基于壓電驅(qū)動(dòng)器的柔性臂扭振控制研究_第1頁(yè)
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1、浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文基于壓電驅(qū)動(dòng)器的柔性臂扭振控制研究姓名：董春兵申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械制造及自動(dòng)化指導(dǎo)教師：魏燕定20050101塑堊查蘭竺!!：堂堡壘莖ABSTRACTInthispaperactivecontroloftorsionalvibrationofaflexiblemanipulatorlSstudiedAnewintelligentpiezoelectricactuatorusedtOsuppresstorsio

2、naivibrationISdesigned，andatwo1inkflexiblemanipulatesystemisfoundedUsingallappropriatecontrolstrategytheactuatorgivingatorqueoutputwhosemagnitudeanddirectionischangedbythevoltageaccordingtovibrationstatus，researchesonhow

3、tosuppressthetorsionalvibrationofaflexiblemanipulatorsystemaledone，InchaptlthesignificanceofresearchworkinthispaperisrepresentedThentheactuatormeasurement，controlstrategy，presentresearchstatusthatcorrespondstoactivecontr

4、oloftorsionalvibrationisallintroducedandthustheaimandtaskof山isPapeLInchapt2，thepaperrepresentsthedesignofapiezoelectricactuatorFirstthepaperexpatiatesthebaseknowledgesuchaspiezoelectricceramic，piezoelectriceffectandtwoap

5、plicationmodes，ThenfactureoftheactuatorisrepresentedingreatdetailincludingthemechanicsandspecificmanufacturingprocessInchapt3，thepapermainlyintroducesthehardwaresystemofthisresearchThecontrolpanel，poweramplificationsyste

6、m，measw|ementsystemandactuatorsystemlsdesignedInchapt4thepapermainlyrepresentsthesoftwaresystemofthisresearchnleseveralmodulesincludingsamplinganddisplaymodale，controlmoduleandactuatormoduleareallrepresenteddetailedlySpe

7、cificallyasignalprocessbyembeddingthesoftwareMauabiSaddedInchapt5，thepapermainlyrepresentstheexperimentalprototypeandcontrolstrategyDynamicmoduleofsystemisfounded，andanoptimatcontrollerisdesignedToderivetheexperimentsfor

8、mulationofsystemstatecontrolledandnotcontrollediSdone，AtlastsystemistestedthroughelectricenginevalidatingtheworksdonebeforeInchapter6，malnachievementsofthedissertationalesummarizedandtheffutherresearchworkwhichwillbedone

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