微型便攜式偵察機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)偵察機(jī)器人常應(yīng)用于偵查、排爆及消防等危險(xiǎn)任務(wù)，但常規(guī)機(jī)器人普遍存在體積大、重量重、形狀不規(guī)則、攜帶不方便等問題，制約了機(jī)器人作為常規(guī)裝備裝配給任務(wù)執(zhí)行人員。
　　 為此，本文研制一種重量輕、體積小便于攜帶的兩輪偵察機(jī)器人，代號(hào)MPSR（Micro PortableScout Robot)。
　　 MPSR外形設(shè)計(jì)參照了美國明尼蘇達(dá)大學(xué)研制的Recon Scout機(jī)器人，內(nèi)部機(jī)構(gòu)為一體化抗震設(shè)計(jì)，外殼采用合金材料，使得

2、機(jī)器人的抗沖擊性能得到很大的提高；MPSR硬件系統(tǒng)搭載了視覺等傳感器，通過無線設(shè)備遙控完成偵察及探測任務(wù)。
　　 論文的主要研究工作包括：
　　 1）總體方案設(shè)計(jì)，完成了MPSR 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和主控制系統(tǒng)方案的論證。具體工作是：使用Solidworks 軟件設(shè)計(jì)MPSR機(jī)械本體；采用ZigBee技術(shù)構(gòu)建無線通訊網(wǎng)絡(luò)；選用DSP芯片作為機(jī)器人主控制器、Namiki直流電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)；最后還根據(jù)需要選擇了相關(guān)感知器。
　

3、　 2）根據(jù)設(shè)計(jì)方案研究了相關(guān)技術(shù)資料，設(shè)計(jì)了機(jī)器人主控制硬件系統(tǒng)，包括DSP最小系統(tǒng)、模塊化供電系統(tǒng)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)速度檢測電路、視頻電源控制電路、數(shù)字式三軸加速度傳感器和溫濕度傳感器電路等，完成了硬件原理圖和PCB繪制。
　　 3）調(diào)試了硬件電路板，編寫了機(jī)器人硬件電路嵌入式驅(qū)動(dòng)程序和上層應(yīng)用程序，使機(jī)器人能夠按照上位機(jī)發(fā)送的控制指令來工作，用以完成對(duì)機(jī)器人的遙控并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知功能?；贑++Builde