小型移動機器人嗅覺定位研究.pdf

1、移動機器人嗅覺定位(本文也稱之為主動嗅覺)的研究始于二十世紀(jì)九十年代，它集成了智能技術(shù)、傳感器及信息處理技術(shù)、仿生學(xué)、控制科學(xué)、計算機科學(xué)、流體力學(xué)等多種學(xué)科的知識。主動嗅覺研究的目標(biāo)是基于機器人及其傳感系統(tǒng)探測并最終確認(rèn)環(huán)境中某種氣味/氣體的源頭，它在危險環(huán)境探索、災(zāi)難營救、有毒有害氣體泄漏源查找等諸多方面均有著潛在的應(yīng)用前景。 本文圍繞實驗室環(huán)境下小型移動機器人嗅覺定位問題，具體展開了如下幾個方面的研究工作： 1．總

2、結(jié)了當(dāng)前最新的機器人嗅覺定位的研究現(xiàn)狀，分析了問題的實質(zhì)、難點和重點，找到了解決問題的切入點。 2．結(jié)合具體實驗環(huán)境，基于模塊化設(shè)計思想，采用ARM7內(nèi)核微處理器建立了小型嗅覺移動機器人AOL-I(Active Odor Loacalization-I)軟硬件平臺。 3．采用金屬氧化物半導(dǎo)體氣體傳感器，設(shè)計了機載電子鼻系統(tǒng)；并基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)方法對單一氣體濃度測量問題做了定量研究，且進行了溫度的補償。 4．將