次設計我選擇PLC控制。</p><p>　　3.1 PLC的特點</p><p>　　可編程控制器同時運用了通信技術(shù)和繼電器控制等技術(shù)，在工業(yè)控制的各個領(lǐng)域得到了廣泛的運用?？删幊炭刂破鞯年P(guān)鍵部位是一個微型處理機，利用所寫的程序完成邏輯控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等功能，并通過改變對應的變量完成對機械設備的生

50、產(chǎn)與控制。</p><p>　　高可靠性（1）光電隔離技術(shù)應用在所有的輸入輸出接口電路中得到了充分的使用，可以隔離工廠的外部電路與PLC的內(nèi)路部分；（2）使用了性能較好的開關(guān)電源。（3）嚴格的確認使用到的器件以防出現(xiàn)不兼容；（4）具有較好的自保護，一旦系統(tǒng)發(fā)生異常情況，CPU就能采取有效措施，防止故障的進一步擴大。</p><p>　　多樣的I/O接口模塊 PLC處理不同的現(xiàn)場信號時。有與

51、之相對應的I/O模塊以及工業(yè)現(xiàn)場的器件設備，如按鈕、行程開關(guān)、傳感器、變送器、電磁線圈和控制閥等。</p><p>　　安裝容易，維修便捷 控制器不需要專門的場所，能適應不同的惡劣環(huán)境。工作時只需要將現(xiàn)場與PLC相應的接口完成連接，就能運行PLC。為幫助用戶實時了解運行狀態(tài)，各個部位上均裝有狀態(tài)指示裝置。</p><p>　　綜上控制器是一臺可以適應不同工業(yè)環(huán)境的微型的計算機。系統(tǒng)輸入/

52、輸出端口很齊全，同時擁有很強的驅(qū)動力。PLC不僅僅是為了適應某一特定的工作而被設計的，實際工作時，它的硬件部分要根據(jù)實際情況進行選擇替換，并完成與之對應的軟件控制的設計。</p><p>　　3.2 PLC的結(jié)構(gòu)與選型</p><p>　　在進行PLC的選型時，我們必須考錄到各種因素對系統(tǒng)的影響，如掃描的快慢，內(nèi)存大小，指令的數(shù)目等。同時還要加入經(jīng)濟實用性以及環(huán)境適應能力的考慮。</

53、p><p>　　經(jīng)過多年的發(fā)展，可編程控制器技術(shù)進步迅速，種類也是非常多，生產(chǎn)的種類也有區(qū)別，所以我們必須根據(jù)根據(jù)控制需要，因地適宜地選擇適合的PLC。</p><p>　　西門子在中國的各個領(lǐng)域中運用廣泛，其中信息傳遞、自動控制、電子、照明以及家用電器尤其使用的多，其最主要的服務是基礎設施的建設和作業(yè)方案的抉擇。</p><p>　　歐姆龍S7-200系列PLC可靠性

54、高、操作方式淺顯易懂；還具有豐富的內(nèi)置集成功能；擁有強勁的通訊能力；豐富的擴展模塊；簡單、易用的Micro/WIN編程軟件。</p><p>　　歐姆龍的可編程序控制器更加微型。有的大小僅相當于一個計算機卡，使占用空間減小，同時減小了控制柜所占的空間。它不僅功能齊全，還可以作為終端連接程序，創(chuàng)造了新一代的生產(chǎn)環(huán)境。</p><p>　　三菱FX系列可編程控制器是時下國內(nèi)外最熱門的微型PLC

55、。在FX中，除基本的指令表編程方式外，還有其他多種編程方式比如梯形圖編程、SFC順序功能圖編程等等，而且這些程序可相互替換。同時在PLC中加入了高數(shù)計數(shù)器，大大提高了PLC的使用領(lǐng)域。</p><p><b>　　可編程控制器結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　這次設計我決定采用的是PLC是三菱公司的FX系列，該系列的PLC控制系統(tǒng)一般由基本單元、拓展單元、拓展模塊和其

56、他功能模塊組成。FX2N系列主要有如下特點:基本單元(I6-128點)，最多可以擴展到256點；內(nèi)置有8K步，他的RAM最多可以拓展到16K步，可選擇存儲盒。 </p><p>　　控制器的硬件部分一般由.CPU、存儲器、輸入輸出、通信端口、拓展部分和電源等組成。其中，CPU是PLC的關(guān)鍵部位，I/O接口電路是用于連接現(xiàn)場與處理器的通道，通信端口用于和外圍設備進行通信，基本結(jié)構(gòu)如圖3-I所示。</p>

57、<p>　　圖3-1 PLC基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　中央處理單元作為PLC的關(guān)鍵部位，它的主要用于處理相關(guān)的程序，能夠檢查程序中的語法問題，同時監(jiān)控是否有意外狀況發(fā)生。PLC在運行狀態(tài)時，讀取寄存器中的控制程序，結(jié)合了輸入映像寄存器中的數(shù)據(jù)值產(chǎn)生結(jié)果，達到對對應標志位的值和輸出映像寄存器的內(nèi)容的更新，利用輸出單元完成對外部電路的控制。</p><p>　　PLC中的CP

58、U種類繁多，大體我們將他們分為三類，通用型、單片微處理型、和位片式處型。CPU按照系統(tǒng)的需求，有順序的進行PLC指揮。</p><p>　　存儲器PLC中的存儲器主要用于存儲系統(tǒng)的程序、用戶的程序和產(chǎn)生的結(jié)果數(shù)據(jù)。系統(tǒng)程序被放在存儲器中，與硬件部分關(guān)系很大。它與硬件共同決定了PLC的性能，這些程序處在ROM, PROM或者EPROM中，用戶是無法訪問和修改的。</p><p>　　用戶程序

59、存儲器主要用于存放控制的程序與數(shù)據(jù)，它的存儲容量各不相同。用戶所編寫的應用程序，一般被存放在內(nèi)存中，為保證用戶數(shù)據(jù)的安全，使用了備用電源。防止外部的干擾破壞程序，我們將系統(tǒng)所必須的程序固話以防被修改。</p><p>　　PLC運行時，有的數(shù)據(jù)是不斷變化和需要存取的，這些數(shù)據(jù)一般以ROM的形式被存放在工作數(shù)據(jù)存儲器中，達到適應多次和快速存儲的需求。</p><p>　　I/O接口電路能夠?qū)?/p>

60、現(xiàn)將外部設備產(chǎn)生的多種電平信號轉(zhuǎn)換為CPU能處理的標準電平信號。I/O口的主要類型有數(shù)字量輸入輸出和模擬量輸入輸出等。開關(guān)量有許多輸出方式，這些輸出方式各有各的特點，我們要根據(jù)我們的需要來選擇合適的類型。</p><p>　　通信接口控制器與外部設備進行通信的主要通道。通信接口一般內(nèi)置有通信處理器，用來實現(xiàn)過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出的打印，控制過程的圖像顯示，多臺控制器的聯(lián)網(wǎng)，多級分布式控制系統(tǒng)的實現(xiàn)。</p

61、><p>　　特殊功能模塊通過系統(tǒng)與PLC完成數(shù)據(jù)以及信息上的交換，并且在PLC的控制下相應的工作需要。該模塊是一個獨立的系統(tǒng)，包含有處理器、存儲器和系統(tǒng)程序以及相關(guān)的通信接口。</p><p>　　編程裝置在編程裝置中完成程序的編輯與調(diào)試，它系統(tǒng)中非常重要。同時編程裝置還能實現(xiàn)在線檢測?，F(xiàn)在用途較為廣泛的編程裝置是以計算機為基礎的編程裝置，較之以往有更好的操作界面，使得開發(fā)系統(tǒng)變得更方便。&

62、lt;/p><p>　　3.4 PLC輸入輸出設計</p><p>　　在進行輸入輸出控制設計時，應當注意系統(tǒng)的輸入輸出點數(shù)目。按照機械手的控制要求，系統(tǒng)需要以下輸入點，他們分別為啟動按鈕、回原點按鈕、單周期、循環(huán)按鈕，機械手1下限位、機械手1上限位、機械手1左限位、機械手1右限位、機械手2上限位、機械手2下限位、機械手2左限位、機械手2右限位，工件就位信號。</p><p

63、>　　系統(tǒng)需要輸出點具體分配為: 機械手1下降、機械手1上升、機械手1左行、機械手1右行、機械手1吸合、機械手2下降、機械手2上升、機械手2左行、機械手2右行、機械手2吸合。具體配置如表3-1所示。</p><p>　　表3-1 PLC輸入輸出分配</p><p>　　PLC外部電氣接線圖如下圖3-2</p><p>　　圖3-2PLC外部電氣接線圖<

64、/p><p>　　3.5 PLC程序設計</p><p>　　本次設計的重點在于對控制系統(tǒng)的設計，作為整個系統(tǒng)的關(guān)鍵部位，系統(tǒng)的優(yōu)劣都是由程序來決定的，因此，程序的設計在整個系統(tǒng)中非常重要，本次所需要的控制程序需在三菱PLC軟件內(nèi)完成編輯。</p><p>　　三菱公司PLC的編程軟件是SWPOC-FXGP/W1N和GX-Developer。本文采用的編程軟件為后一種，

65、它是三菱公司設計的在Windows環(huán)境下使用的全系列PLC編程軟件，實現(xiàn)PLC程序的創(chuàng)建、上傳下載、監(jiān)視、診斷和調(diào)試等。該軟件自帶的工具非常豐富和同時擁有非常適合的操作界面，可聯(lián)機操作亦可脫機編程；它具有豐富的編程語言。另外，還可以通過該軟件對以太網(wǎng)、MELSECNET/10(H), CC-Link,調(diào)制調(diào)解器等多種網(wǎng)絡進行參數(shù)設定，方便地實現(xiàn)網(wǎng)絡監(jiān)控和通過網(wǎng)絡系統(tǒng)進行程序的上傳和下載。</p><p>　　3.

66、5.1 程序的總體結(jié)構(gòu)</p><p>　　機械手控制系統(tǒng)軟件設計的程序總體結(jié)構(gòu)如圖3-3，分為公用程序、自動程序以及回原點程序三個部分。在自動程序中包括了連續(xù)、單周期兩種工作模式。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應用指令，指針標號PX是其操作數(shù)。當相應的元件導通時可以跳過CJ指令和指針標號之間的程序，從標記的位置繼續(xù)運行程序，提高系統(tǒng)的效率。當我們按下“回原點按鈕”，即X1為導通狀態(tài)，則控制器執(zhí)行完主體程序后將跳過

67、自動程序到P0處，由于P1處的X1觸點呈斷開狀態(tài)，就不會跳過下面的程序。如果選擇“循環(huán)”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和自動程序。</p><p>　　圖3-3 程序總體結(jié)構(gòu)</p><p>　　3.5.2 公用程序</p><p>　　公用程序如圖3-4，當X0啟動時M0自鎖觸發(fā)自動程序部分，當X1啟動時，M1自鎖觸發(fā)回原點程序部分，當X2啟動時，停止整個程序。&l

68、t;/p><p><b>　　圖3-4 公用程序</b></p><p>　　3.5.3 自動程序</p><p>　　在自動程序部分，通過相應的中間繼電器的自鎖來完成對應的動作，比如說按下啟動按鈕M0觸發(fā)，當系統(tǒng)監(jiān)測到工件信號X14閉合,M10吸合同時自鎖，完成機械手1下降動作，到達相應位置后觸發(fā)形成開關(guān)X4閉合M11吸合斷開M10，來完成下一個

69、動作。如圖3-5 部分自動程序</p><p>　　圖3-5 自動程序（部分）</p><p>　　3.5.3 回原點程序</p><p>　　如圖3-6為回原點程序。當回原點按鈕被觸發(fā)時，分別觸發(fā)M1的常閉與常開依次完成了機械手1、2的放開，及回到初始位置。</p><p>　　圖3-6 回原點程序</p><p>

70、<b>　　4.監(jiān)控系統(tǒng)的設計</b></p><p>　　本章主要構(gòu)造了機械手的組態(tài)仿真系統(tǒng)，給出了詳細的畫面設計、動畫連接、數(shù)據(jù)庫建立和畫面調(diào)試的過程。在本機械手控制系統(tǒng)中，PLC作為現(xiàn)場控制器來運行控制程序，程序控制結(jié)果被組態(tài)王軟件采集，使得現(xiàn)場機械手的信號變化情況在組態(tài)王數(shù)據(jù)庫內(nèi)實現(xiàn)實時更新。同時我們還采用了觸摸屏的設計來進一步方便我們本次的設計。</p><p&

71、gt;　　4.1 組態(tài)軟件的選擇</p><p>　　組態(tài)軟件是一款常用的工控軟件，用戶不需要將精力用于專業(yè)知識的學習上，這樣工作人員可將大量的精力放在控制方法的選擇上。擁有組態(tài)軟件的計算機系統(tǒng)在硬件設計上多采用成熟的接口設備，節(jié)約了時間，這很大程度上節(jié)約了開發(fā)成本，同時，隨著對可靠性要求的不斷提高，大量高效的組態(tài)軟件得到了使用，大大提高了開發(fā)的速度。從管理角度來看，組態(tài)軟件開發(fā)的系統(tǒng)操作界面形象而具體，極大的方

72、便了軟件的使用者。 </p><p>　　本次設計的監(jiān)控系統(tǒng)要對整個運行狀態(tài)的實時監(jiān)控，我決定使用組態(tài)王6.55這款軟件，并設計了系統(tǒng)的監(jiān)控畫面、動畫連接、構(gòu)建了實時數(shù)據(jù)庫，使系統(tǒng)可以對現(xiàn)場過程數(shù)據(jù)進行動態(tài)監(jiān)視，對異常信號進行簡單報警等。組態(tài)王允許同時運行多個程序，在進行其他工作時，也不會影響畫面的更新。</p><p>　　4.2 組態(tài)王系統(tǒng)設計</p><p>

73、　　本次監(jiān)控系統(tǒng)的設計由以下幾個方面組成：界面設計、參數(shù)定義及通信參數(shù)設置、數(shù)據(jù)庫的構(gòu)建、動畫連接等部分。</p><p><b>　　4.2.1建立工程</b></p><p>　　建立本次系統(tǒng)的所需組態(tài)王工程，指定工作路徑。在操作界面里，選擇菜單欄“文件一新建工程”，在此完成組態(tài)王路徑，工程名以及描述的設置。工程名稱以及描述如圖4-1所示:</p>

74、<p><b>　　圖4-1 創(chuàng)建工程</b></p><p><b>　　4.2.2配置設備</b></p><p>　　在操作界面的“設備”中，點擊“新建”，選擇“PLC”——“三菱”——“FX2”——“編程口”;取設各名為“FX2PLC "，選擇串口COM4，指定設備的地址為“0”，該地址與PLC通信參數(shù)設備程序中設定的

75、地址要一致。以下參數(shù)都設為默認值，然后點擊確定完成配置。設置完成之后可以在“COM4 "窗口的之、側(cè)石‘到新建的外部設備" FX2PLC "。只要將事先定義好的變量與這臺設備的數(shù)據(jù)連接好，就可以和仿真軟件交換數(shù)據(jù)。如圖4-2所示。</p><p>　　圖4-2 建立設備FX2PLC</p><p>　　在左側(cè)顯示區(qū)中“設備”中，雙擊“COM4 "，對

76、串行通信口COM4進行通信參數(shù)設置。具體參數(shù)為，波特率9600bp/s ，偶校驗，7位數(shù)據(jù)位，1位停止:位，RS232通信方式。如此保證了保證COM4同PLC的通信能夠正常進行。設置如圖4-3所示。</p><p><b>　　圖4-3 設置串口</b></p><p><b>　　4.2.3定義變量</b></p><p&g

77、t;　　定義變量實現(xiàn)信號的統(tǒng)一，建立的變童使得組態(tài)王能夠?qū)崟r獲知外部設備的狀態(tài)，并且能夠輸出控制信號到機械手實現(xiàn)控制功能。這主要反映在，現(xiàn)場數(shù)據(jù)的值和狀態(tài)只有通過數(shù)據(jù)庫內(nèi)的變量實現(xiàn)更新，將變化情況反映在畫面上，另外，對于組態(tài)內(nèi)的命令語言或其他的控制指令，也需要數(shù)據(jù)庫才能送達至現(xiàn)場，此數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機和下位機的樞紐和核心。</p><p>　　在工程瀏覽模式下，單擊左側(cè)“數(shù)據(jù)庫”上面的“數(shù)據(jù)詞典”，雙擊“新建”圖

78、標，進入“定義變量”窗口，完成變量名的輸入。以“工件到位信號”為例，在變量名中輸入“工件到位信號”，設置變量類型為“1/0離散”，連接設備設為“FX2PLC ",寄存器設置為“X1"，數(shù)據(jù)類型為“Bit"，讀寫類型為“只讀”，采集頻率為100ms，確定后即完成一個變量的建立，如圖4-4所示。</p><p><b>　　圖4-4 定義變量</b></p&g

79、t;<p>　　組態(tài)王軟件中的變量定義界面一般由“基本屬性”、“報警定義”、“記錄和安全區(qū)”構(gòu)成。在“基木屬性”頁中，我們可以對變量的名稱、類型以及屬性做出相應的修改。在本機械手監(jiān)控系統(tǒng)中，每當程序中的值發(fā)生變化時，該值便會自動寫入組態(tài)王系統(tǒng)的對應變量中，實現(xiàn)實時更新。所以，從PLC采集來的數(shù)據(jù)，都需要設置成“I/O變量”。</p><p>　　內(nèi)存變量是指那些固定不變的數(shù)據(jù)，他們不需要從PLC中通

80、信數(shù)據(jù)，如本監(jiān)控系統(tǒng)中的“機械手1 右”等變量需要設置為內(nèi)存變量。</p><p>　　類似地，將控制過程中需要用到的變量分別建立在數(shù)據(jù)詞典中。在這次的機械手監(jiān)控系統(tǒng)中，每當下位機PLC中應用程序中的輸入輸出量變化了，數(shù)據(jù)就自動寫入組態(tài)王系統(tǒng)中對應的變量，最后以動畫變化的形式反映在計算機上面。</p><p>　　4.2.4組態(tài)畫面設計</p><p>　　組態(tài)王的

81、擁有很標準的圖形界面，通過編寫命令語言能完成對畫面運行的控制，能在變量與計算機中的動畫實現(xiàn)連接，提高了工程人員工作的效率。</p><p>　　進入建立的組態(tài)王工程，選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱 “文件”——“畫面”，在右側(cè)視圖雙擊“新建”圖標，即可建立畫面開發(fā)系統(tǒng)。機械手主畫面如圖4-5所示。</p><p>　　圖4-5 機械手主畫面</p><p>　　4.2.5動

82、畫連接 </p><p>　　通過動畫設計出來的界面是靜止不動的，通過“動畫連接”我們能完成畫面內(nèi)容跟實時數(shù)據(jù)庫之間的對應關(guān)系，這樣當機械手運動狀況發(fā)生改變時，其信號通過I/O接口，實時更新數(shù)據(jù)庫中相關(guān)變量、如此我們才能形象直接地從組態(tài)王軟件中觀測到機械手的實際運作情況。</p><p>　　對于機械手1橫軸，在“動畫連接”的窗口中單擊“水平移動”按鈕，表達式中寫入變量：“\\本站點\機械

83、手1水平移動”，根據(jù)畫面的設計取最小時的對應值為0，最大值時的對應值為“17”機械手1橫軸的設置如圖4-6所示。</p><p>　　圖4-6 機械手1橫軸設置</p><p>　　對于機械手1 縱軸的運動，包含有橫軸方向上的移動和縱軸方向的運動，在組態(tài)動畫連接里，需要用2個變量表示縱軸的，即應當設置水平移動和垂直移動這兩個位置的變化，機械手1縱軸設置如圖4-7。</p>&

84、lt;p>　　圖4-7 機械手1縱軸設置</p><p>　　通過以上的設置完成畫面中各元件的動畫連接。如此當外部數(shù)據(jù)發(fā)生變化時，通過組態(tài)王數(shù)據(jù)庫的對應變量的數(shù)值的變化，通過構(gòu)造的數(shù)據(jù)庫實時反映在畫面上，工程人員可觀測機械手的實際運行狀況。</p><p>　　4.2.6 命令語言的編寫 </p><p>　　命令語言是一種與C語言比較相似的計算機編程語言。實

85、現(xiàn)變量數(shù)據(jù)庫中的變量與組態(tài)畫面中各個對象間的連接，使畫面能夠因為外部數(shù)據(jù)變化發(fā)生改變從而出現(xiàn)動畫的效果。</p><p>　　命令語言通過編輯器輸入，通過組態(tài)王完成語言的執(zhí)行。</p><p><b>　　事件命令語言的編程</b></p><p>　　點擊“文件”大綱下面的“命令語言”選項，單擊“事件命令語言”選項，再雙擊 “新建”圖標，會出

86、現(xiàn)“事件命令語言”對話框。在該對話框的“事件描述”中輸入“啟動按鈕=1”，單擊確認按鈕，則第一段時間的語言編制成功。按照此方式完成其他事件的編制</p><p><b>　　應用命令語言的編寫</b></p><p>　　在目錄中選擇“應用程序命令語言”，通過右側(cè)的圖標進入應用程序命令語言的編寫界面。</p><p>　　通過完整的監(jiān)視程序可以

87、在畫面上觀測機械手的運作狀況。</p><p>　　4.3 組態(tài)系統(tǒng)的調(diào)試</p><p>　　按照上述的步驟，完成組態(tài)王工程的建設，將之切換到運行界面，初始的運行界面</p><p>　　如圖4-8所示。當對應的信號置位時，機械手進行動作，組態(tài)王根據(jù)數(shù)據(jù)庫內(nèi)的變暈，將現(xiàn)場變化的數(shù)據(jù)反映在屏幕上，實現(xiàn)對機械手的形象觀測。</p><p>　　

88、工程初始，機械手停原位，畫面如圖4-8所示。</p><p>　　圖4-8 機械手原位</p><p>　　機械手吸附工件后將工件移動到切角臺處如圖4-9所示</p><p>　　圖4-9 機械手1右移</p><p>　　工件完成切角如圖4-11所示</p><p>　　圖4-11 切角工作</p>&

89、lt;p>　　機械手2右移將工件放置到成品庫中，如圖4-12</p><p>　　圖4-12機械手2 右移</p><p>　　這就是機械手工作在傳送帶，切角臺以及成品庫之間的一套工作流程。</p><p>　　4.4 觸摸屏的設計</p><p>　　在本次設計中為了方便我們的觀察結(jié)果，在指導老師的建議下，我們還采用了觸摸屏技術(shù)，作為

90、我們的第二套監(jiān)控方案。首先我們要在軟件中加入各種元件對應的開關(guān)與指示燈。在完成了對應界面的設計之后，我們還需要將對應的開關(guān)與指示燈的軟元件進行編輯例如 “啟動按鈕”，我們將它的軟元件設置為“X0”，文本設置成“啟動按鈕”。如圖4-13與4-14</p><p>　　圖4-13-14 觸摸屏界面設計</p><p>　　完成了對應的觸摸屏界面的設計之后，我們還需要將程序?qū)懭氲接布?，在?/p>

91、入程序時要注意對應的端口的設置。如圖4-15為硬件的界面</p><p>　　圖4-15硬件部分界面</p><p>　　當系統(tǒng)啟動后檢測到工件信號，機械手1開始下降，如圖4-16</p><p>　　圖4-16 機械手1下降</p><p>　　當機械手1下降觸碰到下限位行程開關(guān)，機械手1接下來進行吸附動作以及上升動作。如圖4-17<

92、/p><p><b>　　圖4-17</b></p><p><b>　　5.總結(jié)與展望</b></p><p>　　本次設計的是一種在流水線上加工工件，實現(xiàn)工件在傳送帶、切角機和成品庫之間的位置轉(zhuǎn)移與加工的PLC控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的控制設計不僅完成了預先的控制要求，同時實現(xiàn)了精準的控制。在計算機上構(gòu)建的組態(tài)系統(tǒng)實現(xiàn)了對機械手的運

93、動狀態(tài)進行實時監(jiān)控。</p><p>　　控制器采用了三菱公司的PLC，因為PLC的穩(wěn)定性較好、抗干擾性能較為優(yōu)越，控制性能好等優(yōu)點。</p><p>　　在PLC控制設計部分，分析了控制系統(tǒng)的具體控制要求，確定了PLC的輸入輸出點，選取了合適的PLC主機，機械手有循環(huán)跟單周期兩種工作模式，根據(jù)不同的控制要求編寫了控制程序流程圖以及PLC控制程序。</p><p>

94、　　在計算機上通過組態(tài)王軟件實現(xiàn)對系統(tǒng)的監(jiān)控，構(gòu)建了形象的監(jiān)控畫面。通過現(xiàn)場采集數(shù)據(jù)，完成系統(tǒng)地實時更新，讓用戶形象地看到機械手的運行狀態(tài)。</p><p>　　在做本次的畢業(yè)設計的過程中，伴隨我們的還有許多問題，在此小結(jié)并提出，方便以后的工作與學習。</p><p>　　第一、三思而后行，在做本次的畢設之前應當對我們的課題做相應的準備工作課題的選擇盡量符合自己的專業(yè)方向、同時通過自己的努

95、力可以進一步提高完善自己在這方面的所學。</p><p>　　第二、認真做好開題報告的研究路線環(huán)節(jié)內(nèi)容，防止我們思維局限，做到在本次設計開始時心中就有較清晰的思路，做到胸有成竹。</p><p>　　第三、在平時學習時候把設計WORD，CAD工程制圖，圖像處理等方面的知識盡量掌握，為后面的工作帶來方便。</p><p>　　通過本次設計進一步對掌握了專業(yè)知識的學習，

96、對將來較為實用的技術(shù)有了更清晰的了解，同時鍛煉了自己查閱資料，解決問題的能力，為今后的學習工作帶來了寶貴的經(jīng)驗，是今后工作學習寶貴的財富。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 王宇,任思璟,李忠勤編著. PLC電氣控制與組態(tài)設計[M].北京:電子工業(yè)出版社,2010:P132-158</p><p>　　[

97、2] 蔣浩.基于PLC的工業(yè)機械手運動控制系統(tǒng)設計[D].南京信息工程大學工程碩士學位論文,2012</p><p>　　[3] 張萍萍.基于PLC的氣動機械手控制系統(tǒng)設計[D].電子科技大學專業(yè)學位碩士學位論文,2009</p><p>　　[4] 郭劍輝.機械手PLC控制系統(tǒng)設計[D].南昌大學專業(yè)學位論文,2012</p><p>　　[5] 關(guān)明,周希倫,馬

98、立靜,宋蔚.基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計[D].中國礦業(yè)大學,2011</p><p>　　[6].牛瑞利.基于西門子PLC的小型搬運機械手控制系統(tǒng)設計[D].南京理工大學學位論文,2013</p><p>　　[7] 吳明亮,蔡夕忠.可編程控制實訓教材[M].北京:化學工業(yè)出版社,2005.8</p><p>　　[8] 廉立靜.工業(yè)機器人在汽車制造的重要作用[

99、[J].汽車零部件，2009(2):36-37 </p><p>　　[9] 李瑞峰.中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J].航空制造技術(shù),2010(9):32-37</p><p>　　[10] 宋慧欣.機器人是制造業(yè)迎接挑戰(zhàn)的關(guān)鍵[J].自動化博覽,2011(7):18-19</p><p>　　[11] 李烈.我囯工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀淺談[J].科技向?qū)?2011(

100、5):56-57</p><p>　　[12] 曹文祥,馮雪梅.工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J].機械制造,2008,49(558):41-43</p><p>　　[13] 錢顯毅,唐國興.傳感器原理與檢測技術(shù)[M].機械工業(yè)出版社,2011</p><p>　　[14] 周鴻杰.高速工業(yè)機械手定位控制研究.碩士學位論文,2010</p><

101、p>　　[15] 姚舜才,溫志明,黃剛.運動控制系統(tǒng)分析與應用[M].國防工業(yè)出版社,2007</p><p>　　[16] 李宇劍,巢明,我囯工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略探討[J].制造業(yè)自動化,2010,33( 12):</p><p>　　[17] 潘麗霞.論工業(yè)機器人的發(fā)展與應用[J].山西科技,2010,25(3):22-25</p><p>　　[

102、18] 周袓德.機電一體化控制技術(shù)與系統(tǒng)[M].華中科技大學出版社,2002</p><p>　　[19] 巫莉,黃江峰.電氣控制與PLC應用[M].中國電力出版社,2008</p><p>　　[20] 周亞軍,張衛(wèi),電氣控制與PLC原理及應用[M].西安電子科技大學出版社,2008</p><p>　　[21] 厲虹,楊黎明,艾紅.伺服技術(shù)[M].囯防工業(yè)出版社

103、,2008</p><p>　　[22] 趙晨,王剛.我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)[J].天津大學,2009</p><p>　　[23] 李利,王玉菊.PLC在機械手控制系統(tǒng)和桑德應用[D]青島科技大學,2012</p><p>　　[23] 王堅,墓于三菱PLC的步進電動機監(jiān)控系統(tǒng)的設計與開發(fā)[[J].電氣應用,2009,28(4):54-56</p>&l

104、t;p>　　[24] 劉迎春,可編程控制器在給水泵工作順序控制中的應用[J], 黑龍江科技信息,2012，(3)</p><p>　　[25] 張懷廣, 運料小車自動控制工程項目開發(fā), 科教文匯[J],2008,(7)</p><p>　　[26] 李先國,張金輝, 組態(tài)軟件中數(shù)據(jù)存儲與查詢的缺陷與改進,科學技術(shù)與工程,2007，7(12)</p><p>　

105、　[27] 吳潤華, 盾構(gòu)掘進試驗平臺監(jiān)控系統(tǒng)的開發(fā)和應用[D], 東南大學,2005</p><p>　　[28] 彭晉中, 大功率高壓SO2風機控制系統(tǒng)改造,湖南有色金屬,2004，20(1)</p><p>　　[29] 廖常初,可編程序控制器應用技術(shù)[M].重慶大學出版社，2002</p><p>　　[30]初航,三菱FX系列PLC[N],北京機械工業(yè)出版

106、社,2010</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　四年的學歷豐富了我許多專業(yè)的只是，提高了理論與實踐相結(jié)合的能力提高了自學能力，這都得感謝老師對我的悉心教導與培養(yǎng)，在此，我想給予我教育和幫助的老師說聲感謝，學校中的所學將會是我未來工作生活中的寶貴財富。</p><p>　　通過幾個月的努力我完成了這篇課程設計，以前對于

107、PLC這一方面就很有興趣，所以在課題選擇的時候就毅然決然的選擇了PLC。然而在真正接觸了課題之后才發(fā)現(xiàn)以前所學的知識僅僅都是滄海一粟，曾今懷疑過自己是否有能力繼續(xù)完成這個課題，在老師的鼓勵以及同學的幫助之下，我堅持了下來。通過查閱資料，自學新的知識，進行總結(jié)與反思成功完成了這篇凝聚了自己汗水與辛苦勞動的畢業(yè)設計。</p><p>　　回首幾個月的學習經(jīng)過，首先我要感謝我的導師陳云云老師，陳老師不僅治學嚴謹，為人親

108、和，同時還及時的督促我，為我排憂解難，有時候還不辭辛苦，犧牲自己的休息時間替我解答疑問，對我做出來的東西進行仔細的檢查與指點，使我在完成論文的同時深受啟發(fā)與教育，在此我表示我衷心的感謝，老師辛苦了。</p><p>　　同時我還要感謝在做畢業(yè)設計的同時為我提供過幫助的同學及老師，你們的幫助與鼓勵是我完成這次畢業(yè)設計必不可少的動力。</p><p>　　最后我還要感謝培育了我四年的揚州大學廣