可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真研究.pdf

1、可重構(gòu)式機(jī)器人是根據(jù)外界環(huán)境的變化而實(shí)施重構(gòu)來(lái)完成復(fù)雜工作任務(wù)的。目前國(guó)內(nèi)外已提出的重構(gòu)機(jī)器人大部分是通過(guò)群體的構(gòu)型變化來(lái)實(shí)現(xiàn)特定功能,其單元模塊不能獨(dú)立作業(yè)或作業(yè)能力有限。論文在浙江省教育廳重點(diǎn)項(xiàng)目“可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究”資助下,研究可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人虛擬樣機(jī),完成了可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模與仿真分析,對(duì)可重構(gòu)式機(jī)器人系統(tǒng)的研究具有較大參考價(jià)值。
　　 在可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人

2、本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面,通過(guò)拓?fù)浞治龊蜆?gòu)型綜合,提出具有徑向可伸縮車(chē)輪機(jī)構(gòu)、四自由度機(jī)械臂等特征可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案,完成單體構(gòu)型與重構(gòu)構(gòu)型的綜合設(shè)計(jì),確定可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)性能參數(shù),建立虛擬樣機(jī)仿真模型。
　　 在運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真分析方面,通過(guò)對(duì)可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立了D-H坐標(biāo)變換的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,解得末狀態(tài)條件下的逆解;分析可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人的雅可比變換,并舉出兩種方法的求解;利用A

3、DAMS分別建立了機(jī)器人單體和兩單體重構(gòu)仿真模型,給出了機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎、越障、爬坡運(yùn)動(dòng)仿真;并分析運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器人行駛平順性,得到主車(chē)體質(zhì)心的變化、越障及爬坡路況下主車(chē)體的俯仰角、偏航角的變化曲線。
　　 在動(dòng)力學(xué)建模與仿真分析方面,針對(duì)可重構(gòu)式輪臂移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境,建立了輪地接觸力學(xué)模型;利用多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論,建立了機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型;利用ADAMS軟件對(duì)模型進(jìn)行求解,獲得機(jī)器人各部件的動(dòng)力學(xué)參數(shù)曲線,即主車(chē)體的位移、速度及加