多軸系統(tǒng)同步控制技術(shù).pdf

1、高精度的機器人運動不僅需要每單個執(zhí)行機構(gòu)運動的位置的準(zhǔn)確，而且需要所有執(zhí)行機構(gòu)的運動同步。目前大部分傳統(tǒng)的機器人控制器中，每單個執(zhí)行機構(gòu)并不從其它執(zhí)行機構(gòu)接收信息。在執(zhí)行機構(gòu)中間由于缺少同步協(xié)調(diào)性就會降低系統(tǒng)的整體性能。另外由于在系統(tǒng)各執(zhí)行機構(gòu)中缺少同步協(xié)調(diào)性而引起執(zhí)行機構(gòu)受力不平衡，從而導(dǎo)致系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的過度磨損。多軸系統(tǒng)同步控制技術(shù)為上述協(xié)調(diào)同步問題提供了解決方案，將同步控制技術(shù)應(yīng)用于機器人的控制器設(shè)計中具有十分重要的意義。

2、 本文首先介紹了多軸系統(tǒng)同步控制的發(fā)展概況和同步控制在機器人上的應(yīng)用，然后對機器人的有關(guān)數(shù)學(xué)知識進行了闡述，緊接著探討了機器人系統(tǒng)同步控制器的設(shè)計，分別設(shè)計了機器人系統(tǒng)同步協(xié)調(diào)控制器、機器人系統(tǒng)同步協(xié)調(diào)自適應(yīng)控制器、多機器人非線性同步協(xié)調(diào)自適應(yīng)控制器以及多機器人非線性滑模同步控制器。基于Lyapunov穩(wěn)定性理論分析證明了所提出的控制算法能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。數(shù)值仿真驗證了所提出控制方法的有效性。同時，第五章系統(tǒng)地比較了幾種