無人水下自主航行器（AUV）避碰研究.pdf

1、本文的核心是設計AUV的避碰算法。 首先，介紹AUV的分類、現(xiàn)狀和在海洋研究、開發(fā)和軍事活動中的應用，介紹了路徑規(guī)劃和實時避碰控制研究現(xiàn)狀。 接著，利用分層遺傳算法，給出路徑規(guī)劃。其中把環(huán)境模型設置成一個16×16的網(wǎng)格正方形，每個網(wǎng)格邊長為1，網(wǎng)格中存在一些障礙物，有兩種形式：仿真漂浮和沉船障礙物。對于兩種障礙物形式，利用分層遺傳算法，分別給出了從起點到終點但不能穿越障礙物的最優(yōu)避碰路徑。 然后，建立二維垂直平

2、面內AUV“REMUS”狀態(tài)控制方程，在其中加入海流效應，狀態(tài)量包括垂直相對速度、俯仰角速度、俯仰角、深度?？刂扑惴ㄊ腔诶顏喥罩Z夫二次型最優(yōu)化的反饋控制算法，并設置了前視聲吶海底仿真信息。實時避碰控制算法包括兩方面內容：實時避碰算法和控制算法。在離散時間系統(tǒng)中，初始化AUV狀態(tài)，在每一個仿真時間節(jié)點，在實時避碰算法中，根據(jù)前視聲吶探測窗口內海底仿真信息，計算得到下一時刻深度輸入值，即深度目標值，當沒有障礙物的情況下，確保深度輸入為海底

3、之上3m，當發(fā)現(xiàn)障礙物的情況下，AUV的深度輸入隨障礙物高度提前變化，確保AUV與障礙物之間最小距離為3m；在控制部分中，把上一時刻狀態(tài)量作為下一時刻狀態(tài)初始量，對該深度輸入值進行響應，不斷循環(huán)得到仿真所有時刻的狀態(tài)量。對不同海流情況下矩形和不規(guī)則障礙物，利用三種深度輸入形式，進行了避碰仿真。仿真結果表明：不同深度輸入形式，對于不同障礙物的避碰效果不同，對于不規(guī)則多障礙物，選擇適合深度輸入形式，進行了仿真，能夠達到避碰目的。最后，結合路

4、徑規(guī)劃和實時避碰控制兩方面內容。當沒有新的障礙物出現(xiàn)或障礙物高度小于原來路徑規(guī)劃中的已知障礙物時，AUV追蹤規(guī)劃路徑，即把路徑規(guī)劃深度作為深度輸入，最優(yōu)化控制算法對其進行響應；當出現(xiàn)新的障礙物且其高度大于路徑規(guī)劃中的已知障礙物時，實時避碰控制算法開始運行，給出新的深度輸入，AUV對其進行響應，避開障礙物后，AUV重新追蹤原來的規(guī)劃路徑。通過四種仿真情況，可以看出結合路徑規(guī)劃的實時避碰控制算法，對于周圍障礙物信息不完全清楚的情況下，能夠保