四輪驅(qū)動四輪轉(zhuǎn)向自動駕駛底盤電控系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、目前，隨著農(nóng)田經(jīng)營規(guī)模逐漸擴大，地塊面積越來越大，對農(nóng)機作業(yè)質(zhì)量要求越來越高，駕駛員操作難度也越來越大，因此，針對這種情況，迫切需要一種高地隙自動駕駛底盤。自動駕駛技術(shù)是智能化農(nóng)業(yè)車輛的重要研究內(nèi)容，一直是國內(nèi)外精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域研究的熱點，有利于減少勞動力、改善駕駛員的安全狀況，并實現(xiàn)對農(nóng)田的規(guī)?；芾?。本文旨在對自動駕駛技術(shù)技術(shù)進行研究，設(shè)計了一種基于CAN總線通訊的高地隙全液壓四輪驅(qū)動四輪轉(zhuǎn)向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，設(shè)計了相應(yīng)的硬件設(shè)備

2、，開發(fā)了軟件控制程序，并對電控系統(tǒng)的性能進行了試驗測試，對提高農(nóng)業(yè)機械的精確作業(yè)率、降低人工技術(shù)需求、促進精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的發(fā)展具有重要意義。
　　主要的研究工作及結(jié)論如下:
　　(1)設(shè)計系統(tǒng)的整體方案。根據(jù)智能化精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的要求和自動駕駛技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，分析和制定了基于CAN總線通訊的高地隙全液壓四輪驅(qū)動四輪轉(zhuǎn)向自動駕駛底盤的整體設(shè)計方案，主要包括對自動駕駛底盤電控系統(tǒng)的功能分析。
　　(2)設(shè)計電控系統(tǒng)。根據(jù)自動駕駛底盤電

3、控系統(tǒng)的功能需求，設(shè)計了一套由車載電腦、行車控制器、行車狀態(tài)參數(shù)采集器、角速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、水平傾角傳感器、橫擺角速度傳感器等裝置構(gòu)成的測控系統(tǒng)。其中，行車控制器選用DSP56F805芯片為核心處理器，并對其外圍接口電路進行了設(shè)計，包含了CAN總線通訊接口、模擬信號采集接口、模擬信號輸出接口以及配套的人機對話接口等接口電路。另外，行車控制器通過CAN總線與車載電腦和行車狀態(tài)參數(shù)采集器進行數(shù)據(jù)傳輸和處理。并根據(jù)自動駕駛底盤電控系統(tǒng)