二自由度并聯(lián)機械手控制及精度補償關(guān)鍵技術(shù)試驗研究.pdf

1、本文密切結(jié)合天津市自然科學(xué)基金項目，以具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)的高速并聯(lián)機械手為對象，研究了二自由度并聯(lián)機械手控制及精度補償關(guān)鍵技術(shù)，并據(jù)此搭建了PID控制試驗平臺以及基于激光跟蹤儀的運動學(xué)標(biāo)定試驗平臺。取得如下成果：
　　 (1)以Diamond二自由度并聯(lián)機械手為例，利用矢量鏈分析方法構(gòu)造二自由度并聯(lián)機械手末端(動平臺)位姿誤差與各零部件幾何誤差源之間的映射關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，將影響末端可控和非可控誤差的幾何誤差源進行區(qū)分，再通過

2、測量系統(tǒng)實際輸出與理想輸出間的偏差，并以此辨識控制系統(tǒng)中理想模型參數(shù)的誤差，進而通過對控制器中參數(shù)的修改實現(xiàn)機械手末端位姿的誤差補償。
　　 (2)綜合考慮電機耦合效應(yīng)、全域綜合性能及隨位姿實時變化的慣性負(fù)載，在操作空間內(nèi)設(shè)計三條帶權(quán)重的運動軌跡，利用運動學(xué)正、逆解模型，直接建立以末端執(zhí)行器操作空間的方均根誤差最小為優(yōu)化目標(biāo)的整定方案，對伺服控制系統(tǒng)的參數(shù)進行整定。
　　 (3)建立了PID控制試驗平臺以及基于激光跟蹤儀