2010年--外文翻譯--在放牧領域基于zigbee的牛監(jiān)測的無線傳感器網(wǎng)絡定位（譯文）

1、<p>　　6965漢字，4900單詞，24000英文字符</p><p>　　出處：Huircán J I, Muñoz C, Young H, et al. ZigBee-based wireless sensor network localization for cattle monitoring in grazing fields[J]. Computers and Elec

2、tronics in Agriculture, 2010, 74(2): 258-264.</p><p>　　畢業(yè)設計外文資料翻譯</p><p>　　題 目 在放牛領域基于Zigbee的牛監(jiān)測 </p><p>　　的無線傳感器網(wǎng)絡定位 </p><p>　　學 院 自動化與電氣工程學院 &

3、lt;/p><p>　　專 業(yè) 電氣工程及其自動化 </p><p>　　班 級 </p><p>　　學 生 </p><p>　　學 號

4、 </p><p>　　指導教師 </p><p>　　二〇一三年四月二十三日</p><p>　　Computers and Electronics in Agriculture 74 (2010) 258–264 </p><p>　　在放

5、牧領域基于ZigBee的牛監(jiān)測的無線傳感器網(wǎng)絡定位</p><p>　　Juan Ignacio Huircan, Carlos Munoz, Hector Young, Ludwig Von Dossow,</p><p>　　Jaime Bustos, Gabriel Vivallo, Marcelo Toneatti</p><p>　　Universidad

6、 de La Frontera, Chile</p><p>　　Universidad Católica de Temuco, Chile</p><p><b>　　摘 要 </b></p><p>　　本文介紹了一個應用于放牧監(jiān)測領域的無線傳感器網(wǎng)絡的定位方案的設計。因為他們使用的鏈路質(zhì)量指示執(zhí)行，所以沒有為距離估計而設定的

7、額外的硬件要求，這是一個標準的ZigBee技術(shù)特點協(xié)議。通過比例式矢量迭代算法的實現(xiàn)和改良對工作進行測量，而不是通常的接收信號強度。實驗結(jié)果顯示的是可接受的定位性能的要求，在通常的牛監(jiān)測中應用的低成本、低功耗。</p><p><b>　　關(guān)鍵詞 </b></p><p>　　ZigBee 牛定位 監(jiān)測 低成本 能源效率</p><p><

8、;b>　　1 引言</b></p><p>　　近年來，無線通信技術(shù)的進步和電子系統(tǒng)的小型化有助于無線傳感器網(wǎng)絡（WSN）的實現(xiàn)。無線傳感器網(wǎng)絡，一個由若干個節(jié)點組成的系統(tǒng)，每個節(jié)點是用一個低功耗低成本的設備來裝配一個或更多的傳感器，處理器，內(nèi)存，電源和收發(fā)器（Yick等人，2008）。這些節(jié)點能夠執(zhí)行預先編好的算法，與其他節(jié)點數(shù)據(jù)交換和與主節(jié)點通信。無線傳感器網(wǎng)絡在開放的空間以低成本覆蓋大面

9、積部署的這一技術(shù)在許多應用上都非常有吸引力，如監(jiān)督（Arora等人，2004），精準農(nóng)業(yè)（Camilli等人，2007；Morais等人，2008）和牛耕。在這后來的領域，無線傳感器網(wǎng)絡已經(jīng)開始被用于牲畜的控制監(jiān)測應用中，如虛擬圍欄放牧系統(tǒng)（Bishop-Hurley 等人。，2007），動物行為研究（nadimi等人，2008；nadimi和Søgaard，2009）和健康研究（schleppe等人，2010）。</p

10、><p>　　在開放空間的畜牧業(yè)監(jiān)測，一個相關(guān)的問題是跟蹤在給定時間內(nèi)野外的動物位置。在實際的牛耕中成功應用無線傳感器網(wǎng)絡為基礎的定位方案的關(guān)鍵是：成本低，由于潛在監(jiān)測整個牛群需要高的節(jié)點數(shù)；有效的能源管理，以提供一個合理的運行時間和獨立系統(tǒng)；獨立的硬件會提高成本，減少流動性和移動設備的魯棒性。最受歡迎的一個系統(tǒng)室外定位系統(tǒng)是全球定位系統(tǒng)（GPS）（Schlecht等人，2004；Barbari等人，2006；Sch

11、wager等，2007；Schleppe等人，2010）；然而，這種方法也有弊端，如高能耗和高成本，使它不太適合牛耕（nadimi等，2008）。作為一種可替代方法，在傳感器的初始位置未知節(jié)點采用絕對位置的知識估計，存在著各種各樣的定位算法，有一些其他的節(jié)點稱為“錨”、測量距離和取向、相對相鄰節(jié)點。用于估計距離的方法的一致性或相鄰節(jié)點之間的相對位置，算法可分為三大類（Baronti等人，2007）：接收到消息的到達角度（AOA），到達時

12、間差（TDOA）和以鏈路信號強度為基礎的技術(shù)。AOA和TDOA的定位方法提供了一個很好的精度，但他們需要額外的硬件和相對高的能源需求（Wang等人，200</p><p>　　這項工作集中在RVI算法的實現(xiàn)在一個開放的空間傳感器定位，作為在一個試驗牛監(jiān)測系統(tǒng)的發(fā)展的第一階段。為了這個目的，Jennic利用JN5139無線傳感器網(wǎng)絡IEEE制定了802.15.4/ZigBee標準的無線微控制器。代替RSSI，這些設

13、備具有特征相似的鏈路質(zhì)量指示（LQI）。有幾個報告使用LQI測量無線傳感器網(wǎng)絡中的距離；因此，在這項工作中使用LQI為此進行了可行性的評價。</p><p>　　用于距離測量估計所需的模型RSSI和LQI強烈依賴于發(fā)送和接收無線設備的特點和性能的通信信道，特別是路徑損耗指數(shù)（Mao等人，2007年）。雖然節(jié)點組織是彼此相似的，在實踐中，他們可以如天線增益特性或發(fā)射功率，從而引入錯誤的距離估計。</p>

14、<p><b>　　2 材料和方法</b></p><p>　　2.1 Jennic JN5139無線微處理器</p><p>　　Jennic JN5139無線微控制器（Jennic公司，2008A）在本文中用于實驗。應用了兩種不同的模式：具有集成天線的jn5139-z01-m00和一個全方位的大功率jn5139-z01-m02的SMA天線。該JN

15、5139是一種低成本，低功耗（在睡眠模式約1.2μA）和一個32位處理器和2.4GHz IEEE802.15.4/ZigBee標準的收發(fā)器裝置。該JN5139的收發(fā)器提供了一個措施，采用距離LQI估計。該JN5139發(fā)射功率可以設置在5個不同的水平，jn5139-z01-m00為6dBm的增量從?30-0dBm，M02為?12到18dBm。在實驗中使用的所有節(jié)點配置在最大可用功率電平傳輸。電源對設備的供應是由6V–4200mAh電池提供

16、通過一個集成的3.3V電壓調(diào)節(jié)器，允許大約3天的連續(xù)操作；然而，這一時期可以采用節(jié)能的收發(fā)器功能擴展。器件的編程是以Jennic使用應用程序編程接口（API）進行，讓用戶方便地控制網(wǎng)絡的功能和集成的外圍設備的開發(fā)。使得開發(fā)以Jennic容易地控制網(wǎng)絡功能的用戶和集成外設。分析了數(shù)據(jù)包丟失時，鏈路的建立，描述了Jennic軟件應用（2008</p><p>　　zigbee無線傳感器網(wǎng)絡</p>&l

17、t;p>　　一個ZigBee網(wǎng)絡中存在三種類型的設備：協(xié)調(diào)員，路由器和終端設備（ZigBee聯(lián)盟，2007）。在這篇文章中，被認為是由以下要素組成：</p><p>　　一個jn5139-z01-m02設備實現(xiàn)網(wǎng)絡協(xié)調(diào)器作用，通過與UART接口的PC機中的數(shù)據(jù)注冊和定位算法執(zhí)行。jn5139-z01-m02設備作為路由器。這些節(jié)點固定在已知的位置并被用來作為定位錨算法。至少一個固定節(jié)點必須位于在協(xié)調(diào)器的范圍

18、，他們都必須在另一個路由器連接到網(wǎng)絡的范圍。一個jn5139-z01-m00結(jié)束節(jié)點。結(jié)束節(jié)點，我們將稱為“傳感器節(jié)點”，它是移動的，問題在于確定其位置。</p><p>　　jn5139-z01-m00模塊包含一個嵌入式陶瓷天線，它允許在一個重量輕體積小的塑料容器，無需外部元件封裝裝置，耳標的重量只有50克。6分貝的微塵無線電實現(xiàn)種類繁多，在實驗室環(huán)境下為200米。所有的ZigBee模塊使用無線電在2.4GHz

19、頻段，根據(jù)智利電信條例。實驗的目的是為喚醒每2min移動節(jié)點配置，依次用四個錨節(jié)點通信。</p><p>　　在實驗中使用的錨都套在塑料盒，連同其相應的天線和電源，如圖1a和C所示，傳感器節(jié)點在一個封閉的適合于牛佩戴的輕便耳標，所描述的圖1b和D。每個案例包含錨安裝在2米的木棍和傳感器節(jié)點是附著在1m和20cm高度移動的支持。</p><p>　　網(wǎng)絡安裝在牧場如圖2所示。網(wǎng)絡規(guī)劃是由圖3

20、描繪，錨節(jié)點通過AN1–AN4指定。錨被放置在一個正方形的邊長d的頂點，其中的傳感器節(jié)點的運動被限制。距離d的選擇，決定了錨之間的分離，在以下方面考慮：成本，實際的限制和所需的定位算法的性能。在一般情況下，較短的距離導致更好的定位精度（Mao等人，2007）；然而，這意味著更高的成本，由于在所需的覆蓋給定區(qū)域錨的數(shù)目增加。本文為牛監(jiān)測中的應用，定位精度要求不高；因此，距離D設計標準主要是基于經(jīng)濟和實踐方面。錨之間的分離上的設備的通信范圍

21、有限，這是通過現(xiàn)場試驗確定（Jennic公司，2008）為220M發(fā)送0 dBm的功率。為了提高通信的魯棒性，不規(guī)則地形和其它干擾，設備的分布與分離a 80m，接近其最大通信范圍的35%。這種結(jié)構(gòu)保證了傳感器節(jié)點是同時在四個錨定的范圍；此外，它涉及到一個合理的實施成本，避免了安裝更大數(shù)量的錨的需要，這可能會阻礙牛的自由位移。在真正的規(guī)模，允許不同放牧領域，產(chǎn)生一個可擴展路由器錨工作充分連接的網(wǎng)絡互連。</p><p&

22、gt;　　鏈路質(zhì)量指示（LQI）</p><p>　　LQI測量是強度和接收的分組數(shù)據(jù)質(zhì)量的一個表征。IEE802.15.4標準（IEEE計算機學會，2006）表明，對于每個接收包，LQI測量應為整數(shù)從0到255。最小和最大的LQI值與最低和最高信號質(zhì)量檢測由接收機。在JN5139案例中，LQI值為44的均勻分布的0和255之間。</p><p>　　圖1.用于安裝收發(fā)器示例</p&

23、gt;<p><b>　　LQI與距離的關(guān)系</b></p><p>　　本文針從LQI測量對無線傳感器網(wǎng)絡中的距離估計出發(fā)；為了這個目的，一個合適的模型是必須的。與LQI和距離有關(guān)的模型在文獻中是稀少的；但是存在一些從接收到的信號強度（RSS）模型可用于LQI。我們評估了兩個模型：一個標準對數(shù)模型（Mao等人，2007），一個指數(shù)模型（Lee等人。，2006）。對數(shù)正態(tài)是一種

24、廣泛使用的模型，在下面的公式給出：</p><p>　　， （1）</p><p>　　圖2.用于實驗的試驗場</p><p>　　在Pij [日]是在接收節(jié)點i接收到的從J節(jié)點發(fā)送接收到的分貝毫瓦功率，Pij [ DBM ]是在分貝毫瓦級平均功率，是陰影的變化，P0j是在參考距離d0從發(fā)射機J接收到的在分貝毫瓦功率，是路徑損耗指數(shù)，是節(jié)點i和j之間的

25、距離，雖然這個模型可以適合使用LQI代替接收功率，其主要參數(shù)和的同時校準是一個具有挑戰(zhàn)性的任務，路徑損耗指數(shù)是由環(huán)境條件的強烈影響（Mao等人，2007a），其中包括地形特征，障礙物的存在，濕度，等。第二個參數(shù)P0j，取決于每個發(fā)射機的天線性能的幾個特點，即使使用相同品牌和型號的節(jié)點，定向天線和發(fā)射功率水平可以從一個不同的發(fā)射到另一個。</p><p>　　圖3.ZigBee網(wǎng)絡的實現(xiàn)方案</p>

26、<p>　　另一方面，一個由Lee等人提出的（2006）簡單的指數(shù)模型具有如下形式： </p><p>　　， （2）</p><p>　　其中rij是在傳感器i感測的從j發(fā)送節(jié)點的RSS值。這項工作提出了使用相同的關(guān)系（2），假設對應于從鏈接得到的LQI RIJ在節(jié)點i和j這樣做是因為ZigBee標準不結(jié)合生產(chǎn)廠家提供的RSSI作為它的LQI（Baron

27、ti等人，2007）。一個（類似于P0，J）是信號強度在發(fā)射源和Ni是高斯白噪聲。剩余的參數(shù)，dij和，有同譯模型（1）。指數(shù)模型的相關(guān)特征，公式中的噪聲不同，它是可以考慮的相對距離比消除對的依賴。這簡化了模型的校準程序，但可能會引入錯誤如果功率相關(guān)參數(shù)的不同，一個節(jié)點與另一個之間，這在實踐中是很常見的。然而，這種情況是可以接受的如果網(wǎng)絡包括多個節(jié)點和它們各自的特性是不切實際的。式校準程序（2）在下面的章節(jié)中介紹。</p>

28、<p>　　2.3.2 路徑損耗指數(shù)估計</p><p>　　路徑損耗指數(shù)是通過擬合方程模型估計（2）的實驗數(shù)據(jù)集，使用最小二乘法從MATLAB R2006a包含在曲線擬合工具箱。實驗得到的數(shù)據(jù)集使用兩個設備進行：固定大功率jn5139-z01-m02作為發(fā)送器和移動jn5139-z01-m00作為接收機，收發(fā)機之間的距離最初設置為2m和15個消息系列是從發(fā)射器發(fā)送到接收器。從錨15測量的LQI捕獲

29、的要求十分之一秒。這是一個減少的時間考慮動物的未來使用。均值LQI整個傳輸記錄與設備間的距離是按2遞增到達140米，在每一步重復傳輸和LQI測量。</p><p>　　圖4顯示了數(shù)據(jù)集的實驗結(jié)果模型擬合這些數(shù)據(jù)（R = 0.88）。最優(yōu)的模型參數(shù)通過該方法得到= 0.30，= 255。</p><p>　　耳標簽固定在1m高移動支持了它對應于一個豎立的動物耳標高。不過，獲得的估計的有關(guān)距離

30、，我們使用LQI模型。與現(xiàn)場數(shù)據(jù)標定了模型使用一個固定的節(jié)點（錨）位于2m高和移動節(jié)點（傳感器節(jié)點）位于1m高，使用2個變量的距離為140米。實驗與傳感器節(jié)點的一個高度重復20cm以上的地面，（耳的近似位置放牧動物）。這與以前的實驗傳感器節(jié)點是位于地面1m以上（耳的高度站立的動物）。草的高度范圍在10和15厘米。有關(guān)獲得距離和LQI的α系這兩種情況下沒有顯著變化（導致價值0.30和0.28），該技術(shù)的獨立使用動物的頭部的位置驗證。<

31、;/p><p>　　圖4.均值LQI與距離的傳播模型與實驗數(shù)據(jù)擬合。誤差線顯示在每個點的標準偏差。錨節(jié)點在2m高度和傳感器節(jié)點在1m高度。</p><p>　　在圖4和5所示的實驗里，每個索引開始非零僅在100米距離。在120m報道的數(shù)據(jù)包丟失率為10%。在圖4和5所示的實驗。是在冬天進行（少云，約80%的相對濕度，在早上，在草地上存在露水）。這些實驗表明，距離和LQI之間的關(guān)系保持在傳感器節(jié)

32、點的高度為1米到20厘米。</p><p><b>　　定位算法</b></p><p>　　在這項研究中實現(xiàn)定位的方法是基于比例向量迭代（RVI）由Lee等人提出的（2006），分別設X和XJ是傳感器節(jié)點和它的位置估計在算法的第j個迭代的真實位置，考慮到K位置（k≥3）錨，（S1…SK），和一組（G1，。..，GK）每個錨和傳感器節(jié)點之間的距離估計，RVI的目標是在

33、這樣一種方式更新Xj，減少和之間的比率的差異。此更新是由所謂的“移動向量”Vj加入Xj在每一次迭代中進行。在RVI算法的原始版本，使用RSSI測量并計算GI。這項工作的目的是通過估計傳感器節(jié)點和作為一個LQI之間的函數(shù)從式（2）的功能錨i之間的距離DI確定。為了便于比較，估計的距離的總和的的歸一化，由Lee等人的建議（2006）。用于獲得GI方程如下：</p><p><b>　　， （3）<

34、/b></p><p>　　圖5.均值LQI與距離的傳播模型與實驗數(shù)據(jù)擬合。誤差線顯示在每個點的標準偏差。錨節(jié)點和傳感器節(jié)點在2m高度20cm高度。</p><p>　　其中L是15 LQI措施用傳感器節(jié)點在與錨i通信中注冊的意思。</p><p>　　本文改進RVI算法實現(xiàn)的步驟如下：</p><p>　　1. 初始化：傳感器節(jié)點位置

35、的初始猜測，X0，得到的錨點（S1…SK）和（W1…Wk）的位置加權(quán)質(zhì)心，它是根據(jù)傳感器節(jié)點到每個錨的接近和表征。</p><p><b>　　, (4)</b></p><p>　　這里又一次用到方程（2）估計距離,決定距離和重量之間的關(guān)系，可逆（= 1），平方反比（= 2），通過加權(quán)質(zhì)心，xwc的位置估計給出如下：</p><p>

36、　　， （5）</p><p>　　2.標準化：為了比較G1：。..：GK，比的總和歸一化，表示如下：</p><p><b>　　，其中， （6）</b></p><p>　　3.運動矢量的計算：移動向量是由下式給出: </p><p>　　表格1.定位算法的設計參數(shù)</p><p&g

37、t;　　其中c是一個常數(shù)， 在Ninit迭代后施加一個最小步長，以減少收斂所需要的迭代的數(shù)量。在第一次Ninit迭代，步長允許小于C使迭代向量可以逐步改變其方向朝向目標位置。組件是一個用于指示該移動矢量方向的單位矢量，其大小是由比率（）之間的差異給出的。</p><p>　　4.更新：在J＋1迭代的位置估計值由下式給出：</p><p>　　, (8)<

38、/p><p>　　5.結(jié)束：如果至少有下列條件之一滿足,則該算法停止，</p><p>　　or （9）</p><p>　　其中Cth是終止算法的閾值。給定的條件（9）表明，當?shù)姆较蚣眲「淖儚囊粋€迭代到下一個，或者在第j個迭代的移動距離變得小于Cth，算法停止。在這些終止條件，RVI作為傳感器節(jié)點的位置估計返回。否則，該指數(shù)遞增和算法J回到步驟2。<

39、;/p><p>　　RVI算法在MATLAB與奔騰4處理器的PC上運行的實現(xiàn)。</p><p><b>　　3. 結(jié)果與討論</b></p><p>　　該方法使用第2.2節(jié)所描述的6個不同的網(wǎng)絡中進行傳感器節(jié)點的位置評估；定位算法的設計參數(shù)都顯示在表1。</p><p>　　圖6顯示起點（初始）的定位算法，整個算法的迭代序

40、列的估計和每一個試驗中6例定位誤差。從圖6可以看出，該算法數(shù)據(jù)集4沒有達到真正的位置。在這種情況下，最初和最后的位置遠離錨。這里的距離估計使用LQI不太好（見圖。4和5），可能是該算法的不良行為的原因。然而，定位誤差保持在界限。在圖6中可以觀察到更遠的起始位置，需要更多的迭代次數(shù)達到最終的位置（見數(shù)據(jù)集6）。另一方面，我們的想法是使用動物作為一個初始值后計算出的位置。這可能會導致減少在能量場中動物小位移的情況下的迭代次數(shù)。</p&

41、gt;<p>　　在公式（7）中參數(shù)C允許修改收斂率。小C，較慢的收斂率。在我們的實驗中，通常由于該算法總是收斂的可用數(shù)據(jù)和需要一個更小的數(shù)量的迭代求解。</p><p>　　圖6. 基于LQI使用改進RVI算法基礎定位的實驗結(jié)果。</p><p>　　在公示8中停止條件有兩個。第一個條件可以防止算法改變方向。第二個條件（·）相當于（見式（8））。這是一個條件，說明

42、該算法的參數(shù)給定精度達到解決Cth。這兩個停止條件是由Lee等人（2006）提出的。我們認為，這些條件通常確定的位置對這項工作的目標是足夠精確的。更多的迭代將需要更多的連接，更多的能量。</p><p>　　表2包含了每一種情況下真實和估計位置，以及該算法的迭代的數(shù)量和定位誤差。定位誤差，計算出的真實和傳感器的位置估計之間的歐氏距離，介于5.2和43米之間，平均值為19.1 m，收斂所需要的迭代次數(shù)的算法為1（3

43、例）和39（案例6）。</p><p>　　結(jié)果表明，定位精度有很大的變異性并且低于預期。然而，在例6中的4的誤差在20m以下，該算法的收斂性減少了迭代次數(shù)。</p><p>　　在這項工作中的應用進行了低成本生產(chǎn)，隨著能源的高效管理和不需要額外的硬件來減少流動性（重量），從而增加了系統(tǒng)的魯棒性。在這種情況下，它是足夠的支持在牧場動物的近似位置的地面觀測。在這種情況下，它足夠支持在牧場動物

44、的近似位置的地面觀測。</p><p>　　表2.詳細的實驗結(jié)果</p><p>　　該系統(tǒng)的目的不是取代GPS而是提供了一個解決方案，可以達到跟蹤在牧場的牛的目的并且遵守質(zhì)量要求和能源獨立作為對動物的耳標簽。</p><p>　　我們必須強調(diào)，由于創(chuàng)新使用LQI代替RSSI得到的α值相比Lee等人（2006）提出的是非常低的。；然而，這不影響性能定位算法。<

45、/p><p>　　最后，在我們的方法中，傳感器節(jié)點定期進入休眠。實驗的目的，作為一種方法來加快測量，這個時間間隔被設置為最低的2min。結(jié)果允許在奶牛安裝傳感器節(jié)點，增加潛伏期20分鐘，以增加傳感器節(jié)點鋰離子電池約1年的使用壽命（3.6 V，1 / 2 AA，1200mAH）。</p><p>　　4. 結(jié)論和未來的工作</p><p>　　研究表明，本文中基于LQI的

46、RVI算法在應用與戶外牛監(jiān)測是有潛力的工具。定位系統(tǒng)考慮的設計的關(guān)鍵方面是成本，重量和功耗。由此產(chǎn)生的方案能夠在20米的順序獲得平均定位誤差，對于基本的牛監(jiān)測系統(tǒng)這是合理的，同時保持硬件成本和通信開銷低。不過，在未來這項技術(shù)的定位精度的實施和對環(huán)境波動的系統(tǒng)整體魯棒性有待提高。我們相信，一個更適當?shù)姆椒ㄝ斎氲亩ㄎ凰惴ㄍㄟ^在空氣濕度，露點和溫度的變化給出時變環(huán)境下，作為實施噪聲濾波和這一指標預測，這可以通過增加作為輸入定位算法的LQI措施

47、的可靠性來實現(xiàn)。</p><p><b>　　鳴謝</b></p><p>　　在conicyt-chile支持下授予fondef d05i10298將本文結(jié)果報道</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　Arora, A., Dutta, P., Bapat, S., K

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53、為低速率無線個人區(qū)域網(wǎng)絡（PAN）規(guī)格。IEEE 802.15.4。</p><p>　　Jennic公司，2008A。數(shù)據(jù)表：jn5139-001和jn5139-z01（jn-ds-jn5139）。Jennic公司，2008b。jn5139-ek020用戶指南（jn-ug-3040）。Rev。1.1。Lee, J., Cho, K., Lee, S., Kwon, T., Choi, Y., 2006.分布式和

54、節(jié)能目標定位和跟蹤的無線傳感器網(wǎng)絡。計算。通訊。29。2494–2505。</p><p>　　Mao, G., Anderson, B.D.O., Fidan, B., 2007a.無線路徑損耗指數(shù)估計傳感器網(wǎng)絡定位。計算。網(wǎng)絡。51，2467–2483。</p><p>　　Mao, G., Fidan, B., Anderson, B.D.O., 2007b.無線傳感器網(wǎng)絡定位技術(shù)。

55、計算。網(wǎng)絡。51，2529–2553。</p><p>　　Morais, R., Fernandes, M.A., Matos, S.G., Ser鬱io, C., Ferreira, P.J.S.G., Reis, M.J.C.S.,2008.ZigBee多供電的無線采集裝置的遙感應用在精密栽培。計算。電子。農(nóng)業(yè)。62，94–106。.</p><p>　　Nadimi, E.S.,

56、Sogaard, H.T., Bak, T., 2008a.一群使用分類樹的動物行為的基于ZigBee技術(shù)的無線傳感器網(wǎng)絡。biosyst。100，167–176。</p><p>　　Nadimi, E.S., Sogaard, H.T., Bak, T., Oudshoorn, F.W., 2008b.基于ZigBee技術(shù)的在新的牧場監(jiān)測動物的存在的無線傳感器網(wǎng)絡。計算機。農(nóng)業(yè)，79–87。</p>

57、;<p>　　Nadimi, E.S., Sogaard, H.T., 2009.觀察員卡爾曼利用無線傳感器網(wǎng)絡的濾波器識別與多模型自適應估計技術(shù)進行動物的行為分類。計算。電子。農(nóng)業(yè)。68，9–17。</p><p>　　Schlecht, E., Hülsebusch, C., Mahler, F., Becker, K., 2004全球定位系統(tǒng)在牧場的牛使用監(jiān)視活動的差異糾正。應用。動

58、物。85，185–202，。</p><p>　　Schleppe, J.B., Lachapelle, G., Booker, C.W., Pittman, T., 2010.在對育牛GNSS耳標簽的設計挑戰(zhàn)。農(nóng)業(yè)。70，84–95。</p><p>　　Schwager, M., Anderson, D.M., Butler, Z., Rus, D., 2007.動物跟蹤數(shù)據(jù)的強大的分

59、類。計算。電子。農(nóng)業(yè)。56，46–59。</p><p>　　Wang, X., Bischoff, O., Laur, R., Paul, S., 2009.在無線傳感器網(wǎng)絡中多點使用與RSSI定位物流應用。過程?；瘜W。1，461–464。</p><p>　　Xing-Hong, K., Hui-He, S., Rui, F., 2008.一種新的無線傳感器網(wǎng)絡的分布式定位方案。自動化

60、學報。學報34（3），344–348。</p><p>　　Yick, J., Mukherjee, B., Ghosal, D., 2008.無線傳感器網(wǎng)絡調(diào)查。計算。網(wǎng)絡。52，2292–2330。</p><p>　　Yun, K., Kim, D., 2007.采用雙層粒子濾波跟蹤的魯棒位置。公司。3，209–232。</p><p>　　Yun, S.,

61、Lee, J., Chung, W., Kim, E., Kim, S., 2009。一種軟計算方法在無線傳感器網(wǎng)絡的定位。專家系統(tǒng)。應用。36，7552–7561。</p><p>　　Zhang, Q., Wang, J., Jin, C., Ye, J., Ma, C., Zhang, W., 2008.基于無線傳感器網(wǎng)絡的定位遺傳算法。自然計算，2008。2008國際米蘭中國球迷俱樂部。第四屆國際會議，濟