六自由度并聯(lián)平臺運動規(guī)律及控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文應(yīng)用矩陣分析和齊次坐標變換建立了六自由度并聯(lián)平臺的運動學(xué)模型，對平臺運動的速度和加速度進行了分析；通過對平臺的驅(qū)動桿進行附加力和附加力矩計算，并利用達朗貝爾原理和虛功原理，建立了平臺的動力學(xué)方程。對平臺的運動學(xué)進行仿真，得到各液壓缸的運動規(guī)律曲線，了解平臺在不同運動姿態(tài)情況下的運動特性。 對機構(gòu)位置反解進行了分析，并針對運動平臺位置姿態(tài)正解解析解非唯一性，建立了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型將平臺的桿長向量轉(zhuǎn)換為并聯(lián)平臺的位置向量。利用位置反

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