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1、本文希望能將計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和自動化技術(shù)應(yīng)用在機(jī)械手爪上，自動完成果袋的摘除作業(yè)。這不僅有利于降低果農(nóng)的勞動強(qiáng)度和作業(yè)的危險(xiǎn)程度，同時(shí)還有利于回收果袋，減少環(huán)境污染，提高經(jīng)濟(jì)效益。 主要討論了機(jī)械手爪的視覺系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)首先將果袋圖像轉(zhuǎn)換到L*a*b*顏色空間，然后進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割等處理，最終識別出果袋，并計(jì)算出果袋的重心坐標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，當(dāng)果袋被遮擋的面積不大于果袋總面積的25％時(shí)，重心坐標(biāo)水平方向誤差≤
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