工業(yè)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯

1、<p><b>　　外文資料：</b></p><p>　　INDUSTRIAL ROBOTS</p><p>　　Mechatronics</p><p>　　The success of industries in manufacturing and selling goods in a world market increa

2、singly depends upon an ability to integrate electronics and computing technologies into a wide range of primarily mechanical products and processes. The performance of many current products-cars, washing machines, robots

3、 or machine tools-and their manufacture depend on the capacity of industry to exploit developments in technology and to introduce them at the design stag into both products and manufacturing proc</p><p>　　(4

4、) bus architecture with multiple expansion slots, digital and analog input / output cards can be produced by several manufacturers. (5) special machine or a small computer than a more flexible, depending on the applicat

5、ion can be very convenient for a variety of configurations PC, data acquisition and control device may be an additional external and interest rates through, or it may be a plug-in board. Typically add a separate exter

6、nal rack, the internal packaging has to provide power to t</p><p>　　The robot </p><p>　　Industrial robot is a tool to improve manufacturing productivity. He can assume that humans may have dange

7、rous jobs. The first industrial robot in nuclear power plants had to be replaced and the fuel rods. Industrial robots can work on the assembly line, such as the installation of electronic components, printed circuit boar

8、d. In this way, people can escape the monotony of the work stand out. Robots can also remove the bomb, as the disabled person services for our community to do all kinds of wo</p><p><b>　　中文翻譯：</b>

9、;</p><p><b>　　工業(yè)機(jī)器人</b></p><p><b>　　機(jī)電一體化</b></p><p>　　在國(guó)際市場(chǎng)中，制造業(yè)和工業(yè)產(chǎn)品德銷售業(yè)績(jī)?nèi)〉玫某煽?jī)，越來越依靠電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)機(jī)械制造和機(jī)械產(chǎn)品的廣泛結(jié)合。這些產(chǎn)品，洗衣機(jī)、機(jī)器人和機(jī)床等以及它們的制造主要依靠工業(yè)對(duì)新技術(shù)的開發(fā)，并把它們應(yīng)用

10、于產(chǎn)品及制造過程的各個(gè)設(shè)計(jì)階段。結(jié)果使整個(gè)工業(yè)系統(tǒng)產(chǎn)生了比過去更便宜更簡(jiǎn)單、更加可靠、功能更強(qiáng)的制造技術(shù)，這種激烈的競(jìng)爭(zhēng)，導(dǎo)致原來的電子工程和機(jī)械工程的區(qū)別逐漸被各學(xué)科工程設(shè)計(jì)之間互相結(jié)合與互相滲透所取代，產(chǎn)生了機(jī)電一體化，或稱機(jī)械電子學(xué)。</p><p>　　在這個(gè)激烈的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境里，獲得成功的產(chǎn)品和技術(shù)都是那些把電子和機(jī)械有效結(jié)合的產(chǎn)品，而沒有成功的主要原因也是由于沒有應(yīng)用電子技術(shù)。一般產(chǎn)品機(jī)器制造工業(yè)的革新，

11、往往從機(jī)械的硬件設(shè)計(jì)開始，但要想實(shí)現(xiàn)設(shè)想，則從設(shè)計(jì)過程的最初階段就要充分考慮電子技術(shù)、控制工程及計(jì)算機(jī)技術(shù)。從機(jī)械電子學(xué)研究到工程設(shè)計(jì)，其關(guān)鍵是穿越機(jī)械學(xué)和電子學(xué)的隱分界，把它們結(jié)合起來，這是理解當(dāng)今發(fā)生的這場(chǎng)變革的關(guān)鍵。</p><p>　　要想成功，在設(shè)計(jì)的初期就需要建立機(jī)電一體化的研究概念，這時(shí)具體方案還沒有形成，所以還有選擇的余地。這樣，設(shè)計(jì)工程師特別是機(jī)械設(shè)計(jì)工程師就能避免過快的作出決定而落入俗套，降低

12、生產(chǎn)率。</p><p>　　充分研究市場(chǎng)的發(fā)展趨勢(shì)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)采用一項(xiàng)機(jī)電一體化的設(shè)計(jì)方案，會(huì)導(dǎo)致某個(gè)領(lǐng)域的復(fù)興，例如高速紡織機(jī)、計(jì)量與測(cè)量系統(tǒng)以及像集成電路自動(dòng)測(cè)試裝備那樣的專用設(shè)備。在很多情況子啊，新興領(lǐng)域的產(chǎn)生和復(fù)興往往由內(nèi)嵌式微處理器形成的電子學(xué)與基本機(jī)械系統(tǒng)的綜合而引起，增強(qiáng)了加工能力。</p><p>　　制造過程靈活性的要求導(dǎo)致了柔性操作系統(tǒng)概念的產(chǎn)生，在這套系統(tǒng)中，許多元

13、件例如計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人和自動(dòng)導(dǎo)引小車等聯(lián)系在一起共同進(jìn)行生產(chǎn)，他們之間的信息交流通過局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　迄今為止的產(chǎn)品中，大都沒有實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化為工程設(shè)計(jì)提供的多樣性忽然機(jī)會(huì)。銷售給用戶的最終產(chǎn)品才是我們收入的本質(zhì)來源，這可能才是迄今為止才開始應(yīng)用的全新的機(jī)電一體化產(chǎn)品與提供增強(qiáng)功能的傳統(tǒng)產(chǎn)品的重要區(qū)別。</p><p>　　下面例子可以說明那些傳統(tǒng)產(chǎn)品：</p&

14、gt;<p>　　自動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)和自動(dòng)控制變速器 發(fā)動(dòng)機(jī)及其傳動(dòng)裝置的發(fā)展趨向于降低輻射、節(jié)省燃料以及通過防止低速時(shí)過多的燃料流入和使用可以調(diào)節(jié)齒輪來避免誤驅(qū)動(dòng)等。</p><p>　　動(dòng)力驅(qū)動(dòng)工具 現(xiàn)代動(dòng)力驅(qū)動(dòng)工具，例如鉆頭能夠提供多種功能嗎，包括速度和扭矩控制、反向動(dòng)及加速度控制。</p><p>　　全新的機(jī)電一體化產(chǎn)品的例子如下：</p><p

15、>　　標(biāo)準(zhǔn)組件組裝的人 傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)問題往往受到許多限制。使用一些結(jié)構(gòu)零件與驅(qū)動(dòng)裝置，再加上中央處理器，就可以制成由標(biāo)準(zhǔn)組件組裝的機(jī)器人系統(tǒng)，這樣用戶就可以直接組裝滿足他們自己需要的各種機(jī)器人。</p><p>　　視頻和CD播放器 視頻和CD播放機(jī)裝有復(fù)雜的激光磁頭，可以讀出磁盤上的數(shù)字信息。借助微處理器，控制系統(tǒng)可以提供多磁道選擇、掃描預(yù)覽等多種功能。</p><p&

16、gt;　　上面的例子表明使用機(jī)械電子的目的是不斷改進(jìn)消費(fèi)品，而不是維持降低消費(fèi)品的價(jià)格。機(jī)械電子產(chǎn)品提供了解決各種特殊問題的理想方式，使用的是低成本元或標(biāo)準(zhǔn)件。</p><p>　　個(gè)人計(jì)算機(jī)控制器和可編程邏輯控制器</p><p>　　早期機(jī)床和機(jī)器人中控制器的功能是存儲(chǔ)并執(zhí)行一些簡(jiǎn)單程序，使刀具或執(zhí)行器件用預(yù)定的速度產(chǎn)生所需的運(yùn)動(dòng)。自從1981年IBM公司的第一臺(tái)個(gè)人計(jì)算機(jī)出現(xiàn)以來，許

17、多廠家根據(jù)其微處理器的功能生產(chǎn)了所謂的。通過主存儲(chǔ)器和輔助存儲(chǔ)設(shè)備之間數(shù)據(jù)的交換，這些微處理器允許用戶使用比系統(tǒng)實(shí)際提供的存儲(chǔ)空間更多的存儲(chǔ)空間編寫程序。正是這種處理能力和存儲(chǔ)效率產(chǎn)生了戲劇般的影響，使得越來越多的工業(yè)行業(yè)把PC機(jī)用于數(shù)據(jù)采集和控制應(yīng)用。除了處理能力的提高，PC機(jī)作為控制應(yīng)用中的關(guān)鍵部件還有許多其他優(yōu)點(diǎn)。這些優(yōu)點(diǎn)是：</p><p>　?。?）對(duì)應(yīng)用軟件的選擇余地比專用控制器更大。</p&g

18、t;<p>　?。?）選擇提高應(yīng)用軟件效率的工具的余地更大。</p><p>　?。?）形式多樣，有單片機(jī)、便攜機(jī)、臺(tái)式機(jī)以及堅(jiān)固、耐用且適應(yīng)工廠條件的工業(yè)計(jì)算機(jī)。</p><p>　　總線結(jié)構(gòu)備有多個(gè)擴(kuò)展插槽，數(shù)字和模擬的輸入/輸出插卡可以由多個(gè)廠家生產(chǎn)。</p><p>　　（5）比專用機(jī)或小型計(jì)算機(jī)更靈活，根據(jù)不同的應(yīng)用可以很方便的進(jìn)行多種配置。

19、</p><p>　　PC機(jī)的數(shù)據(jù)采集和附加控制裝置可能是一個(gè)外部及加息通過，也可能是一個(gè)插件板。外部方式通常附加一個(gè)分離的機(jī)架，內(nèi)部封裝有向主機(jī)提供的電源，通過串行或并行的數(shù)據(jù)通信電纜連接。各種標(biāo)準(zhǔn)格式的模塊可以根據(jù)需要插在機(jī)架內(nèi)。</p><p>　　PC機(jī)采集數(shù)據(jù)的方式基本上有兩種。第一種使用模/數(shù)轉(zhuǎn)換卡直接與主機(jī)底板連接。轉(zhuǎn)換卡一般都有端口地址嗎，可以被任何支持輸入/輸出指令程序語

20、言所驅(qū)動(dòng)。通?？梢赃x擇需要接通的卡的基地址。這使得不同的卡或多個(gè)同樣的卡可以在同一PC主機(jī)上連接和運(yùn)行。第二種方法是使用帶有接口電路板的數(shù)字電壓計(jì)和頻率儀等設(shè)備向控制PC機(jī)接收數(shù)據(jù)。其通用標(biāo)準(zhǔn)是國(guó)際電氣和電子工程師協(xié)會(huì)IEEE-488的并行通信連接標(biāo)準(zhǔn)。比較快捷、簡(jiǎn)便和經(jīng)濟(jì)的是第一種方式，使用輸入/輸出卡的端口地址向PC機(jī)輸出的測(cè)量數(shù)據(jù)或從PC機(jī)得到控制信號(hào)。這些卡功能多樣、獲取容易，并具有如下特征：</p><p&

21、gt;　?。?）多信道數(shù)字輸入/暑促接口，帶有光隔離和達(dá)林頓驅(qū)動(dòng)設(shè)置。</p><p>　?。?）脈沖計(jì)時(shí)和計(jì)數(shù)設(shè)施。</p><p>　　（3）可編程的多路模/數(shù)轉(zhuǎn)換。</p><p><b>　?。?）數(shù)/模轉(zhuǎn)換。</b></p><p><b>　?。?）熱電偶輸入。</b></p>

22、;<p>　　PC機(jī)控制應(yīng)用最新的發(fā)展還包括數(shù)據(jù)采集和控制軟件的開發(fā)，能提供給用戶一個(gè)帶有下拉菜單和鼠標(biāo)驅(qū)動(dòng)的窗口環(huán)境。</p><p>　　計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)明以前主要使用電氣繼電器邏輯電路或氣動(dòng)邏輯回路實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。20世紀(jì)60年代末發(fā)明的可編程邏輯控制器（PLC）直接代替了繼電器控制器。應(yīng)該注意，在美國(guó)PLC也叫可編程控制器，縮寫成PC。不要把它與個(gè)人計(jì)算機(jī)PC或IBM-PC相混淆。</p&

23、gt;<p>　　可編程邏輯控制器與微型計(jì)算機(jī)的組成相同，都有微處理器、存儲(chǔ)器和輸入/輸出設(shè)備。處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器中根據(jù)控制過程輸入的指令，按照控制程序定義的邏輯提供輸出。在執(zhí)行期間的每一步，程序被快速掃描以便記錄下所有的輸入狀態(tài)，然后根據(jù)程序中的邏輯確定輸出?？刂破髅恳淮螔呙瓒疾粩嗟刂貜?fù)這些步驟。</p><p>　　一些小型的、專門用于順序控制的可編程邏輯控制器通常都有12個(gè)輸入端口和8個(gè)輸出端口

24、，經(jīng)過擴(kuò)展可以倆捏128條輸入/輸出線路。輸入接口與這些線路連接，接收來自控制過程的輸入信號(hào)，并把這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成適于處理的形式。同樣，可編程邏輯控制器也裝有輸出接口連接各種過程硬件，例如燈、發(fā)動(dòng)機(jī)、繼電器和螺旋線圈。</p><p>　　使用手持編程鍵盤，或者與裝有相應(yīng)軟件開發(fā)包的個(gè)人計(jì)算機(jī)連接，可以把指令輸入可編程控制器的隨機(jī)存儲(chǔ)器，這些隨機(jī)存儲(chǔ)器一般裝有電池備份電源。如果程序員使用符號(hào)鍵建立程序，有些液晶顯示

25、編程控制臺(tái)還可以顯示一些圖形，用梯形邏輯圖的格式說明程序。程序經(jīng)過調(diào)試，控制方法經(jīng)過仿真檢測(cè)，就可以把代碼寫入可擦可編程只讀存儲(chǔ)器芯片，裝在可編程邏輯控制器中。</p><p>　　許多廠家都在制造可編程邏輯控制器。雖然某些廠家使用自己專用的軟件語言，但大多數(shù)使用的還是梯形邏輯圖。發(fā)明這種語言的目的是為了是某些客戶更容易接受，這些客戶感興趣的是如何從硬線繼電器控制轉(zhuǎn)向可編程邏輯控制器。除了輸入/輸出設(shè)備外，可編程

26、邏輯控制器還包括定時(shí)器、計(jì)數(shù)器及其它特殊功能器件。</p><p>　　與其它控制設(shè)備的通信交流并不是傳統(tǒng)的可編程邏輯控制器網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)項(xiàng)。許多工業(yè)用控制器都裝有RS232串行端口，與系統(tǒng)中其他數(shù)字控制設(shè)備交換信息。</p><p><b>　　機(jī)器人</b></p><p>　　工業(yè)機(jī)器人是一種提高制造業(yè)生產(chǎn)力的工具。他可以承擔(dān)那些對(duì)人類可能有危

27、險(xiǎn)的工作。最早的是工業(yè)機(jī)器人就曾用來在核能發(fā)電廠中更換和燃料棒。工業(yè)機(jī)器人也能在裝配線上工作，如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣，人們就可以從這種單調(diào)的工作中解脫站出來。機(jī)器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務(wù)，為我們的社會(huì)做各種各樣的工作。</p><p>　　機(jī)器人是一個(gè)可以重復(fù)編程的、多功能的工作機(jī)構(gòu)，可以在各個(gè)預(yù)編程位置移動(dòng)零件、材料、工具或其他特殊裝置，完成各種不同的工作。</p><p&

28、gt;　　預(yù)編程位置是指機(jī)器人完成工作時(shí)必須遵循的路徑。在某些預(yù)編程位置，機(jī)器人會(huì)停下來進(jìn)行一些操作，例如安裝零件、噴漆或焊接。這些預(yù)編程位置存儲(chǔ)在機(jī)器人的存儲(chǔ)器中以便隨時(shí)調(diào)出進(jìn)行連續(xù)的操作。如果工作要求改變了，這些預(yù)編程位置連同其他的編程數(shù)據(jù)也能隨之改變。這些編程特征使得工業(yè)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)非常類似。</p><p>　　機(jī)器人系統(tǒng)可以控制工作機(jī)器人的工作單元。機(jī)器人的工作單元式機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)的工作環(huán)境。工作單

29、元包括機(jī)器人的機(jī)械手、控制器、工作臺(tái)、安全裝置以及傳動(dòng)裝置。此外，機(jī)器人應(yīng)該能與外界信號(hào)進(jìn)行交流。</p><p>　　機(jī)器人的機(jī)械手完成機(jī)器人系統(tǒng)的具體工作，它包括兩個(gè)部分：機(jī)械部分和附屬部分。附屬部分安裝在機(jī)械手的基座上。幾座固定在工作現(xiàn)場(chǎng)的地板上。但有時(shí)基座也是可以移動(dòng)的，在這種情況下，基座安放在軌道上，用于把機(jī)械手從一個(gè)位置應(yīng)到另一個(gè)位置。</p><p>　　附屬部分是機(jī)器人的手

30、臂。它可能是一個(gè)直的可以直接移動(dòng)的手臂，也可能是一個(gè)鉸接的手臂，為機(jī)械手提供多根工作軸。鉸接的手臂也就是有關(guān)節(jié)連接的手臂。手臂的端部連有一個(gè)手腕。手腕裝在另一根軸上并裝有法蘭盤。在法蘭盤上也可以連接不同的工具完成不同的工作。機(jī)械手上的軸允許機(jī)械手在一個(gè)特定的區(qū)域里工作。這個(gè)區(qū)域叫做機(jī)器人的工作單元，它的大小取決于機(jī)械手的大小。如果機(jī)器人的尺寸增加，工作單元的尺寸也會(huì)增加。</p><p>　　機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)有驅(qū)動(dòng)器

31、或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制。它們驅(qū)動(dòng)各州在工作單元內(nèi)旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以使電力的、液壓的、也可以是氣動(dòng)的。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生的動(dòng)力經(jīng)各種不同的機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換成機(jī)械能、各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)機(jī)械傳動(dòng)裝置相連。這些由鏈條、齒輪和滾珠絲杠組成的機(jī)械傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各軸。</p><p>　　控制其用于控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和工作單元內(nèi)的外部設(shè)備。可以通過懸掛的手持鍵盤把機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)程序輸入控制器。這些數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在控制器的內(nèi)存中以備將來調(diào)用。</p&g

32、t;<p>　　控制器還要能與工作單元內(nèi)的外部設(shè)備進(jìn)行通信。例如，控制器有一條輸入路線。加工完成時(shí)輸入線路接通，高速控制器讓機(jī)械手在指定的位置挑出加工好的零件。機(jī)械手把一個(gè)新的零件送入機(jī)器后，控制器發(fā)出信號(hào)，重新開始加工。</p><p>　　有些控制器由機(jī)械操作的磁鼓組成，內(nèi)部輸入一些事件執(zhí)行的順序。這種控制器一般用于非常簡(jiǎn)單的機(jī)器人系統(tǒng)。多數(shù)機(jī)器人你系統(tǒng)的控制器要復(fù)雜得多，反映了電子技術(shù)的最新發(fā)

33、展。它們由微處理器控制，操作起來更加靈活。</p><p>　　控制器可以在通信線路上傳送電信號(hào)。這種機(jī)械手和控制器之間的雙向通信不斷地更新系統(tǒng)的位置和操作?？刂破鞯墓ぷ鬟€包括與不同設(shè)備的計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。這種通信連接使機(jī)器人成為計(jì)算機(jī)輔助制造系統(tǒng)的一部分。微處理器系統(tǒng)使用固態(tài)存儲(chǔ)裝置。這些存儲(chǔ)裝置可能是磁炮、隨機(jī)存儲(chǔ)器、軟盤及磁帶。</p><p>　　控制器和機(jī)械手的動(dòng)力由動(dòng)力源供給。機(jī)

34、器人系統(tǒng)一般使用兩種動(dòng)力：一種似提供給控制器的交流電；另一種動(dòng)力源用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的各軸。例如，如果機(jī)械手是由液壓或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制的，這些裝置將接收控制信號(hào)，是機(jī)器人產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。</p><p><b>　　機(jī)器人傳感器</b></p><p>　　盡管機(jī)器人有巨大的能力，但很多時(shí)候卻比不過沒有經(jīng)過一點(diǎn)訓(xùn)練的工人。例如，工人們能夠發(fā)現(xiàn)零件掉在地面上或發(fā)現(xiàn)進(jìn)料機(jī)上沒有零件。但

35、沒有了傳感器，機(jī)器人就得不到這些信息。即使使用最尖端的傳感器系統(tǒng)，機(jī)器人也比不上一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的工人。因此，一個(gè)好的機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要使用許多傳感器與機(jī)器人控制器相接，使之盡可能接近操作工人的感知能力。</p><p>　　機(jī)器人技術(shù)最經(jīng)常使用的傳感器分為接觸式的與非接觸式的。接觸式傳感器可以進(jìn)一步分為觸覺傳感器、力和扭矩傳感器。觸覺或接觸傳感器可以測(cè)出受動(dòng)器端與其他物體間的實(shí)際接觸，微型開關(guān)就是一個(gè)簡(jiǎn)單的觸覺傳

36、感器。當(dāng)機(jī)器人的受動(dòng)器端與其他物體接觸時(shí)，傳感器使機(jī)器人停止動(dòng)作，避免物體間的碰撞，告訴機(jī)器人已到達(dá)目標(biāo)；或者在檢測(cè)時(shí)用來測(cè)量物體的尺寸。力和扭距傳感器位于機(jī)器人的抓手與手腕的最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間，或者放在機(jī)械手的承載部件上，測(cè)量反力與力矩。力和扭距傳感器有壓電式傳感器和裝在柔性部件上的應(yīng)變儀等。</p><p>　　非接觸傳感器包括接近傳感器、視覺傳感器、聲敏元件及范圍探測(cè)器等。接近傳感器探測(cè)和標(biāo)示傳感器附近的物體

37、。例如，可以用渦流傳感器精確的保持與鋼板之間的固定的距離。最賤的機(jī)器人接近傳感器包括一個(gè)發(fā)光二極管發(fā)射機(jī)和一個(gè)光敏二極管接收器，接收反射面移近時(shí)的反射光線。這種傳感器的主要缺點(diǎn)是移近物對(duì)光線的反射率會(huì)影響接收信號(hào)。其他的接近傳感器使用的是與電容和電感相關(guān)的原理。</p><p>　　視覺傳感系統(tǒng)十分復(fù)雜，基于電視攝像或激光掃描的工作原理。攝像信號(hào)經(jīng)硬件預(yù)處理，以30幀至60幀每秒的速度輸入計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)分析數(shù)據(jù)并

38、提取所需的信息，例如物體是否存在以及物體的特征、位置、操作方向，或者檢測(cè)元件的組裝及產(chǎn)品是否完成。</p><p>　　聲敏元件用來感應(yīng)并解釋聲波。從基本的聲波探測(cè)到人們連續(xù)講話的逐字識(shí)別，各種聲敏元件的復(fù)雜程度不等。除了人機(jī)語言交流外，機(jī)器人還可以使用聲敏元件控制弧焊，聽到碰撞或倒塌的聲音時(shí)組織機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，預(yù)測(cè)將要發(fā)生的機(jī)械破損及檢測(cè)物體內(nèi)部缺陷。</p><p>　　還有一種非接觸系

39、統(tǒng)使用投影儀和成像設(shè)備獲取物體表面的表面形狀信息或距離信息。</p><p>　　傳感器有靜態(tài)探測(cè)與閉環(huán)探測(cè)兩種使用方法。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)的探測(cè)和操作動(dòng)作交替進(jìn)行時(shí)，通常就要使用傳感器。也就是說探測(cè)是機(jī)器人不操作，操作時(shí)與傳感器無關(guān)，這種方法被稱為靜態(tài)探測(cè)。使用這種方法，視覺傳感器現(xiàn)尋找被捕捉物體的位置與方向，然后機(jī)器人徑直朝那個(gè)地點(diǎn)移動(dòng)。</p><p>　　相反，閉環(huán)探測(cè)的機(jī)器人在操作運(yùn)動(dòng)

40、中，始終受傳感器的控制。多數(shù)傳感器都采用閉環(huán)模式，他們隨時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)際位置與理想位置之間的偏差，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人修正這一偏差。在閉環(huán)探測(cè)中，即使物體在運(yùn)動(dòng)，例如在傳送帶上，機(jī)器人也能抓住它并把它送往預(yù)定位置。</p><p>　　然而20世紀(jì)80年代初期，很多因素阻礙了閉環(huán)探測(cè)的發(fā)展。其中最主要的原因是圖像映射的時(shí)間過長(zhǎng)，幾乎等于機(jī)器人從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方的時(shí)間。為了實(shí)用，對(duì)于機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)，圖像分析的時(shí)