起重機(jī)U型臂折彎送料機(jī)械手的設(shè)計(jì)及仿真.pdf

1、折彎送料過程中，目前多采用手工送料，存在著效率、速度、精度、安全等方面的一系列問題，手工送料被自動送料機(jī)構(gòu)取代，可以進(jìn)一步滿足生產(chǎn)自動化，大幅度提高生產(chǎn)效率、生產(chǎn)質(zhì)量等的要求。課題的主要任務(wù)是完成折彎送料機(jī)械手的方案規(guī)劃及傳動、執(zhí)行系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，并且通過虛擬樣機(jī)技術(shù)對結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。 本文研究的主要內(nèi)容有: 根據(jù)起重機(jī)U型臂的折彎工藝特點(diǎn),分析送料機(jī)械手的位姿、動作及受力情況,從而確定了機(jī)械手的整體方案。在此基礎(chǔ)上,對機(jī)

2、械手進(jìn)行傳動、執(zhí)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),利用PRO/E構(gòu)造機(jī)械手模型，使用ANSYS Workbench對機(jī)械手整體剛度進(jìn)行分析，分析結(jié)果表明機(jī)械手的剛度滿足使用要求。 在機(jī)械手模型的基礎(chǔ)上,將其簡化為機(jī)構(gòu)形式,采用D-H法建立機(jī)械手的數(shù)學(xué)模型,并據(jù)此得出機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)方程,分析了機(jī)械手的速度加速度,計(jì)算出該機(jī)械手的雅克比矩陣,再運(yùn)用拉格朗日算法得出機(jī)械手的動力學(xué)方程。 使用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的數(shù)值模擬，仿真出機(jī)械手