基于激光的田間目標跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、農業(yè)機械的自動化和智能化是現代農業(yè)裝備發(fā)展的重要方向，安全防護系統(tǒng)是智能農機的重要組成部分，是農業(yè)裝備在現代農業(yè)中充分發(fā)揮作用的重要保障。本文的主要工作是研究一套田間目標跟蹤系統(tǒng)，為智能農業(yè)機械安全避障提供基礎。 通過對于田間目標跟蹤系統(tǒng)的要求和環(huán)境探測技術的分析，選用了激光測距儀作為系統(tǒng)的主要傳感器；根據激光測距儀性能特點，提出了變閾值物體區(qū)分方法，用來還原區(qū)分工作環(huán)境中的目標物體信息；在對于當前數據關聯(lián)方法分析的基礎上，結合

2、實際工作要求和環(huán)境特點，選用了矩形跟蹤門、概率數據關聯(lián)算法等目標跟蹤技術；通過對于多種目標運動模型的分析研究，確定了當前統(tǒng)計模型為本系統(tǒng)目標運動模型。最后結合卡爾曼濾波算法實現了田間目標跟蹤系統(tǒng)的構建。 實際物體區(qū)分試驗證明，變閾值物體區(qū)分法識別效果顯著，能夠達到系統(tǒng)精度要求。整個田間目標跟蹤系統(tǒng)仿真試驗證明系統(tǒng)能夠適應和跟蹤目標各種機動狀況，達到預期的目標跟蹤和危險報警的功能，為實際環(huán)境試驗和智能農業(yè)機械安全避障系統(tǒng)研究開發(fā)提