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文檔簡介
1、隨著對自治式水下機器人(AutonomousUnderwaterVehicle)的研究不斷深入，人們開始探究機器人有效的回收方法，深水回收有諸多優(yōu)點而引起廣泛關(guān)注。由于深水回收過程的特殊性，AUV在靠近壁面運動時與無界流場條件下相比，壁面間的相互影響所引起的水動力干擾會使水動力性能發(fā)生復(fù)雜的變化。除回收過程外，AUV在平壁面附近運動的其它種種情況，都不可回避地需要解決水動力干擾問題。 對水動力干擾問題的研究，現(xiàn)已有很多理論和數(shù)值
2、計算方法。本文所依據(jù)的是水動力干擾試驗，試驗在AUV具有不同的前向速度、與平壁面之間不同距離和不同俯仰角的情況下進行。水動力干擾主要表現(xiàn)為縱向力、垂向力和俯仰力矩與無界流場相比有較大改變，其它水動力分量未在文中討論。 由于AUV在壁面附近運動與在無界流場中時的水動力性能完全不同，本文在比較水動力干擾的作用效果的基礎(chǔ)上，建立了AUV運動數(shù)學(xué)模型，并按回收要求設(shè)計了五自由度的控制系統(tǒng)。通過系統(tǒng)仿真，分析了AUV在靠近邊界面時的水動力
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